一种喷涂机器人工作站控制系统
专利汇可以提供一种喷涂机器人工作站控制系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 喷涂 机器人 工作站控制系统，属于机器人喷涂技术领域，由 站点 主控制柜(MCP柜)、机器人控制柜、喷涂设备以及外部辅助设备四个部分组成，系统采用PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC方式实现并联重载作业机器人控制功能，整个系统采用双微机分级控制方式，即上级嵌入式PC负责系统管理、路径规划，下级PMAC运动 控制器 实现对各个关节的伺服控制。本 发明 可用于替代人工的面向喷涂自动化线的机器人工作站将有效缩短技术人员在恶劣环境下工作的时间长度，有利于促进和谐社会的建立。同时，在采用机器人工作站后， 涂装 行业的自动化 水 平也将进一步提高，生产和运行管理水平将提高到国际先进水平，行业的核心竞争 力 将得到有效的提高。，下面是一种喷涂机器人工作站控制系统专利的具体信息内容。
1.一种喷涂机器人工作站控制系统，其特征在于：所述控制系统由MCP柜、机器人控制柜、喷涂设备以及外部辅助设备四个部分组成；喷涂设备与外部辅助设备，所需的电控元件分别安装在所述机器人控制柜和MCP柜内，所述MCP柜与机器人控制柜之间通过电路接口与通信端口，实现对应控制指令的传递以及关信号的反馈与交互，控制系统采用PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC方式实现并联重载作业机器人控制，采用双微机分级控制方式，即上级嵌入式PC负责系统管理、路径规划，下级PMAC运动控制器实现对各个关节的伺服控制，为提高嵌入式PC与PMAC交换数据速度，使用带双端口RAM作为嵌入式PC和PMAC之间的高速缓冲区，将嵌入式PC内存中的轨迹数据下载到PMAC，或将关节位置的信息和伺服单元的状态信息反馈回嵌入式PC，在控制系统硬件构成基础上，建立传递函数模型，采用关节误差反馈信息的多层、递阶式修正柔顺控制算法，实现机器人良好的运动性能。
2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人工作站控制系统，其特征在于：所述控制系统采用Visual C++6.0作为软件开发工具进行控制软件开发，控制软件采用模块化设计，分为上位机功能模块和下位机运动计算模块部分，上位机功能模块采用Visual C++6.0进行开发，通过PMAC的PTALK控件进行通讯，下位机软件利用PMAC自身语言开发，利用其高速计算功能实现机器人工作站运动学计算、轨迹插补、运动伺服计算控制等。
3.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人工作站控制系统，其特征在于：所述喷涂设备选用SIMATICS7－1500PLC、CPU1513F-1PN 作为主控制器。
4.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人工作站控制系统，其特征在于：所述电控元件由工控机与PLC构成，电控元件安装在MCP柜中，两者之间借助相关软件与通讯方式，建立人机交互界面，进行信息交互。
5.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人工作站控制系统，其特征在于：所述机器人控制柜中控制软件开发使用Windows XP或Windows 2000系统作为操作系统。
一种喷涂机器人工作站控制系统
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
如图1-3所示，一种喷涂机器人工作站控制系统，选用Visual C++6.0作为软件开发工具进行控制软件开发。控制软件采用模块化设计，分为上位机功能模块和下位机运动计算模块部分。上位机功能模块采用Visual C++6.0进行开发，通过PMAC的PTALK控件进行通讯，主要用于轨迹规划，参数设置、修改，机器人手动操作。下位机软件利用PMAC自身语言开发，利用其高速计算功能实现机器人工作站运动学计算、轨迹插补、运动伺服计算控制等。
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