技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种码垛装置，特别是涉及一种镁合金自动码垛装置，属于自动码垛技术领域。
背景技术
[0002] 随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得
机器人在码垛、涂胶、
点焊、弧焊、
喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。
[0003] 因为种种原因，包括
包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一
块难啃的骨头，为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的
软件。
[0004] 市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外，零售客户，尤其是那些具有影响
力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复，而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。
[0005] 现在需要一种镁
合金锭自动码垛装置，在自动化生产中从浇注机出来后，机器人自动抓取原料锭并将其整齐码垛在托盘上的自动码垛系统。实用新型内容
[0006] 本实用新型的主要目的是为了提供一种镁合金自动码垛装置，通过设置与镁合金块相配套使用的楔形块和仿形可变
夹板，以适应夹具夹取多种型号的镁合金锭，同时设置输送线装置、推进机构、整形线装置和
气动抓取机构相互配合使用，完成镁合金自动传输以及抓取的流
水线动作，提高了码垛效率。
[0007] 本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：
[0008] 一种镁合金自动码垛装置，包括码放镁合金块的
支撑架、传送镁合金块的输送线装置、与所述输送线装置尾端相连的推进机构、设置在所述推进机构一端的整形线装置、设置在所述整形线装置上方的气动抓取机构、推动所述气动抓取机构运行的工业六轴机器人以及环绕整套流水线的安全护栏，所述输送线装置包括
齿轮、与所述齿轮相配合的链条以及设置在所述输送线装置一端的输送限位板，所述推进机构上设有推进
气缸以及与所述推进气缸的
活塞杆相连的推进楔形块，所述整形线装置的一端设有整形气缸以及与所述整形气缸的
活塞杆相连的整形楔形块，所述整形线装置的另一端设有整形限位板，所述气动抓取机构包括夹取气缸、固定在所述夹取气缸的活塞杆上的夹板、设置在所述夹板一侧的仿形可变夹板以及与所述工业六轴机器人一端相连的
法兰。
[0009] 优选的，所述支撑架包括两个
基座，所述基座上设有一个托盘，所述托盘上码放镁合金块，叉车将所述托盘以及所述托盘上的镁合金块一起拖运走，实现托盘的循环利用。
[0010] 优选的，所述输送线装置包括输送架，所述输送架的上表面为倾斜面，所述输送架较高的一端与车间浇注机相连，浇注机中的镁合金锭从模具中脱出传送到所述输送架较高的一端，所述输送架较低的一端固定所述输送限位板。
[0011] 优选的，所述推进机构包括设置在所述输送线装置尾端的推进架，所述推进架的高度和所述推进机构尾端的高度相同，所述推进机构上固定有所述推进气缸，所述推进气缸的活塞杆固定有推进楔形块，所述推进楔形块的一侧设有与镁合金块相适应的倾斜面，所述推进气缸和所述推进楔形块把所述输送线装置尾端上的镁合金块推送到所述整形线装置上。
[0012] 优选的，所述整形线装置位于所述输送线装置的尾端，所述整形线装置包括整形架、固定在所述整形架一端的所述整形气缸以及固定在所述整形架另一端的整形限位板，所述整形架上设有与所述夹板相适应的凹槽，所述整形楔形块固定在所述整形气缸的活塞杆上，所述整形气缸以及所述整形楔形块把所述整形线装置上的镁合金块推送到所述整形限位板的一侧。
[0013] 优选的，所述气动抓取机构还包括固定在所述法兰一端的U形框以及固定在所述U形框一侧的
固定板，所述夹取气缸固定在所述固定板上，所述夹取气缸位于所述U形框内，所述夹取气缸两端均设有活塞杆，所述夹取气缸两端的活塞杆上均固定有夹板，两块夹板的一侧均设有导向座，所述导向座的一端设有导向轴。
[0014] 优选的，所述仿形可变夹板的一侧固定在所述夹板上，所述仿形可变夹板的另一侧的表面为设有锯齿状沟槽的倾斜面，所述仿形可变夹板的倾斜面适应不同型号的镁合金块的侧面，所述夹板的最下端设有向内折的
凸块，当两块所述夹板夹住镁合金块的时候，所述夹板的最下端的凸块能够钩住镁合金块底部。
[0015] 优选的，所述工业六轴机器人固定在所述整形线装置的一端，所述工业六轴机器人的一端通过所述法兰与所述气动抓取机构相连，所述工业六轴机器人为IRB1400落地式
工业机器人，承载50KG，臂展3M，旋转
角度0°-300°。
[0016] 优选的，所述安全护栏由多块网板拼接组成，所述网板的中部为镂空的不锈
钢网。
[0017] 本实用新型的有益技术效果：
[0018] 本实用新型提供的镁合金自动码垛装置，通过将输送线装置、推进机构、整形线装置、气动抓取机构和工业六轴机器人组装成连贯的自动流水线，节省了劳动力和大量时间，提高了劳动效率；
[0019] 本实用新型提供的镁合金自动码垛装置，比常规码垛多了整形线装置，使工业六轴机器人动作的
频率降低同时，还提高了码垛效率；
[0020] 本实用新型提供的镁合金自动码垛装置，抓手系统采用气动抓取机构，气动抓取机构内设置带有凸块的夹板以及设有锯齿状沟槽的倾斜面的仿形可变夹板，楔形仿形夹板根据合金锭的不同角度而改变自身角度，使夹具与合金锭保持契合，满足了多种镁合金锭型号的兼容，浇注机更换生产型号时无需更换夹具，降低成本，还节省更换夹具的时间；
[0021] 本实用新型提供的镁合金自动码垛装置，通过设置输送线装置、推进机构和整形线装置组成的双层固定辊道线以及气动抓取机构和工业六轴机器人组成的升降辊道线，实现托盘、成品与未成品的混料运输，并且可以自动流转托盘至上料点，从而实现托盘的循环利用；
[0022] 本实用新型提供的镁合金自动码垛装置，气动抓取机构中的夹取气缸提供动力，夹板通过夹取气缸与导向轴、导向座的相互配合进行开闭动作，以便于夹取镁合金块。
附图说明
[0023] 图1为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选
实施例的整体结构示意图；
[0024] 图2为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的正视图；
[0025] 图3为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的侧视图；
[0026] 图4为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的俯视图；
[0027] 图5为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的支撑架的结构示意图；
[0028] 图6为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的齿轮和链条
啮合的结构示意图；
[0029] 图7为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的链条的结构示意图；
[0030] 图8为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的推进气缸和推进楔形块连接的结构示意图；
[0031] 图9为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的推进楔形块的结构示意图；
[0032] 图10为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的整形气缸的结构示意图；
[0033] 图11为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的整形楔形块的结构示意图；
[0034] 图12为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的导向座与导向轴连接的结构示意图；
[0035] 图13为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的气动抓取机构与工业六轴机器人的旋转臂连接的结构示意图；
[0036] 图14为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的气动抓取机构的结构示意图；
[0037] 图15为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的气动抓取机构的的正视图；
[0038] 图16为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的气动抓取机构的侧视图；
[0039] 图17为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的气动抓取机构的俯视图；
[0040] 图18为按照本实用新型的镁合金自动码垛装置的一优选实施例的工业六轴机器人的局部结构示意图。
[0041] 图中：1-支撑架，2-输送线装置，3-推进机构，4-整形线装置、5-气动抓取机构，6-工业六轴机器人、7-安全护栏，11-基座，12-托盘，21-输送架，22-道轨，23-
转轴，24-齿轮，25-链条，26-输送限位板，31-推进架，32-推进气缸，33-推进楔形块，41-整形架，42-凹槽，
43-整形气缸，44-整形楔形块，45-整形限位板，51-夹板，52-导向座，53-夹取气缸，54-法兰，55-仿形可变夹板，56-导向轴，57-固定板，58-U形框，71-网板。
具体实施方式
[0042] 为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
[0043] 如图1-图18所示，本实施例提供的镁合金自动码垛装置，包括码放镁合金块的支撑架1、传送镁合金块的输送线装置2、与输送线装置2尾端相连的推进机构3、设置在推进机构3一端的整形线装置4、设置在整形线装置4上方的气动抓取机构5、推动气动抓取机构5运行的工业六轴机器人6以及环绕整套流水线的安全护栏7，通过将输送线装置、推进机构、整形线装置、气动抓取机构和工业六轴机器人组装成连贯的自动流水线，节省了劳动力和大量时间，提高了劳动效率，通过设置输送线装置、推进机构和整形线装置组成的双层固定辊道线以及气动抓取机构和工业六轴机器人组成的升降辊道线，实现托盘、成品与未成品的混料运输，并且可以自动流转托盘至上料点，从而实现托盘的循环利用。
[0044] 在本实施例中，如图1-图5所示，支撑架1包括两个基座11，基座11上设有一个托盘12，托盘12放置在基座11上，托盘12上码放镁合金块，叉车将托盘12以及托盘12上的镁合金块一起拖运走，托盘12上设有与叉车前端叉子相配合的插孔，便于叉车叉取托盘。
[0045] 在本实施例中，如图1-图4、图6和图7所示，输送线装置2包括齿轮24、与齿轮24相配合的链条25以及设置在输送线装置2一端的输送限位板26，输送线装置2包括输送架21，输送架21的上表面为倾斜面，输送架21的一端高另一端低，便于镁合金块的运输，输送架21较高的一端与车间浇注机相连，浇注机中的镁合金锭从模具中脱出传送到输送架21较高的一端(在本实施例中，浇注机模具未在附图中给出)，输送架21较低的一端固定输送限位板26，输送限位板26用于阻挡镁合金块掉落，也用于把镁合金块临时固定在某一点，便于转运。
[0046] 在本实施例中，如图1-图4、图8和图9所示，推进机构3上设有推进气缸32以及与推进气缸32的活塞杆相连的推进楔形块33，推进机构3包括设置在输送线装置2尾端的推进架31，推进架31的高度和推进机构3尾端的高度相同，推进机构3上固定有推进气缸32，推进气缸32的活塞杆固定有推进楔形块33，推进楔形块33的一侧设有与镁合金块相适应的倾斜面，推进气缸32和推进楔形块33把输送线装置2尾端上的镁合金块推送到整形线装置4上。
[0047] 在本实施例中，如图1-图4、图8和图9所示，推进气缸32的最下端高度和输送限位板26临时固定的镁合金块的最下端高度保持一直，推进气缸32的中心线和输送限位板26临时固定的镁合金块的中心线在同一个竖直平面内，以便于推进气缸32推送镁合金块的时候，不会推偏。
[0048] 在本实施例中，如图1-图4、图10和图11所示，整形线装置4的一端设有整形气缸43以及与整形气缸43的活塞杆相连的整形楔形块44，整形线装置4的另一端设有整形限位板45，整形线装置4位于输送线装置2的尾端，整形线装置4包括整形架41、固定在整形架41一端的整形气缸43以及固定在整形架41另一端的整形限位板45，整形架41上设有与夹板51相适应的凹槽42，镁合金块在整形架41上运动的时候，凹槽位于镁合金块的下方，在夹板51夹取镁合金块的时候，夹板51的最低端在凹槽内，以便于夹板51最下面的凸块能伸入到镁合金块的底侧。
[0049] 在本实施例中，如图1-图4、图10和图11所示，整形架41的一侧设有一个整形气缸基座，整形气缸43固定在整形气缸基座上，整形楔形块44固定在整形气缸43的活塞杆上，整形气缸43以及整形楔形块44把整形线装置4上的镁合金块推送到整形限位板45的一侧，整形楔形块44的一侧为倾斜面，在整形楔形块44推送镁合金块的时候，整形楔形块44的倾斜面和镁合金块的侧面相适应，在推送过程中不易推翻、推偏。
[0050] 在本实施例中，如图1-图4、图12-图17所示，气动抓取机构5包括夹取气缸53、固定在夹取气缸53的活塞杆上的夹板51、设置在夹板51一侧的仿形可变夹板55以及与工业六轴机器人6一端相连的法兰54，气动抓取机构5还包括固定在法兰54一端的U形框58以及固定在U形框58一侧的固定板57，夹取气缸53固定在固定板57上，夹取气缸53位于U形框58内，夹取气缸53两端均设有活塞杆，夹取气缸53两端的活塞杆上均固定有夹板51，两块夹板51的一侧均设有导向座52，导向座52的一端设有导向轴56，气动抓取机构中的夹取气缸53提供动力，夹板51通过夹取气缸与导向轴56、导向座52的相互配合进行开闭动作，以便于夹取镁合金块。
[0051] 在本实施例中，如图1-图4、图12-图17所示，仿形可变夹板55的一侧固定在夹板51上，仿形可变夹板55的另一侧的表面为设有锯齿状沟槽的倾斜面，仿形可变夹板55的倾斜面适应不同型号的镁合金块的侧面，夹板51的最下端设有向内折的凸块，当两块夹板51夹住镁合金块的时候，夹板51的最下端的凸块能够钩住镁合金块底部。
[0052] 在本实施例中，如图1-图4、图12-图17所示，抓手系统采用气动抓取机构，气动抓取机构内设置带有凸块的夹板以及设有锯齿状沟槽的倾斜面的仿形可变夹板，楔形仿形夹板根据合金锭的不同角度而改变自身角度，使夹具与合金锭保持契合，满足了多种镁合金锭型号的兼容，浇注机更换生产型号时无需更换夹具，降低成本，还节省更换夹具的时间[0053] 在本实施例中，如图1-图4和图18所示，工业六轴机器人6固定在整形线装置4的一端，工业六轴机器人6的一端通过法兰54与气动抓取机构5相连，工业六轴机器人6为本技术领域内的
现有技术，小范围内的循序动作，工业六轴机器人已经在工业化生产中被广泛应用，本实施例选用的工业六轴机器人6为IRB1400落地式工业机器人，承载50KG，臂展3M，旋转角度0°-300°，根据现场的空间大小以及镁合金块的重量，也可以选择其他型号参数的工业六轴机器人。
[0054] 在本实施例中，如图1-图4所示，安全护栏7由多块网板71拼接组成，网板71的中部为镂空的
不锈钢网，安全护栏7可以防止其他人员误入自动码垛流水线，以免机器运转伤害到人身安全，网板71可以自由拼接，以适应不同的场地需要。
[0055] 在本实施例中，如图1-图18所示，一种镁合金自动码垛方法，包括如下步骤：
[0056] 步骤1：自动码垛装置的一侧设有镁合金锭浇注机和升降接料机构，浇注机中的镁合金块从模具中脱出，升降接料机构上将镁合金块接住(在本实施例中，镁合金锭浇注机和升降接料机构均未在附图中未出)，随后降至输送线装置2上方，镁合金块输送至输送线装置2的一端；
[0057] 步骤2：输送线装置2上设有齿轮24与链条25组成的传送线，镁合金块降落在链条25上，启动齿轮24，齿轮24旋转带动链条25运行，镁合金块随着链条25运行到输送线装置2尾端的输送限位板26旁边；
[0058] 步骤3：输送线装置2的尾端固定有推进机构3，推进机构3上设有推进气缸32，推进机构3的活塞杆伸出的一端的
位置在输送限位板26的一侧，镁合金块传送到输送限位板26的一侧时，推进机构3的活塞杆推动镁合金块，将其推离输送线装置2，然后推送到整形线装置4的一端；
[0059] 步骤4：整形线装置4的两端分别设有整形气缸43和整形限位板45，整形气缸43把整形线装置4上的镁合金块推送到整形限位板45的一侧；
[0060] 步骤5：整形线装置4的尾端设有工业六轴机器人6，工业六轴机器人6的旋转臂的末端固定有气动抓取机构5，整形限位板45的一侧累计到一定数量的镁合金块后，工业六轴机器人6驱动旋转臂，将气动抓取机构5
悬停在镁合金块上，启动气动抓取机构5上的夹取气缸53，使夹取气缸53两端的活塞杆同时伸出，从而使固定在活塞杆上的两个夹板51反方向向外张开，两个夹板51的距离达到预定宽度后，停止夹取气缸53；
[0061] 步骤6：待整形限位板45的一侧镁合金块达到预定数目后，工业六轴机器人6将气动抓取机构5下沉至镁合金块的上方，使两个夹板51的最下沿低于镁合金块的最下沿，然后再次启动夹取气缸53，使活塞杆收缩回夹取气缸53内，同时带动两个夹板51向内收缩以便夹住镁合金块，当两个夹板51夹住镁合金块后，且两个夹板51内侧的仿形可变夹板55与镁合金块贴合紧密牢固后，停止夹取气缸53，然后工业六轴机器人6将气动抓取机构5和镁合金块升起来，悬停在整形线装置4的上空；
[0062] 步骤7：工业六轴机器人6将镁合金块脱离整形线装置4后，工业六轴机器人6旋转一定的角度，将镁合金块悬停在支撑架1的上空，然后降落气动抓取机构5和镁合金，使镁合金块落在支撑架1，然后启动夹取气缸53，使活塞杆向外伸出，带动夹板51向外运动，使夹板51脱离镁合金块，然后停止夹取气缸53，工业六轴机器人6将气动抓取机构5升起来，旋转一定角度，将气动抓取机构5悬停在整形线装置4尾端的上空。
[0063] 步骤7：支撑架1上的镁合金块达到预定数量后，由叉车将支撑架1上的托盘12以及镁合金块一起运走。
[0064] 综上所述，在本实施例中，本实施例提供的镁合金自动码垛装置，通过将输送线装置、推进机构、整形线装置、气动抓取机构和工业六轴机器人组装成连贯的自动流水线，节省了劳动力和大量时间，提高了劳动效率，通过设置输送线装置、推进机构和整形线装置组成的双层固定辊道线以及气动抓取机构和工业六轴机器人组成的升降辊道线，实现托盘、成品与未成品的混料运输，并且可以自动流转托盘至上料点，从而实现托盘的循环利用。
[0065] 以上所述，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉
本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。
