技术领域
[0001] 本实用新型涉及救援
机器人技术领域，具体为一种智慧深井救援机器人。
背景技术
[0002] 目前，我国农村存在大量老式
水井和
灌溉水井，一些工地和矿区也存在作业后没有及时回填的矿井和桩井，有时由于对这些具有安全隐患的各种井的管理和维护不到位，或人为破坏从而造成这些井的井口处于露天状态，致使多起人员落井事故发生，并且很多深井的口径通常比较小，没有专
门的救援设备使得救援人员救助困难、不及时、进展迟缓，造成被困人员的生命由于得不到及时有效的救治而产生严重的伤害。
[0003] 对比中国
专利CN201820139660.1公开了一种深井探测救援机器人，由井上工作单元与井下工作单元构成，其中井上工作单元由起吊装置、
监控系统及操控系统构成；井下工作单元由机器人
机体、ARM开发
电路模
块、照明装置、摄像装置、供
氧装置、应急物品箱构成，所述井上工作单元与所述井下工作单元通过缆绳连接；所述监控系统与所述摄像装置通过无线网连接；所述照明装置、摄像装置、供氧装置、应急物品箱安装于所述机器人机体上；所述机器人机体由
机架、可形变机械脚、夹抱装置组成，其特点是能够快速救援、实时监测、实用性强。
[0004] 但是上述救援机器人在使用过程中存在一定的弊端，其难以根据口径的大小调节缆绳下落的
位置，进而影响机器人机体位于深井内部的位置，使其难以适应不同大小口径的深井，影响其使用范围。
[0005] 为此，提出一种智慧深井救援机器人。实用新型内容
[0006] 本实用新型的目的在于提供一种智慧深井救援机器人，能够调节
工作台两侧的
支撑杆之间的距离，使该机器人适应不同大小口径的深井，扩大其使用范围，同时提高机器人机体上升的平稳度，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0007] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智慧深井救援机器人，包括工作台和机器人机体，所述机器人机体位于工作台的下方，所述工作台的两侧外表面靠近前后端的位置均开设有收纳槽，且收纳槽的内部活动插接有延伸杆，所述延伸杆的下端外表面固定安装有支撑杆，且延伸杆的上端外表面开设有固定槽，所述固定槽的内表面底端中间位置固定安装有限位柱，所述限位柱的上方设置有堵塞，且堵塞与限位柱之间固定安装有
弹簧，所述工作台的上端外表面靠近两侧底端位置均固定安装有支撑台，且支撑台的上端外表面中间位置固定安装有
电机，两个所述电机之间固定安装有
转轴，所述转轴的外表面缠绕有贯穿在工作台中间位置的缆绳，且缆绳的下端外表面固定安装有固定盘，所述固定盘的下端外表面固定连接有四个分吊绳，四个所述分吊绳远离固定盘的一端分别贯穿在机器人机体的四个边
角位置并固定连接有固定块，所述机器人机体的上端外表面靠近边角的位置均开设有通孔，所述工作台的上端外表面靠近边角的位置均
螺纹连接有固定杆。
[0008] 将根据深井的口径确定延伸杆需要延伸的长度，并在螺纹的作用下，将固定杆贯穿工作台与堵塞对齐，并将固定杆旋转
压缩弹簧，带动堵塞下移进入固定槽中，使堵塞与固定槽的
槽口之间具有一定的距离，使得固定杆可转动插接在固定槽的内部，进而将延伸杆固定在收纳槽中，从而能够调节工作台两侧的支撑杆之间的距离，进而使该机器人适应不同大小口径的深井，扩大其使用范围，对于未插入固定杆的固定槽，其中的弹簧处于自由伸缩状态，使得堵塞的上端外表面与固定槽的口径相持平，从而对位于工作台外部的延伸杆上的固定槽进行防尘，防止其内部进入杂质对下次调节延伸杆的长度造成影响，提高其使用性能。
[0009] 优选的，所述堵塞上端外表面的形状与固定槽槽口的形状相吻合。
[0010] 上述设置用于保证堵塞能够将固定槽的口径进行封闭，防止灰尘进入固定槽中。
[0011] 优选的，所述弹簧的内部中间位置设置有直杆，直杆活动插接在限位柱的内部，所述弹簧处于自由伸缩状态时堵塞的上端外表面与固定槽的槽口相持平。
[0013] 优选的，所述固定槽的数量至少为三个，且其均匀分布在延伸杆的上端外表面。
[0014] 固定槽数量的设置能够便于工作人员调节延伸杆。
[0015] 优选的，所述固定杆的外表面与固定槽的内表面均设置有螺纹，螺纹的旋转系数相同。
[0016] 螺纹用于保证工作人员能够将调节之后的延伸杆进行固定。
[0017] 优选的，所述固定杆的尺寸与固定槽的尺寸相吻合，且固定杆转动连接在固定槽的内部。
[0018] 尺寸相吻合用于保证固定杆能够插入固定槽的内部。
[0019] 优选的，一个所述支撑台的上端外表面设置有监控系统与
操作系统，监控系统位于操作系统的一侧。
[0020] 用于保证该机器人的正常运行。
[0021] 与
现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
[0022] 本实用新型，先根据深井的口径确定延伸杆需要延伸的长度，并在螺纹的作用下，将固定杆贯穿工作台与堵塞对齐，并将固定杆旋转压缩弹簧，带动堵塞下移进入固定槽中，使堵塞与固定槽的槽口之间具有一定的距离，使得固定杆可转动插接在固定槽的内部，进而将延伸杆固定在收纳槽中，从而能够调节工作台两侧的支撑杆之间的距离，进而使该机器人适应不同大小口径的深井，扩大其使用范围，对于未插入固定杆的固定槽，其中的弹簧处于自由伸缩状态，使得堵塞的上端外表面与固定槽的口径相持平，从而对位于工作台外部的延伸杆上的固定槽进行防尘，防止其内部进入杂质对下次调节延伸杆的长度造成影响，提高其使用性能，通过缆绳带动四个分吊绳共同向上移动，对缆绳受到的
力进行拆分，进而将机器人机体向上提起，降低机器人机体在上升过程中的摇晃程度，从而提高机器人机体上升的平稳度。
附图说明
[0023] 图1为本实用新型的结构示意图；
[0024] 图2为本实用新型的工作台与延伸杆的相结合视图；
[0025] 图3为本实用新型的缆绳与分吊绳的相结合视图；
[0026] 图4为本实用新型的分吊绳与机器人机体的相结合视图。
[0027] 图中：1、工作台；2、支撑台；3、电机；4、转轴；5、缆绳；6、延伸杆；7、支撑杆；8、分吊绳；9、机器人机体；10、固定杆；11、收纳槽；12、固定槽；13、限位柱；14、堵塞；15、弹簧；16、固定盘；17、固定块；18、通孔。
具体实施方式
[0028] 下面将结合本实用新型
实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0029] 请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种智慧深井救援机器人，如图1所示，包括工作台1和机器人机体9，所述机器人机体9位于工作台1的下方，所述工作台1的上端外表面靠近两侧底端位置均固定安装有支撑台2，且支撑台2的上端外表面中间位置固定安装有电机3，两个所述电机3之间固定安装有转轴4，所述转轴4的外表面缠绕有贯穿在工作台1中间位置的缆绳5，所述工作台1的上端外表面靠近边角的位置均
螺纹连接有固定杆10；
[0030] 如图2所示，所述工作台1的两侧外表面靠近前后端的位置均开设有收纳槽11，且收纳槽11的内部活动插接有延伸杆6，所述延伸杆6的下端外表面固定安装有支撑杆7，且延伸杆6的上端外表面开设有固定槽12，所述固定槽12的内表面底端中间位置固定安装有限位柱13，所述限位柱13的上方设置有堵塞14，且堵塞14与限位柱13之间固定安装有弹簧15；
[0031] 如图3-4所示，所述缆绳5的下端外表面固定安装有固定盘16，所述固定盘16的下端外表面固定连接有四个分吊绳8，四个所述分吊绳8远离固定盘16的一端分别贯穿在机器人机体9的四个边角位置并固定连接有固定块17，所述机器人机体9的上端外表面靠近边角的位置均开设有通孔18。
[0032] 通过采用上述技术方案，根据深井的口径确定延伸杆6需要延伸的长度，并在螺纹的作用下，将固定杆10贯穿工作台1与堵塞14对齐，并将固定杆10旋转压缩弹簧15，带动堵塞14下移进入固定槽12中，使堵塞14与固定槽12的槽口之间具有一定的距离，使得固定杆10可转动插接在固定槽12的内部，进而将延伸杆6固定在收纳槽11中，从而能够调节工作台
1两侧的支撑杆7之间的距离，进而使该机器人适应不同大小口径的深井，扩大其使用范围，对于未插入固定杆10的固定槽12，其中的弹簧15处于自由伸缩状态，使得堵塞14的上端外表面与固定槽12的口径相持平，从而对位于工作台1外部的延伸杆6上的固定槽12进行防尘，防止其内部进入杂质对下次调节延伸杆6的长度造成影响，提高其使用性能。
[0033] 具体的，如图2所示，所述堵塞14上端外表面的形状与固定槽12槽口的形状相吻合。
[0034] 通过采用上述技术方案，上述设置用于保证堵塞14能够将固定槽12的口径进行封闭，防止灰尘进入固定槽12中。
[0035] 具体的，如图2所示，所述弹簧15的内部中间位置设置有直杆，直杆活动插接在限位柱13的内部，所述弹簧15处于自由伸缩状态时堵塞14的上端外表面与固定槽12的槽口相持平。
[0036] 通过采用上述技术方案，直杆用于保证弹簧15在伸缩时的稳定性。
[0037] 具体的，如图2所示，所述固定槽12的数量至少为三个，且其均匀分布在延伸杆6的上端外表面。
[0038] 通过采用上述技术方案，固定槽12数量的设置能够便于工作人员调节延伸杆6。
[0039] 具体的，如图2所示，所述固定杆10的外表面与固定槽12的内表面均设置有螺纹，螺纹的旋转系数相同。
[0040] 通过采用上述技术方案，螺纹用于保证工作人员能够将调节之后的延伸杆6进行固定。
[0041] 具体的，如图2所示，所述固定杆10的尺寸与固定槽12的尺寸相吻合，且固定杆10转动连接在固定槽12的内部。
[0042] 通过采用上述技术方案，尺寸相吻合用于保证固定杆10能够插入固定槽12的内部。
[0043] 具体的，如图1所示，一个所述支撑台2的上端外表面设置有监控系统与操作系统，监控系统位于操作系统的一侧。
[0044] 通过采用上述技术方案，用于保证该机器人的正常运行。
[0045] 本实施例中值得说明的是延伸杆6的延伸原理。
[0046] 工作原理：根据深井的口径确定延伸杆6需要延伸的长度，并在螺纹的作用下，将固定杆10贯穿工作台1与堵塞14对齐，并将固定杆10旋转压缩弹簧15，带动堵塞14下移进入固定槽12中，使堵塞14与固定槽12的槽口之间具有一定的距离，使得固定杆10可转动插接在固定槽12的内部，进而将延伸杆6固定在收纳槽11中，从而能够调节工作台1两侧的支撑杆7之间的距离，进而使该机器人适应不同大小口径的深井，扩大其使用范围，对于未插入固定杆10的固定槽12，其中的弹簧15处于自由伸缩状态，使得堵塞14的上端外表面与固定槽12的口径相持平，从而对位于工作台1外部的延伸杆6上的固定槽12进行防尘，防止其内部进入杂质对下次调节延伸杆6的长度造成影响，提高其使用性能。
[0047] 使用方法：使用时，首先根据深井口径的大小调节工作台1两侧延伸杆6延伸的长度，从而调节工作台1两侧支撑杆7之间的距离，使工作台1处于井口的中间位置，然后通过监控系统观察井下情况，对受害人员情况进行了解后，选择合适的施救角度，根据受害人身躯大小，利用操作系统控制机器人机体9进行施救，最后通过电机3带动转轴4转动，从而将缆绳5向上提起，通过缆绳5带动四个分吊绳8共同向上移动，对缆绳5受到的力进行拆分，进而将机器人机体9向上提起，降低机器人机体9在上升过程中的摇晃程度，从而提高机器人机体9上升的平稳度，最终将受害人救起。
[0048] 安装方法：
[0049] 第一步、首先将支撑台2、工作台1、电机3、转轴4、操作系统与监控系统组装在一起；
[0050] 第二步、然后在工作台1上安装延伸杆6与支撑杆7；
[0051] 第三步、再对机器人机体9上的组件进行安装；
[0052] 第四步、最后将缆绳5的一端固定并将缆绳5缠绕在转轴4上，接着通过固定盘16将分吊绳8与缆绳5固定连接，并将机器人机体9安装的四个分吊绳8上。
[0053] 本实用新型所采用的机器人机体9、电机3、监控系统与操作系统均采用本实用新型提供的背景资料所给出的，并配合本实用新型的
说明书的阐述，所属技术领域人员能得出其使用过程，并且得到相应的使用效果，故没有一一公开。
[0054] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、
修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附
权利要求及其等同物限定。
