一种扫地机器人的控制系统及方法和扫地机器人
专利汇可以提供一种扫地机器人的控制系统及方法和扫地机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种扫地 机器人 的控制系统及方法和扫地机器人，控制系统包括：摄像头，用于拍摄扫地机器人的周围环境，产生环境图像； 图像识别 模 块 ，用于根据摄像头拍摄的环境图像，识别扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性；控 制模 块，用于根据扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性生成家居户型图，以控制扫地机器人根据家居户型图确定清扫模式。本发明的扫地机器人的控制方法及系统，通过结合各类 传感器 数据生成一张房间清扫地图，扫地机器人根据这张地图自动设置清扫方案，可以给用户更好的使用体验。本 实施例 减少人的介入，根据自身的 硬件 和传感器，来实现场景识别，从而实现智能清扫，节省用户的操作时间，提升用户使用体验。，下面是一种扫地机器人的控制系统及方法和扫地机器人专利的具体信息内容。
1.一种扫地机器人的控制系统，其特征在于，包括：
摄像头，用于拍摄扫地机器人的周围环境，产生环境图像；
图像识别模块，用于根据摄像头拍摄的环境图像，识别扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性；
控制模块，用于根据扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性生成家居户型图，并根据家居户型图确定清扫模式。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制系统，其特征在于，
所述摄像头进一步用于运动建图，对整个房屋的各个房间依次扫描建图；或者所述系统进一步包括激光传感器，用于运动建图，对整个房屋的各个房间依次扫描建图。
3.根据权利要求1或2所述的扫地机器人的控制系统，其特征在于，
所述系统进一步包括环境信息获取模块，用于获取扫地机器人周围的环境信息。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人的控制系统，其特征在于，
所述环境信息获取模块包括以下的一种或多种：灰尘传感器、气体浓度传感器。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人的控制系统，其特征在于，
所述控制模块，还用于根据灰尘传感器或气体浓度传感器的数据控制所述扫地机器人的行走速度、方向、吸力、和/或水流强度。
6.根据权利要求1-5任一项所述的扫地机器人的控制系统，其特征在于，所述系统进一步包括无线模块，用于与外部智能家电建立无线连接，所述控制模块通过行走轨迹、家具轮廓结合外部智能家电的位置信息进行判断，优化所述家居户型图。
7.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：
拍摄扫地机器人的周围环境，产生环境图像；
根据摄像头拍摄的环境图像，识别扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性；
根据扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性生成家居户型图，并根据家居户型图确定清扫模式。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，
所述方法进一步包括：运动建图，对整个房屋的各个房间依次扫描建图。
9.根据权利要求7或8所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，
所述方法进一步包括：获取扫地机器人周围的环境信息。
10.根据权利要求9所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，
所述环境信息包括以下的一种或多种：灰尘浓度信息、气体浓度信息。
11.根据权利要求10所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括：
根据灰尘浓度信息、和或气体浓度信息控制所述扫地机器人的行走速度、方向、吸力、和/或水流强度。
12.根据权利要求7-11任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括：
与外部智能家电建立无线连接，通过行走轨迹、家具轮廓结合外部智能家电的位置信息进行判断，优化所述家居户型图。
13.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
机体；以及
如权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人的控制系统。
14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-12中任一项所述的扫地机器人的控制方法。
一种扫地机器人的控制系统及方法和扫地机器人
技术领域
背景技术
发明内容
案，可以给用户更好的使用体验。本发明减少人为因素的介入，根据扫地机器人自身的硬件
和传感器，来实现场景识别，从而实现智能清扫，节省用户的操作时间，提升用户使用体验。
别扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性；控制模块，用于根据扫地机器人扫描过的房
间属性及家具属性生成家居户型图，以根据家居户型图确定清扫模式。
图，对整个房屋的各个房间依次扫描建图。
电的位置信息进行判断，优化所述家居户型图。
及家具属性；根据扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性生成家居户型图，以根据家居
户型图确定清扫模式。
户型图。
具体实施方式
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
行运动建图，对整个房屋的各个房间依次扫描建图；图像识别模块3，用于根据摄像头2拍摄
的环境图像，识别扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性；控制模块1，用于根据扫地机
器人扫描过的房间属性及家具属性生成家居户型图，以控制扫地机器人根据家居户型图确
定清扫模式。家居户型图中标明了各个房间的属性，例如客厅、卧室等，以及家具的属性，例
如冰箱、电视、沙发、床等。
尘传感器，以检测扫地机器人附近的灰尘浓度，进而控制模块1可以根据灰尘浓度进一步调
整扫地机器人的清扫模式。环境信息获取模块4可以为气体浓度传感器，以检测扫地机器人
附近的有害气体的浓度，进而控制模块1可以根据有害气体的浓度进一步调整扫地机器人
的清扫模式。
器人即可开始扫描工作，在扫描房间的过程中，机器人通过摄像头能够识别房间的出入口，
从而通过出入口进入不同的房间完成扫描过程。扫描过程中摄像头拍摄的图像中，包括房
间里的墙面、家具等均会被拍摄到。并且扫描建图过程中，房间的大小、尺寸、方位等信息均
可以根据机器人的行驶轨迹计算得到。
如，卧室、厨房、卫生间、客厅等。家具属性包括例如，床、柜子、沙发、饮水机、冰箱、洗衣机、
电视、微波炉、书桌、凳子等等。
对环境的识别(主要指通过障碍物轮廓的识别)结合智能家电的位置信息进行判断(比如，
微波炉的位置通常是厨房；电视的位置通常是客厅等)，建立家居环境的户型图及家具位置
分布图。
此处物体为客厅的电视柜。
为灰尘传感器，以检测扫地机器人附近的灰尘浓度，进而控制模块1可以根据灰尘浓度进一
步调整扫地机器人的清扫模式。例如，在扫地机器人清扫的过程中，根据灰尘传感器收集到
的数据来实时调整行走速度，吸力大小，水流速度等参数。例如当检测到灰尘较大时，降低
机器人的行走速度，提高吸力和水流速度以更好的提高清洁效果。
如当检测到有害气体浓度较高时，降低机器人的行走速度，提高吸力和水流速度以更好的
提高清洁效果。有害气体可以包括甲醛、二氧化硫、一氧化碳等。
体验。本实施例减少人的介入，根据自身的硬件和传感器，来实现场景识别，从而实现智能
清扫，节省用户的操作时间，提升用户使用体验。
图像；图像识别模块3，用于根据摄像头2拍摄的环境图像，识别扫地机器人扫描过的房间属
性及家具属性；控制模块1，用于根据扫地机器人扫描过的房间属性及家具属性生成家居户
型图，以控制扫地机器人根据家居户型图确定清扫模式。家居户型图中标明了各个房间的
属性，例如客厅、卧室等，以及家具的属性，例如冰箱、电视等。激光传感器5，用于运动建图，
对整个房屋的各个房间依次扫描建图。
尘传感器，以检测扫地机器人附近的灰尘浓度，进而控制模块1可以根据灰尘浓度进一步调
整扫地机器人的清扫模式。例如当检测到灰尘较大时，降低机器人的行走速度，提高吸力和
水流速度以更好的提高清洁效果。
如当检测到有害气体浓度较高时，降低机器人的行走速度，提高吸力和水流速度以更好的
提高清洁效果。
式，扫地机器人即可开始扫描工作，在扫描房间的过程中，机器人通过激光传感器能够识别
房间的出入口，从而通过出入口进入不同的房间完成扫描过程。扫描过程中摄像头拍摄的
图像中，包括房间里的墙面、家具等均会被拍摄到。并且扫描建图过程中，房间的大小、尺
寸、方位等信息均可以根据机器人的行驶轨迹计算得到。
如，卧室、厨房、卫生间、客厅等。家具属性包括例如，床、柜子、沙发、饮水机、书桌、凳子等
等。
描过的房间属性及家具属性确定清扫模式。
对环境的识别(主要指通过障碍物轮廓的识别)结合智能家电的位置信息进行判断(比如，
微波炉的位置通常是厨房；电视的位置通常是客厅等)，建立家居环境的户型图及家具位置
分布图。
此处物体为客厅的电视柜。
为灰尘传感器，以检测扫地机器人附近的灰尘浓度，进而控制模块1可以根据灰尘浓度进一
步调整扫地机器人的清扫模式。例如，在扫地机器人清扫的过程中，根据灰尘传感器收集到
的数据来实时调整行走速度，吸力大小，水流速度等参数。例如当检测到灰尘较大时，降低
机器人的行走速度，提高吸力和水流速度以更好的提高清洁效果。
如当检测到有害气体浓度较高时，降低机器人的行走速度，提高吸力和水流速度以更好的
提高清洁效果。
体验。本实施例减少人的介入，根据自身的硬件和传感器，来实现场景识别，从而实现智能
清扫，节省用户的操作时间，提升用户使用体验。
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。
部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。
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