一种环境三维重构方法
专利汇可以提供一种环境三维重构方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种环境三维重构方法，包括以下步骤：A、通过深度摄像机进行场景数据的采集，深度摄像机将环境中的动态场景、静态场景的 数据采集 ；B、通过深度摄像机采集的场景数据来计算投影矩阵；C、通过得到的投影矩阵来计算空间三维点；D、计算得到的空间三维点通过图像生成 软件 重构生成三维图像，并通过计算机显示出来，本发明采用代数、几何的方法直接采用矩阵对采集的数据进行计算，在该计算方法中的旋转矩阵以及位移矢量可以为任意值，因此深度摄像机在环境中的 位置 不受拘束，只需深度摄像机采集的数据点够多，就可以将环境重构出来，这是一个非常有用的环境三维重构技术。，下面是一种环境三维重构方法专利的具体信息内容。
1.一种环境三维重构方法,其特征在于：包括以下步骤：
A、通过深度摄像机进行场景数据的采集，深度摄像机将环境中的动态场景、静态场景的数据采集；
B、通过深度摄像机采集的场景数据来计算投影矩阵；
C、通过得到的投影矩阵来计算空间三维点；
D、计算得到的空间三维点通过图像生成软件重构生成三维图像，并通过计算机显示出来。
2.根据权利要求1所述的一种环境三维重构方法,其特征在于：还包括如下步骤：设A、B分别为相机投影中心，在C1和C2时获得的影像，则A和B为一个像对，将空间三维点M的坐标为(X,Y,Z),相机投影中心位置C1到C2的位移矢量为t，旋转矩阵为R，而在两位置时对应的相机内参数分别为K1、K2，三维点M在A及B上的投影为 , ，变换矩阵为 ，到点 的投影矩阵为 ，则： ,
假设 为三维空间坐标系的参考原点，且过 的相机主光轴为Z轴，则投影矩阵 和可分别表达为： , 。
3.根据权利要求2所述的一种环境三维重构方法,其特征在于：利用像对之间的核线几何关系以及摄影几何理论，可以推出对应像点 和 之间满足的关系： ，其中F为基本矩阵，F表达了两个影像间的核线几何关系，基本矩阵F将影像点 变换到影像B上过其核点的直线上，可由基本矩阵F求得本质矩阵E：
本质矩阵E可分解为:
对本质矩阵E进行分解即可得到投影矩阵 ，得到投影矩阵 ， 后即可求得三空间维点M。
一种环境三维重构方法
技术领域
背景技术
发明内容
B、通过深度摄像机采集的场景数据来计算投影矩阵；
C、通过得到的投影矩阵来计算空间三维点；
D、计算得到的空间三维点通过图像生成软件重构生成三维图像，并通过计算机显示出来。
下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
D、计算得到的空间三维点通过图像生成软件重构生成三维图像，并通过计算机显示出来。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种基于深度学习的闸瓦插销丢失检测方法 | 2020-05-08 | 619 |
| 铁路货车滚轴承甩油故障检测方法 | 2020-05-11 | 86 |
| 一种烟叶等级自动识别分拣方法 | 2020-05-11 | 550 |
| 基于ROS的灾后救援通道检测机器人 | 2020-05-11 | 919 |
| 一种测定多孔介质水分特征曲线的方法 | 2020-05-11 | 825 |
| 健康监测的预警方法及系统 | 2020-05-08 | 72 |
| 智能柜物体检测方法、装置、服务器及存储介质 | 2020-05-08 | 796 |
| 活体检测方法、装置、设备及存储介质 | 2020-05-11 | 768 |
| 一种伤口测量的方法及装置、存储介质 | 2020-05-11 | 977 |
| 一种抗遮挡目标跟踪方法 | 2020-05-08 | 106 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
