一种喷壶稳定控制装置
专利汇可以提供一种喷壶稳定控制装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种喷壶稳定控制装置，在 机器人 的 机械臂 上固定安装有 陀螺仪 模 块 、控制 电路 和 电机 装置等，陀螺仪模块检测在 喷涂 过程中机械臂的偏转 角 度，控制电路根据机械臂的偏转角度，计算出位于机械臂前端的喷壶的纠正角度，并控制电机装置旋转带动对应的喷壶偏转对应的纠正角度，以使得喷壶始终处于竖直状态。本发明提供的喷壶稳定控制装置，结合陀螺仪、控制电路和电机装置，控制喷壶在喷涂的过程中始终处于竖直状态，避免喷壶倾斜而导致喷壶中的喷料倾洒，也能够避免由于喷壶倾斜导致喷壶底部的出料口无法出料的问题，使得喷壶的出料均匀。，下面是一种喷壶稳定控制装置专利的具体信息内容。
1.一种喷壶稳定控制装置，用于机器人喷涂中，其特征在于，在机器人的机械臂(2)的后端区域固定安装有电路板封装盒(3)，所述电路板封装盒(3)中封装有电路板(4)，所述电路板(4)上集成有陀螺仪模块和控制电路，通过所述电路板封装盒(3)与所述电路板(4)连接有电路板电源线缆(1)，所述电路板电源线缆(1)用于给所述电路板(4)供电，在所述机械臂(2)的前端区域固定有一安装固定板(13)，在所述安装固定板(13)上沿所述机械臂(2)的轴向方向并排安装有两套电机装置，与每一套所述电机装置对应固定有一个喷壶(7)，两个所述喷壶(7)分别位于机械臂(2)前端的两侧，所述电路板(4)上的控制电路与每一套所述电机装置通过电机电源信号线缆(5)连接；
所述陀螺仪模块，用于检测在喷涂过程中机械臂(2)的偏转角度，并将所述偏转角度发送给所述控制电路；
所述控制电路，用于根据机械臂(2)的偏转角度，计算出喷壶(7)的纠正角度，并通过每一根所述电机电源信号线缆(5)传输给每一套电机装置；
每一套所述电机装置，用于根据喷壶(7)的纠正角度，旋转带动对应的喷壶(7)偏转对应的纠正角度，以使得喷壶(7)始终处于竖直状态。
2.根据权利要求1所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，每一套所述电机装置包括一电机(9)和一减速机(8)，所述电机(9)和所述减速机(8)之间设置有法兰支架(10)，所述法兰支架(10)通过螺钉固定在所述安装固定板(13)上，所述法兰支架(10)上开设有多个螺钉孔，通过螺钉穿过所述螺钉孔将所述电机(9)、法兰支架(10)和所述减速机(8)进行固定，所述法兰支架(10)的中心为圆环孔，所述电机(9)内的转轴穿过所述法兰支架(10)中心的圆环孔套入所述减速机(8)的联轴器内，所述电路板(4)上的控制电路通过电机电源信号线缆(5)与每一个电机(9)连接。
3.根据权利要求2所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，所述喷壶(7)的上盖上固定有进气口，所述喷壶(7)的底部固定有出料口，采用喷壶夹(6)将所述喷壶(7)固定夹住，所述喷壶夹(6)靠近所述减速机(8)的位置处开设有螺纹孔，所述喷壶夹(6)通过螺纹孔与所述减速机(8)的联轴器的螺纹配合固定。
4.根据权利要求3所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，每一个所述喷壶(7)的上盖上开设有一个孔，所述孔内具有内螺纹，与所述进气口对应的进气口接头(11)上设有外螺纹，所述进气口接头(11)的外螺纹与所述孔内的内螺纹配合固定，所述进气口接入所述进气口接头(11)中；
每一个所述喷壶(7)的底部开设有一个孔，所述孔内具有内螺纹，与所述出料口对应的出料口接头(12)上设有外螺纹，所述出料口接头(12)的外螺纹与所述孔内的内螺纹配合固定，所述出料口接入所述出料口接头(12)中。
5.根据权利要求3所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，所述喷壶(7)为圆柱形，所述喷壶夹(6)为U型喷壶夹，所述U型喷壶夹的开口背向所述减速机(8)，所述喷壶夹(6)的开口两端通过螺杆(14)连接，并通过把手(15)固定螺杆(14)。
6.根据权利要求5所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，所述把手(15)上开设有内螺纹，所述螺杆(14)的一端开设有外螺纹，所述把手(15)通过内螺纹与所述螺杆(14)一端的内螺纹配合连接，通过在所述螺杆(14)上旋转所述把手(15)可实现所述喷壶夹(6)的松紧。
7.根据权利要求2所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，所述电路板(4)上还集成有电源转换电路和信号转换电路，所述电源转换电路的输入端连接所述电路板电源线缆(1)，所述电源转换电路的输出端分别连接所述陀螺仪模块、控制电路和信号转换电路，所述陀螺仪模块、控制电路和信号转换电路依次电连接，所述信号转换电路通过所述电机电源信号线缆(5)与每一个电机(9)连接；
所述电源转换电路，用于将外部通过电路板电源线缆(1)接入的24V电源电压转换为
3.3V电源电压，分别为所述陀螺仪模块、控制电路和信号转换电路提供电源；
所述信号转换电路，用于接收所述控制电路以控制指令信号的形式下发的喷壶(7)的纠正角度，将所述控制指令信号进行转换；还用于将转换后的控制指令信号下发给每一个所述电机(9)。
8.根据权利要求7所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，所述电源转换电路包括二极管D3、电容C12、电容C13、电容C14、电容C15、电容C16、电容C17、电容C18、电容C19、芯片U4、电感L1、二极管D4和正向低压降稳压器VR1；
所述二极管D3的阳极接24V电源，其阴极连接所述芯片U4的引脚1，所述芯片U4的引脚1还分别通过电容C17和电容C19接地，所述芯片U4的引脚3和引脚5均接地，所述芯片U4的引脚2与所述电感L1的第一端连接，所述电感L1的第二端接所述正向低压降稳压器VR1的Vin引脚，所述电感L1的第一端还通过所述二极管D4接地，所述电感L1的第二端还与所述芯片U4的引脚4连接，以及电感L1的第二端还分别通过电容C18和电容C14接地；所述正向低压降稳压器VR1的Vin引脚接入经过芯片U4将转换后的5V，还分别通过电容C15和电容C12接地，所述正向低压降稳压器VR1的Vout引脚输出3.3V，还分别通过电容C13和电容C16接地，所述正向低压降稳压器VR1的GND引脚接地。
9.根据权利要求8所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，所述控制电路包括控制芯片，所述控制芯片根据引脚功能的不同表示为芯片U1A和芯片U1B，所述芯片U1A和芯片U1B共同构成所述控制芯片；
所述陀螺仪模块U2的引脚1接3.3V电源，引脚2接地，引脚12接所述芯片U1A的引脚14，引脚11接所述芯片U1A的引脚15，引脚10接所述芯片U1A的引脚16，引脚9接所述芯片U1A的引脚17，引脚8接所述芯片U1A的引脚18；
所述芯片U1A的引脚2依次通过发光二极管D1、电阻R3、电阻R8和发光二极管D2接地，所述电阻R3和所述电阻R8的公共端接3.3V电源，所述芯片U1A的引脚5通过电容C10接地，所述芯片U1A的引脚6通过电容C11接地，所述芯片U1A的引脚5和引脚6之间连接有晶振Y1，所述芯片U1A的引脚7通过电阻R7接3.3V电源，引脚21和引脚22分别接所述信号转换电路的相应引脚，引脚44通过电阻R4接地；
所述芯片U1B的引脚1连接退耦电容C1的一端，引脚24连接退耦电容C2的一端，引脚36连接退耦电容C3的一端，引脚48连接退耦电容C4的一端，且所述芯片U1A的引脚1、引脚24、引脚36和引脚48均接3.3V电源，所述退耦电容C1、退耦电容C2、退耦电容C3和退耦电容C4的另一端均接地，所述芯片U1B的引脚48还通过电容C7接地，引脚9分别通过电容C8和电容C9接地，引脚8、引脚23、引脚35和引脚47均接地。
10.根据权利要求9所述的喷壶稳定控制装置，其特征在于，所述信号转换电路包括转换芯片U3，所述转换芯片U3的引脚1连接所述芯片U1A的引脚22，引脚4连接所述芯片U1A的引脚21，所述转换芯片U3的引脚2和引脚3均连接三极管Q1的集电极，所述三极管Q1的发射极接3.3V电源，三极管Q1的基极通过电阻R2连接所述转换芯片U3的引脚4，所述转换芯片U3的引脚2和引脚3均通过电阻R4接地，所述转换芯片U3的引脚5接地，引脚6和引脚7均通过接口端子连接电机(9)，引脚6还通过电阻R1接3.3V电源，以及通过电容C5和电容C6接地，引脚
7还通过电阻R5接地，引脚8接3.3V电源。
一种喷壶稳定控制装置
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
14上旋转把手15可实现喷壶夹6的松紧，比如，需要取下喷壶7，可以从螺杆14上拧下把手
15，从U型喷壶夹上抽出螺杆14，松开U型喷壶夹，喷壶7就可以从喷壶夹6上取下。
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