基于机器视觉工厂载货机器人
专利汇可以提供基于机器视觉工厂载货机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 是基于 机器视觉 工厂载货 机器人 ，其结构包括机械部分和 电子 部分；电子部分包括终端设备、 传感器 单元、 图像采集 模 块 、主 控制器 系统、信息显示模块、供电系统、执行机构、信息提示模块；终端设备的 信号 输出端与 主控制器 系统的第一信号输入端相连，传感器单元的信号输出端与主控制器系统的第二信号输入端相连，图像采集模块的信号输出端与主控制器系统的第三信号输入端相连，供电系统的信号输出端与主控制器系统的第四信号输入端相连，主控制器系统的第一信号输出端与执行机构的信号输入端相连，主控制器系统的第二信号输出端与信息显示模块的信号输入端相连。优点：1）适应不同的环境；2）操作简单；3）极大降低降低企业成本。，下面是基于机器视觉工厂载货机器人专利的具体信息内容。
1.基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是包括机械部分和电子部分；其中，电子部分包括终端设备、传感器单元、图像采集模块、主控制器系统、信息显示模块、供电系统、执行机构、信息提示模块；终端设备的信号输出端与主控制器系统的第一信号输入端相连，传感器单元的信号输出端与主控制器系统的第二信号输入端相连，图像采集模块的信号输出端与主控制器系统的第三信号输入端相连，供电系统的信号输出端与主控制器系统的第四信号输入端相连，主控制器系统的第一信号输出端与执行机构的信号输入端相连，主控制器系统的第二信号输出端与信息显示模块的信号输入端相连，主控制器系统的第三信号输出端与信息提示模块输入端相连。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述终端设备为手机、电脑、平板等电子产品中的一种或几种。
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述传感器单元包括红外模块、电子罗盘、超声波模块、码盘。
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述图像采集模块采用实时视频摄像头；实时视频摄像头采集到的图片送到主控制器系统进行处理，将实时视频摄像头采集到的图片的敏感区域的信息提取出红绿蓝三种颜色所占的比例进行颜色区分；处理获得灰度图像，提取黑色边框得到形状信息；摄像头每旋转一定的角度都对应固定的区域，经过对采样得到的数据进行拟合得到摄像头当前位置旋转角度和扫描区域的关系；当摄像头角度固定时，扫描区域的长宽也就固定了，进而由待搬运物体在实时视频摄像头采集到的图片中的相对位置关系就能得到当前摄像头和待搬运物体的横向距离和纵向距离；通过对实时视频摄像头采集到的图片的处理，得到待搬运物体的边线在实时视频摄像头采集到的图片上的长度，因为摄像头角度固定，实时视频摄像头采集到的图片上的点和实际点的比例固定，经过采样分析，得到实时视频摄像头采集到的图片上的一个区域和真实场景的对应关系，从而就能够得到待搬运物体的几何信息。
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述信息显示模块采用LCD12864显示屏。
6.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述信息提示模块为扬声器及驱动器。
7.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述执行机构包括直流齿轮马达、驱动电路、A伺服电机、B伺服电机。
8.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述基于机器视觉工厂载货机器人的机械部分包括四个通道、四个万向轮、亚克力板、机械手、螺丝杆、机械臂；其中，四个通道固定组合成一个矩形的底座，底座上固定有亚克力板，底座四角处各有一个万向轮，底座的一条边上固定有机械臂，机械臂与底座垂直，机械臂背向底座的一侧有左右对称分布的两个竖直放置的螺丝杆，在两个螺丝杆上装有机械手，两个螺丝杆的底部连接A伺服电机，通过A伺服电机控制螺丝杆的转动，进而带动机械手在竖直方向上高度的变化；机械手与B伺服电机连接，B伺服电机控制机械手的张开角度，使机械手具备货物搬运能力的基础。
9.根据权利要求7所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述直流齿轮马达通过U型支架固定在底座的四个脚，直流齿轮马达通过控制底座四个脚上的四个万向轮就能控制车子的移动速度和方向。
10.根据权利要求8所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述四个通道等长。
基于机器视觉工厂载货机器人
技术领域
背景技术
发明内容
2）本发明采用图像识别技术通过图像识别获得当前局部的交通情况及准备下个动作，动作切换不会发生迟钝或过度的情况，操作简单，能够将运行的状态，运行的时间较为直观的显示在LCD12864上面；
3）本发明能极大降低企业成本，同时有很高的质量，具有较好的市场推广价值。
附图说明
具体实施方式
1）用平板或电脑等多个终端连接局域网进行参数设置；本次需要设置0ABC四个区域之间的距离和走法，将待识别的物体的特征存储到库中，设置查找范围；
2）当机器人到达取货区域时摄像头在伺服电机的带动下在指定范围成S型巡回查找，确定货物的数量位置然后开始搬运；如果在误差范围内没有找到待搬运的物体，机器人利用蜂鸣器发出警报指示参数错误，持续三秒后语音提示模块提示具体的错误；
3）在预先规划好的路上寻迹配送，目标区域会贴上相应的标志，当机器人按照预定路程到达目标区域时，机器人开始扫描标志，如果扫描到相应的标志，机器人将货物放下；若没有检测到相应的标志，则发出警告，扩音器发出提示语音；
4）机器在前进过程中会有一些唯一选择的路程，如必须左转、右转、直行等，在这样的地方摆放相应的交通标志，在遇到此类标志时机器人要绝对执行；
5）机器人在移动过程中有前进后退左右旋转等动作，在移动过程中根据传感器提供的值作为调节机器人动作的依据，配合位置式PID算法；位置式PID算法首先根据光电码盘返回值进行比例运算，这个可以保证机器人整体的运动趋势不会出错，反应比较迅速；然后进行积分运算，将一直以来的误差累计分析对返回值进行进一步处理；最后进行微分运算，预估机器人下一步的动作；这样动作不会出现过度调节，动作过快等问题。
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