专利汇可以提供一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及机构学领域,特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复 外骨骼 的设计。它的构件包括三大部分:大臂并联机构组件,肘部四杆机构组件,腕部柔性组件。本发明通过采用串并混联机构构型,满足了人体上肢所有的7 自由度 需求,且相比于目前已有的单一 串联 式康复外骨骼,具有了更好的 刚度 与控制 精度 。相比于固定式的康复外骨骼,它具有轻便性、易穿戴性和可移动性,同时引入了柔性杆件,使得 手腕 部分的运动舒适自如,增强了穿戴的舒适度。,下面是一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼专利的具体信息内容。
1.一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼,其特征在于,该外骨骼具有7个自由度,包括三大部分:大臂并联机构组件(1),肘部四杆机构组件(2),腕部柔性组件(3);
大臂并联机构组件(1)采用2UPS-U并联机构作为机构本体,它包括第一(5-1)、第二(5-
2)和第三支链组件共三条支链组件,其中第一、第二支链组件(5-1、5-2)的结构和组成完全一样;大臂并联机构组件(1)包括U型肩部固定支架(4)和大臂上滑环(12);
U型肩部固定支架(4)安装在人体肩部区域,手从中部穿出;第一和第二支链组件(5-1、
5-2)的一端分别对称安装在U型肩部固定支架(4)的两侧壁上,另一端分别通过第一、第二球铰(10-1、10-2)与大臂上滑环连接;第三支链组件由第二底座(6-2)、第二十字连接轴(7-
2)、第二液压缸上缸体(9-2)和第二液压缸下缸体(8-2)构成,其中,第二底座(6-2)安装在U型肩部固定支架(4)的顶部,第二十字连接轴(7-2)的一条轴穿过第二底座(6-2)的贯通孔,另一轴穿过第二液压缸上缸体(9-2)一端的贯通孔,形成虎克铰连接,第二液压缸上缸体(9-2)与第二液压缸下缸体(8-2)组成液压系统,第二液压缸下缸体(8-2)一端在第二液压缸上缸体(9-2)内作活塞直线运动,另一端通过连接件(11)固定在大臂上滑环(12)上;
第一支链组件(5-1)包括如下构件:第一底座(6-1)、第一十字连接轴(7-1)、第一液压缸上缸体(9-1)和第一液压缸下缸体(8-1);第一底座(6-1)安装在U型肩部固定支架(4)一侧侧壁上,第一十字连接轴(7-1)的一条轴穿过第一底座(6-1)的贯通孔,另一轴穿过第一液压缸上缸体(9-1)一端的贯通孔,形成虎克铰连接;第一液压缸上缸体(9-1)与第一液压缸下缸体(8-1)组成液压系统,第一液压缸下缸体(8-1)一端在第一液压缸上缸体(9-1)内作活塞直线运动,另一端与第一球铰(10-1)固连,第一球铰(10-1)同时固定在大臂上滑环(12)上;
肘部四杆机构组件(2)为中部过渡机构,它与大臂并联机构组件(1)通过大臂下滑环(13)与大臂上滑环(12)之间的滑道连接,相互之间允许同轴转动;
腕部柔性组件(3)作为外骨骼最末端,它与肘部四杆机构组件(2)通过肘部上滑环(21)与肘部下滑环(22)之间的滑道连接,相互之间允许同轴转动;它包括如下构件:肘部下滑环(22),线性驱动器(23),第一和第二推拉杆(24-1、24-2),第一和第二柔性杆(25-1、25-2),以及握把(26);
线性驱动器固定安装在肘部下滑环(22)上,第一、第二推拉杆(24-1、24-2)受线性驱动器(23)驱动,与线性驱动器(23)形成滑动副连接;第一推拉杆(24-1)的一端与第一柔性杆(25-1)的一端通过销形成活动连接,第一柔性杆(25-1)的另一端与握把(26)通过销形成活动连接;第二推拉杆(24-2)的一端与第二柔性杆(25-2)的一端通过销形成活动连接,第二柔性杆(25-2)的另一端与握把(26)通过销形成活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼,其特征在于:
肘部四杆机构组件(2)包括如下构件:第一和第二长杆(14-1、14-2),第一和第二短杆(15-1、15-2),肘部底座(16),肘部液压缸上缸(17),肘部液压缸下缸(18),连缸底座(19),滑环连架杆(20),以及肘部上滑环(21);
第一长杆(14-1)的一端固定在大臂下滑环(13)一侧凸出的有孔耳,另一端与第一短杆(15-1)的一端通过销活动连接,第一短杆(15-1)的另一端与滑环连架杆(20)的内壁一侧固定连接;第二长杆(14-2)的一端固定在大臂下滑环(13)另一侧凸出的有孔耳,另一端与第二短杆(15-2)的一端通过销活动连接,第二短杆(15-2)的另一端与滑环连架杆(20)的内壁另一侧固定连接;肘部底座(16)安装在大臂下滑环(13)顶部,与肘部液压缸上缸(17)一端通过销连接,肘部液压缸上缸(17)与肘部液压缸下缸(18)构成肘部液压系统,相互之间可作活塞直线运动;肘部液压缸下缸(18)的另一端与连缸底座(19)通过销连接,连缸底座(19)固定在滑环连架杆(20)上;肘部上滑环(21)也与滑环连架杆(20)固定连接。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种自适应助力外骨骼机器人运动信息采集系统 | 2020-05-11 | 854 |
一种下肢康复机器人的外骨骼装置 | 2020-05-12 | 819 |
一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼 | 2020-05-11 | 822 |
峰值功率放大的助力装置及踝关节助力外骨骼 | 2020-05-12 | 12 |
负重外骨骼用气体敏感式传感鞋 | 2020-05-11 | 213 |
适用于穿戴式肩部助力外骨骼的上臂机构 | 2020-05-11 | 966 |
一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人 | 2020-05-11 | 941 |
一种用于挪移芯棒的外骨骼助力装置 | 2020-05-08 | 158 |
一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置 | 2020-05-11 | 735 |
一种复合式外骨骼机器人 | 2020-05-11 | 344 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。