提高LIDAR系统中距离分辨率的系统和方法
阅读：217发布：2020-05-13
专利汇可以提供提高LIDAR系统中距离分辨率的系统和方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开涉及提高LIDAR系统中距离 分辨率 的系统和方法。可以与LIDAR系统的操作同时测量发射的LIDAR脉冲的形状，例如考虑LIDAR脉冲的形状的变化，例如由于环境或操作条件的变化。然后可以使用所测量的形状来确定从目标区域接收的LIDAR脉冲的到达时间，其具有提高的准确度。，下面是提高LIDAR系统中距离分辨率的系统和方法专利的具体信息内容。
1.一种用于改善光学检测系统中的距离分辨率的方法，该方法包括：
使用发射器将第一光脉冲朝向目标区域发射；
接收来自所述发射器的第一透射的光脉冲的第一部分，并从接收的第一部分确定所述第一透射的光脉冲的时间分布；和
接收来自所述目标区域的所述第一透射的光脉冲的第二部分，并至少部分地基于确定的第一透射的光脉冲的时间分布来确定来自所述目标区域的第二接收的部分的到达时间。
2.权利要求1所述的方法，包括：
至少部分地基于所确定的第一透射的光脉冲的时间分布来调整匹配滤波器的系数；和在确定所接收的第二部分的到达时间中使用所述匹配滤波器。
3.权利要求1或2中任一项所述的方法，包括：
从所述目标区域接收一个或多个光脉冲；和
至少部分地基于所确定的第一透射的光脉冲的分布来确定所述一个或多个接收的光脉冲中的每一个的到达时间。
4.权利要求3所述的方法，包括从所述目标区域中的第一表面和所述目标区域中的第二表面接收一个或多个光脉冲，其中在与从所述第二表面反射的光不同的时间接收从所述第一表面反射的光。
5.权利要求4所述的方法，其中从所述第一表面反射的光的时间分布与从所述第二表面反射的光的时间分布重叠，并且其中该方法包括至少部分地基于将所述第二接收份部分拟合到所确定的分布来确定所述第二接收从部分的到达时间。
6.权利要求1所述的方法，包括：
响应于环境条件的变化，使用至少一个另外的透射的光脉冲更新所确定的分布。
7.权利要求1所述的方法，包括：
响应于操作条件的改变，使用至少一个另外的透射的光脉冲更新所确定的分布。
8.权利要求1所述的方法，包括：
朝向所述目标区域发射N-1个另外的光脉冲；
接收所述N-1个另外的光脉冲的每个的第一部分并确定所述N-1个另外的光脉冲的每个的时间分布；
从所述目标区域接收第N个透射的光脉冲的第二部分，并基于先前确定的时间分布的平均值确定所述第N个透射的光脉冲的第二接收的部分的到达时间。
9.一种具有改进的距离分辨率的光学检测系统，该系统包括：
发射器，被配置为将第一光脉冲朝向目标区域发射；
接收器，被配置为从所述发射器接收透射的光脉冲的第一部分；
控制电路，被配置为从接收的第一部分确定透射的光脉冲的时间分布，其中所述接收器被配置为从所述目标区域接收透射的光脉冲的第二部分，并且所述控制电路被配置为至少部分地基于所确定的透射的光脉冲的时间分布来确定来自所述目标区域的第二接收的部分的到达时间。
10.权利要求9所述的系统，其中所述控制电路被配置为至少部分地基于所确定的透射的光脉冲的时间分布来调整匹配滤波器的系数，并且在确定所接收的第二部分的到达时间中使用所述匹配滤波器。
11.权利要求9或10中任一项所述的系统，其中所述接收器被配置为从所述目标区域接收一个或多个光脉冲，并且其中所述控制电路被配置为至少部分地基于所确定的透射的光脉冲的分布来确定所述一个或多个接收的光脉冲中的每一个的到达时间。
12.权利要求9所述的系统，其中所述控制电路被配置为响应于环境条件的变化使用至少一个另外的透射的光脉冲更新所确定的分布。
13.权利要求9所述的系统，其中所述控制电路被配置为响应于操作条件的改变使用至少一个另外的透射的光脉冲更新所确定的分布。
14.一种用于改善光学检测系统中的距离分辨率的系统，该系统包括：
构件，用于使用发射器将光脉冲朝向目标区域发射；
构件，用于接收来自所述发射器的透射的光脉冲的第一部分，并从接收的第一部分确定所述透射的光脉冲的时间分布；和
构件，用于接收来自所述目标区域的所述透射的光脉冲的第二部分，并至少部分地基于确定的透射的光脉冲的时间分布来确定来自所述目标区域的第二接收的部分的到达时间。
15.权利要求14所述的系统，包括：
构件，用于至少部分地基于所确定的透射的光脉冲的时间分布来调整匹配滤波器的系数，并且在确定所接收的第二部分的到达时间中使用所述匹配滤波器。
提高LIDAR系统中距离分辨率的系统和方法
技术领域
[0001] 该文件一般地但不是限制地涉及使用光学发射器和光学接收器估计检测系统和目标之间的距离。
背景技术
[0002] 在光学检测系统中，例如用于提供光检测和测距(LIDAR)的系统，可以使用各种自动技术来执行深度或距离估计，例如从光学组件(例如光学收发器组件)提供对目标的范围的估计。这种检测技术可以包括一个或多个“飞行时间”确定技术。例如，可以估计或跟踪到视场中的一个或多个对象的距离，例如通过确定透射的光脉冲和接收的光脉冲之间的时间差。发明内容
[0003] 诸如汽车激光雷达系统的激光雷达系统可以通过向目标区域发射一个或多个光脉冲来操作。一个或多个透射的光脉冲可以照亮目标区域的一部分。一个或多个透射的光脉冲的一部分可以被目标区域的照射部分反射和/或散射，并由LIDAR系统接收。然后LIDAR系统可以测量发射和接收光脉冲之间的时间差，例如确定LIDAR系统和目标区域的照射部分之间的距离。可以根据表达式 确定距离，其中d可以表示从激光雷达系统到目标照明部分的距离，t可以代表往返旅行时间，并且c可以代表光速。然而，对于单个发射脉冲，可以从目标的照射部分接收不止一个脉冲，例如由于目标区域的照射部分中的一个或多个对象的表面。
[0004] 随着时间的过去，发射脉冲的形状可能变化，例如由于诸如温度、压力或湿度的变化的环境参数。脉冲的形状也可以随时间变化，例如由于LIDAR系统的老化。除其他事项外，发明人已经认识到，与发射脉冲同时测量发射脉冲的形状可是有利的，例如考虑发射脉冲的形状的变化。然后，所测量的发射脉冲的形状可用于在确定从目标区域的照射部分反射或散射的接收脉冲的到达时间时提供改进的准确度。
[0005] 在例子中，技术(例如，使用设备、方法、用于执行动作的构件、或包括指令的装置可读介质来实现，所述指令在由装置执行时可以使装置执行动作)可以包括改善光学检测系统中的距离分辨率，该技术包括：使用发射器将第一光脉冲朝向目标区域发射；接收来自所述发射器的第一透射的光脉冲的第一部分，并从接收的第一部分确定所述第一透射的光脉冲的时间分布；和接收来自所述目标区域的所述第一透射的光脉冲的第二部分，并至少部分地基于确定的第一透射的光脉冲的时间分布来确定来自所述目标区域的第二接收的部分的到达时间。
[0006] 在例子中，光学检测系统可以提供改进的距离分辨率，该系统包括：发射器，被配置为将第一光脉冲朝向目标区域发射；接收器，被配置为从所述发射器接收透射的光脉冲的第一部分；和控制电路被配置为从接收的第一部分确定透射的光脉冲的时间分布，其中所述接收器被配置为从所述目标区域接收透射的光脉冲的第二部分，并且控制电路被配置为至少部分地基于所确定的透射的光脉冲的时间分布来确定来自所述目标区域的第二接收的部分的到达时间。
[0008] 在不一定按比例绘制的附图中，相同的数字可以描述不同视图中的类似组件。具有不同字母后缀的相同数字可表示类似组件的不同实例。附图通过示例而非通过限制的方式示出了本文件中讨论的各种实施例。
[0009] 图1示出了包括LIDAR系统的示例。
[0010] 图2A示出了包括LIDAR系统的示例。
[0011] 图2B示出了包括LIDAR系统中的接收脉冲的示例。
[0012] 图3A和图3B示出了与LIDAR系统的操作相关的示例的各方面。
[0013] 图4示出了与LIDAR系统的操作有关的示例。
[0014] 图5示出了与LIDAR系统的操作有关的示例。
[0015] 图6示出了与LIDAR系统的操作有关的示例。
[0016] 图7示出了与LIDAR系统的操作方法有关的示例。
具体实施方式
[0018] 诸如汽车激光雷达系统的激光雷达系统可以通过朝向目标区域发射一个或多个光脉冲来操作。一个或多个透射的光脉冲可以照射目标区域的一部分。一个或多个透射的光脉冲的一部分可以被目标区域的被照射部分反射和/或散射，并由LIDAR系统接收。然后，LIDAR系统可以测量发射和接收的光脉冲之间的时间差，例如以确定LIDAR系统和目标区域的被照射部分之间的距离。可以根据表达式 确定距离，其中d可以表示从激光雷达系统到目标的被照射部分的距离，t可以表示往返行程时间，并且c可以表示光速。
[0019] 响应于单个发射脉冲可以接收多于一个脉冲，例如由于目标区域的被照射部分中的多个物体。接收脉冲的形状也可能是失真的，例如，如果反射物体的表面没有与激光雷达系统正交定向。另外，发射脉冲的形状可以变化，例如由于诸如温度、压力或湿度的变化的环境参数。脉冲的形状也可以随时间变化，例如由于LIDAR系统的老化。除了别的以外，发明人已经认识到，测量发射脉冲的形状可能是有利的，例如与脉冲的产生或传输同时进行，以便考虑发射脉冲的形状的变化。然后，所测量的发射脉冲的形状可用于在确定从目标区域的被照射部分反射或散射的接收脉冲的到达时间方面提供改进的准确度。
[0020] 图1示出了激光雷达系统100的示例。激光雷达系统100可包括控制电路104、照明器105、扫描元件106、光电探测器110、光学系统116、光敏探测器120和检测电路124。控制电路104可以连接到照明器105、扫描元件106和检测电路124。光敏探测器120可以连接到检测电路124。在操作期间，控制电路104可以向照明器105和扫描元件106提供指令，例如使照明器105向扫描元件106发射光束并使扫描元件106向目标区域112发射光束。由照明器105发射的光束的一部分可以由光电探测器110收集，以便提供发射光束的时间形状与时间的指示(例如，提供发射光束的时域表示)。在示例中，照明器105可以包括激光器，并且扫描元件可以包括矢量扫描器，例如电光波导。扫描元件106可以基于从控制电路104接收的指令调整光束的角度。目标区域112可以对应于光学系统116的视场。扫描元件106可以在一系列扫描区段114中扫描目标区域112上的光束。
[0021] 光学系统116可以从目标区域112接收至少一部分光束，并且可以将扫描的区段114成像到光敏探测器120(例如，CCD)上。检测电路124可以从光敏探测器120接收和处理扫描点的图像，以便形成帧。可以为每个扫描点确定从LIDAR系统100到目标区域112的距离，例如，通过确定朝向目标区域112传输的光与由光敏探测器120接收的相应光之间的时间差。在一个示例中，LIDAR系统100可以安装在汽车中，例如以促进自动驾驶汽车。在示例中，LIDAR系统100可以以闪光模式操作，其中照明器105可以在没有扫描元件106的情况下照亮整个视野。
[0022] 图2A示出了可以由照明器105发射并入射在目标区域112上的光束202的示例。目标区域112可以包括第一特征204和第二特征208。第一特征204可以包括四个表面204(a)、204(b)、204(c)和204(d)，第二特征208可包括四个表面208(a)、208(b)、208(c)和208(d)。
表面204(a)-204(d)和208(a)-208(d)中的每一个可以对应于目标区域112和激光雷达系统
100之间的不同距离。在图2B中，光214(a)、214(b)、214(c)和214(d)和218(a)，218(b)，218(c)和218(d)的脉冲分别对应图2A中所示的表面204(a)-204(d)和208(a)-208(d)中的每一个。这种脉冲可以由光敏探测器120接收。从不同表面到达光敏探测器120的光脉冲可以具有不同的往返行程时间。不同的往返行程时间可以对应于LIDAR系统和目标区域112之间的不同距离。在图2A和2B所示的示例中，光敏探测器接收的脉冲可以容易地彼此区分，例如由于脉冲宽度的持续时间明显小于与相邻脉冲之间的间隔相关的延迟。
表面204(a)-204(d)和208(a)-208(d)中的每一个可以对应于目标区域112和激光雷达系统
100之间的不同距离。在图2B中，光214(a)、214(b)、214(c)和214(d)和218(a)，218(b)，218(c)和218(d)的脉冲分别对应图2A中所示的表面204(a)-204(d)和208(a)-208(d)中的每一个。这种脉冲可以由光敏探测器120接收。从不同表面到达光敏探测器120的光脉冲可以具有不同的往返行程时间。不同的往返行程时间可以对应于LIDAR系统和目标区域112之间的不同距离。在图2A和2B所示的示例中，光敏探测器接收的脉冲可以容易地彼此区分，例如由于脉冲宽度的持续时间明显小于与相邻脉冲之间的间隔相关的延迟。
[0023] 图3A和图3B示出了脉冲宽度可以大于接收脉冲之间的间隔的示例。图3A示出了单个脉冲的分布301的示例。如图3A所示的脉冲宽度可以具有约25纳秒的宽度(例如，半高全宽)。图3B示出了对应于两个接收脉冲的时间分布311的示例，其中接收脉冲之间的时间为约3.33ns，对应于目标区域112的特征304(a)和304(b)之间的距离为约0.5米。目标区域112的特征与激光雷达系统100之间的距离可以根据 确定，其中d可以表示从激光雷达系统到目标区域112的特征的距离，t可以表示往返行程时间，以及c可以代表光速。
[0024] 光电探测器110可以检测每个输出脉冲的一部分，例如以确定每个输出脉冲的时间形状。输出脉冲可以由目标区域112中的特征304(a)和304(b)散射。控制电路104然后可以使用所确定的时间形状来确定每个检测到的脉冲的到达时间，其中检测到的脉冲可以对应于从特征304(a)和304(b)散射或反射的输出脉冲的接收部分。标记308(a)和308(b)可以分别表示从激光雷达系统100到特征304(a)和304(b)的距离。在示例中，控制电路可以使用匹配滤波器来确定每个检测到的脉冲的到达时间。可以基于所确定的时间形状来更新匹配滤波器的一个或多个参数。目标区域304(a)的第一特征可以对应于距离LIDAR系统的第一距离，并且目标区域304(b)的第二特征可以对应于距离LIDAR系统的第二距离。控制电路可以确定对应于第一接收脉冲的第一距离312(a)和对应于第二接收脉冲的第二距离312(b)。在图3B所示的示例中，距离LIDAR系统308(a)的第一距离可以是大约0.5m，距离LIDAR系统
308(b)的第二距离可以是大约1m，所确定的第一距离312(a)可以是大约.24m，并且所确定的第一距离312(a)可以是约0.99m。尽管图3A和3B中的示例示出了使用具有两个接收的返回脉冲的模型，但是可以检测到任何数量的返回脉冲。
308(b)的第二距离可以是大约1m，所确定的第一距离312(a)可以是大约.24m，并且所确定的第一距离312(a)可以是约0.99m。尽管图3A和3B中的示例示出了使用具有两个接收的返回脉冲的模型，但是可以检测到任何数量的返回脉冲。
[0025] 图4示出了目标区域112中的特征404可以以一定角度倾斜并且在距激光雷达系统100的距离范围上延伸的示例。一系列光脉冲可以从激光雷达系统100朝向目标区域112中的特征404发射。光电探测器110可以检测每个发射光脉冲的一部分，例如以确定每个发射光脉冲的时间形状。
[0026] 输出脉冲可以由目标区域112中的特征404反射或散射。控制电路104然后可以使用所确定的时间形状来确定每个检测到的脉冲的到达时间，其中检测到的脉冲可以对应于从特征404散射或反射的输出脉冲的接收部分。标记408可以表示从激光雷达系统100到特征404的各个部分的距离。每个发射的光脉冲可以对应于从激光雷达系统100到特征404的不同距离。光学系统116和光敏探测器120可以接收与发射的光脉冲相对应的一部分散射光，例如以形成接收光(例如图4中所示的光)的时间分布411。从特征404的不同部分接收的光之间的时间差可小于每个发射光脉冲的宽度。。然后，控制电路104可以将匹配滤波器应用于接收光的时间分布。可以基于由光电探测器110确定的发射光脉冲的时间形状来更新匹配滤波器的一个或多个参数。在图4所示的示例中，特征404可以距激光雷达系统100约1m，并且特征404可以具有约0.5m的范围。控制电路104可以利用仅包括两个接收光脉冲的模型，并且可以估计对应于约0.86m的第一接收光脉冲的距离和对应于约1.58m的第二接收光脉冲的距离。
[0027] 图5示出了目标区域112中的特征504(a)和504(b)可以包括与LIDAR系统100的不同距离对应的一个或多个面的示例。可以从LIDAR系统100发射一系列光脉冲。并且由特征504(a)和504(b)散布。一系列光脉冲可以从激光雷达系统100发射并由特征504(a)和504(b)散射。光电探测器110可以检测每个发射光脉冲的一部分，例如以确定每个发射光脉冲的时间形状。每个发射的光脉冲可以对应于从激光雷达系统100到特征504(a)和504(b)上的面的不同距离。光学系统116和光敏探测器120可以接收与发射的光脉冲相对应的一部分散射光，例如以形成接收光511的时间分布，例如图5中所示。
[0028] 从特征504(a)和504(b)的不同面接收的光之间的时间差可以小于每个发射光脉冲的宽度。标记508(a)和508(b)可以分别表示从激光雷达系统100到特征504(a)和504(b)的距离。然后，控制电路104可以将匹配滤波器应用于接收光的时间分布。可以基于由光电探测器110确定的发射光脉冲的时间形状来更新匹配滤波器的一个或多个参数。在图5所示的示例中，特征504(a)可包括位于距激光雷达系统100约0.1、0.2、0.3和0.4m的距离处的面，并且特征504(b)可包括位于距激光雷达系统100约1.5、1.6、1.7和1.8米距离的面。控制电路104可以利用仅包括两个接收光脉冲的模型，并且基于所接收的光脉冲，可以估计到第一物体512(a)的距离约为0.26m，到第二物体512(b)的距离约为1.67m。
[0029] 图6示出了目标区域112中的特征604(a)和604(b)可以与激光雷达系统100处于不同距离的示例，并且可以另外在不同距离上延伸。例如，特征604(a)可以延伸超过第一距离，特征604(b)可以延伸超过第二距离，并且第一距离可以比第二距离大一个因子(例如，大约4倍)。一系列光脉冲可以从激光雷达系统100发射并由特征604(a)和604(b)散射。光电探测器110可以检测每个发射光脉冲的一部分，例如以确定每个发射光脉冲的时间形状。
[0030] 光学系统116和光敏探测器120可以接收与发射的光脉冲相对应的一部分散射光，例如形成接收光511的时间分布，如图5所示。对应于特征604(a)的多个接收的光脉冲可以大于对应于特征604(b)的多个接收光脉冲，例如由于特征604(a)在比特征604(b)更大的距离上延伸。从特征604(a)和604(b)接收的光之间的时间差可以小于每个发射光脉冲的宽度。然后，控制电路104可以将匹配滤波器应用于接收光的时间分布。可以基于由光电探测器110确定的发射光脉冲的时间形状来更新匹配滤波器的一个或多个参数。在图6所示的示例中，特征604(a)可以位于距激光雷达系统100约0.5m处，并且特征604(b)可以位于距激光雷达系统100约1m处。控制电路104可以利用仅包括两个接收光脉冲的模型，并且基于接收到的光脉冲，可以估计到第一物体的距离约为0.51m，到第二物体的距离约为1.24m。
[0031] 图7示出了操作LIDAR系统(例如LIDAR系统100)的方法的示例。在710处，可以朝向目标区域发送一个或多个光脉冲。光电探测器可以接收所发送的一个或多个光脉冲的第一部分，例如在720确定一个或多个透射光脉冲的形状或分布。光敏探测器可以接收所发射的一个或多个光脉冲的第二部分，其中光脉冲在730处可以被目标区域反射或散射。在720确定的形状或分布可用于帮助确定朝向目标区域发射的一个或多个光脉冲的往返行程时间，然后在740处由目标区域中的一个或多个特征散射或反射之后由LIDAR系统接收。
[0032] 图8示出了包括系统架构800和相应信号流的示例，例如用于实现如关于本文中的其他示例所提及的LIDAR系统，诸如关于图1所讨论的或根据其他示例的LIDAR系统的操作所提到的。在图8的示例中，照明器105可以耦合到分离器810，以便将光脉冲引导到第一窗口820A和探测器或探测器阵列，例如包括光电二极管110A。分路器810在图8中示为单独的元件，但是可以与照明器105组件组合，并且可以是其他元件(例如来自发射窗口820A的反射)的特征。光电二极管110A可以提供表示由发光器105产生的光脉冲到包括跨阻抗放大器(TIA)822A和模数转换器(ADC)830A的信号链的电信号，以提供光脉冲的数字表示。这种数字表示“REF”可以用作用于脉冲检测的参考波形。例如，脉冲探测器可以接收数字表示REF，并且可以搜索信号输入SIG，以找到对应于数字表示REF的信号，实现如本文其他示例所述的匹配滤波器。
[0033] 响应于来自照明器105的光脉冲而由目标散射或反射的光可以通过第二窗口820B接收，例如通过类似于参考波形信号链的信号链。例如，接收光可以由光电二极管110B检测，并且表示接收光的信号可以由TIA 822B放大并由ADC 830B数字化。在示例中，可以匹配由TIA 822A和822B以及光电二极管110A和110B以及ADC 830A和830B定义的信号链。例如，可以在两个信号链之间匹配增益因子、带宽、滤波和ADC定时中的一个或多个，以便有助于使用脉冲探测器824，使用参考波形的局部产生的表示来检测来自目标的散射或反射光脉冲。脉冲探测器824可以在各种检测技术中实现一种或多种检测技术，例如响应于ADC 830A的输出而调谐。一个示例包括具有可以调整(例如自适应)的系数的匹配滤波器。在另一示例中，可以使用阈值检测方案，例如具有可调节阈值。
[0034] 架构800可以包括其他元件。例如，参考波形的数字表示可以至少部分地使用参考波形发生器826来构造，例如通过聚合若干发射脉冲的表示或执行其他处理以降低噪声或提高精度。可以执行噪声去除，例如使用噪声去除元件828A和828B，每个都实现数字滤波。可以处理检测到的接收脉冲，以便提供被扫描的关注场的表示。
[0035] 各种注释
[0036] 以上每个非限制性方面可以独立存在，或者可以以各种排列组合或与本文档中描述的一个或多个其他方面或其他主题组合。
[0037] 以上详细描述包括对附图的参考，附图形成详细描述的一部分。附图通过图示的方式示出了可以实施本发明的具体实施例。这些实施例通常也称为“示例”。这些示例可以包括除了示出或描述的那些之外的元件。然而，本发明人还考虑了仅提供所示或所述的那些元件的实例。此外，本发明人还考虑使用所示或所述的那些元素(或其一个或多个方面)的任何组合或置换的示例，或关于特定示例(或其一个或多个方面)，或关于本文示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)。如果本文档与通过引用并入的任何文档之间的使用不一致，则以本文档中的用法为准。
[0038] 在该文献中，术语“一”或“一个”在专利文献中是常见的，包括一个或多于一个、独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他实例或用法。在本文件中，术语“或”用于表示非排他性的，例如“A或B”包括“A但不是B”、“B但不是A”和“A和B”，除非另有说明表示。在该文献中，术语“包括”和“其中”用作相应术语“包括”和“其中”的等同词。此外，在以下权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，即，除了在权利要求中的这一术语之后列出的元件之外的元件的系统、装置、物品、组合物、配方或工艺仍被认为属于该权利要求的范围内。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不旨在对其对象施加数字要求。
[0039] 这里描述的方法示例可以至少部分地是机器或计算机实现的。一些示例可以包括编码有指令的计算机可读介质或机器可读介质，所述指令可操作以配置电子设备以执行如以上示例中描述的方法。这种方法的实现可以包括代码，例如微代码、汇编语言代码、更高级语言代码等。此类代码可包括用于执行各种方法的计算机可读指令。代码可以形成计算机程序产品的一部分。此外，在示例中，代码可以有形地存储在一个或多个易失性、非暂时性或非易失性有形计算机可读介质上，例如在执行期间或在其他时间。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移动磁盘、可移动光盘(例如，光盘和数字视频盘)、磁带、存储卡或棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。
[0040] 以上描述旨在是说明性的而非限制性的。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以彼此组合使用。在阅读以上描述之后，例如本领域普通技术人员可以使用其他实施例。提供摘要以符合37C.F.R.§1.72(b)，允许读者快速确定技术公开的性质。提交时的理解是，它不会用于解释或限制权利要求的范围或含义。而且，在以上详细描述中，可以将各种特征组合在一起以简化本公开。这不应被解释为意图无人认领的公开特征对于任何权利要求是必不可少的。相反，发明主题可以在于少于特定公开实施例的所有特征。因此，以下权利要求作为示例或实施例结合到具体实施方式中，其中每个权利要求自身作为单独的实施例，并且可以预期这些实施例可以以各种组合或置换彼此组合。应参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定本发明的范围。
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