专利汇可以提供一种用于单孔微创手术的机器人装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 申请 公开了一种用于单孔 微创手术 的 机器人 装置,包括 支架 、至少一个驱动组件和至少一个手术器械,驱动组件包括 外壳 、动 力 源以及传动机构,外壳可往复移动地安装在支架上,且外壳的一侧具有开口;传动机构与动力源传动连接,并共同封装在外壳内,传动机构的输出端位于外壳的开口处;手术器械包括器械底盘和器械杆体,器械底盘可拆卸地安装在外壳的开口处,器械底盘与传动机构的输出端传动连接,器械杆体安装在器械底盘的远离外壳的一侧,并与器械底盘传动连接。该机器人装置通过将驱动组件模 块 化,使得手术器械的安拆更加方便,并能够与多种类型的微创手术器械进行适配,提高了机器人装置的兼容性。,下面是一种用于单孔微创手术的机器人装置专利的具体信息内容。
1.一种用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于包括:
支架(10);
至少一个驱动组件(20),所述驱动组件(20)包括外壳(21)、动力源以及传动机构,所述外壳(21)可往复移动地安装在所述支架(10)上,且所述外壳(21)的一侧具有开口(211);所述传动机构与所述动力源传动连接,并共同封装在所述外壳(21)内,所述传动机构的输出端位于所述外壳(21)的开口(211)处;
至少一个手术器械(30),所述手术器械(30)包括器械底盘(31)和器械杆体(32),所述器械底盘(31)可拆卸地安装在所述外壳(21)的开口(211)处,且所述器械底盘(31)与所述传动机构的输出端传动连接,所述器械杆体(32)安装在所述器械底盘(31)的远离所述外壳(21)的一侧,并与所述器械底盘(31)传动连接。
2.如权利要求1所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述驱动组件(20)还包括插接部(22),所述器械底盘(31)上具有通孔(311)和弹性回位部(312);
所述通孔(311)的位置与所述插接部(22)的位置相对应,所述弹性回位部(312)沿垂直于所述通孔(311)轴线的方向可往复移动,以打开或封堵所述通孔(311),所述插接部(22)相应地与所述通孔(311)相互插接或分离。
3.如权利要求2所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述弹性回位部(312)包括按钮(313)、阻挡部(314)以及弹簧(315);
所述按钮(313)固定在所述阻挡部(314)上,所述阻挡部(314)沿垂直于所述通孔(311)轴线的方向可往复移动,以打开或封堵所述通孔(311);
所述弹簧(315)的一端固定在所述器械底盘(31)上,所述弹簧(315)的另一端固定在所述按钮(313)上。
4.如权利要求3所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述插接部(22)上开设有卡槽(221),所述阻挡部(314)上具有与所述卡槽(221)相匹配的卡板(316),所述插接部(22)插接在所述通孔(311)内时,所述卡板(316)与所述卡槽(221)相卡合。
5.如权利要求1所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述支架(10)上设有导轨(40),所述导轨(40)上设有滑块,所述滑块与所述驱动组件(20)固定连接;
所述机器人装置还包括直线驱动机构(50),所述直线驱动机构(50)与所述驱动组件(20)传动连接,并带动所述外壳(21)沿所述导轨(40)往复移动。
6.如权利要求5所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述直线驱动机构(50)包括:
第一电机(51),用于为驱动组件(20)的直线运动提供驱动力;
绕线轮(52),安装在所述第一电机(51)的动力输出端,且所述绕线轮(52)上绕置有第一钢丝绳(53);
第一导向轮(54),所述第一钢丝绳(53)的一端固定在所述绕线轮(52)上,所述第一钢丝绳(53)的另一端绕过所述第一导向轮(54),并固定在所述驱动组件(20)的外壳(21)上;
第二电机,用于为驱动组件(20)的直线运动提供驱动力;
第二导向轮(56),安装在所述第二电机的动力输出端,所述第二导向轮(56)上绕置有第二钢丝绳(57),所述第二钢丝绳(57)的一端固定在所述绕线轮(52)上,所述第二钢丝绳(57)的另一端固定在所述驱动组件(20)的外壳(21)上。
7.如权利要求5所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述导轨(40)的两端分别设有挡板(42),用于防止所述外壳(21)脱离所述导轨(40)。
8.如权利要求1~7中任意一项所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述支架(10)包括矩形底板(11),所述矩形底板(11)的四角分别朝同一方向延伸出一根固定柱(12),每一根所述的固定柱(12)上均安装有一个所述的驱动组件(20),每一个所述的驱动组件(20)上均安装有一个所述的手术器械(30),四个所述的手术器械(30)共同形成十字形状。
9.如权利要求1所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述器械底盘(31)上具有旋转驱动轮(33)、近端弯曲动作驱动轮(34)和远端弯曲动作驱动轮;
所述旋转驱动轮(33)的转轴与所述器械杆体(32)传动连接,且所述旋转驱动轮(33)的转轴与所述驱动组件(20)传动连接,所述旋转驱动轮(33)带动所述器械杆体(32)沿所述器械杆体(32)的轴线旋转;
所述近端弯曲动作驱动轮(34)的转轴与所述驱动组件(20)传动连接,所述近端弯曲动作驱动轮(34)带动所述器械杆体(32)做近端弯曲动作;
所述远端弯曲动作驱动轮(35)的转轴与所述驱动组件(20)传动连接,所述远端弯曲动作驱动轮(35)带动所述器械杆体(32)做远端弯曲动作。
10.如权利要求1所述的用于单孔微创手术的机器人装置,其特征在于:
所述器械底盘(31)上具有若干第一卡盘(317),每一个第一卡盘(317)均安装在器械底盘(31)的动力输入端,且每一个第一卡盘(317)上均设有凸起(318);
所述驱动组件(20)的传动机构上具有若干第二卡盘(23),每一个第二卡盘(23)均安装在传动机构的动力输出端上,且每一个第二卡盘(23)上均具有凹槽(231);
所述器械底盘(31)安装在所述外壳(21)上时,所述第一卡盘(317)与所述第二卡盘(23)相互接触,且所述凸起(318)与所述凹槽(231)相卡合,用于将所述驱动组件(20)的驱动力传递给所述器械底盘(31)。
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