轨道交通车辆智能检修机器人、检修系统和方法
专利汇可以提供轨道交通车辆智能检修机器人、检修系统和方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种轨道交通车辆智能检修 机器人 、检修系统及方法，包括里程 定位 装置、触发定位装置、驱动装置、故障检修装置和主 控制器 ， 主控制器 用于根据里程定位装置和触发定位装置所获取的数据信息来控制驱动装置 制动 停车，并在驱动装置制动停车后，根据轨道交通车辆的底部关键部件的空间参数数据来控制故障检修装置对所述轨道交通车辆的底部关键部件进行故障采集和检修。本发明实现了对轨道交通车辆底部关键部件的故障自主检测和维修，达到了减轻轨道交通车辆运营单位人工检修工作 力 度的目的，提高了检修效率的同时保证了检修 质量 的 稳定性 。，下面是轨道交通车辆智能检修机器人、检修系统和方法专利的具体信息内容。
1.一种轨道交通车辆智能检修机器人，其特征在于，用于对所述轨道交通车辆进行故障采集和检修，所述轨道交通车辆智能检修机器人包括：
里程定位装置，用于获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离；
触发定位装置，用于采集所述轨道交通车辆的底部关键部件的空间参数数据；
驱动装置，用于使所述轨道交通车辆智能检修机器人制动停车；
故障检修装置，用于对所述轨道车辆进行故障采集和维修；
主控制器，用于根据所述里程定位装置和所述触发定位装置所获取的数据信息来控制所述驱动装置制动停车，并在所述驱动装置制动停车后，根据所述轨道交通车辆的底部关键部件的空间参数数据来控制所述故障检修装置对所述轨道交通车辆的底部关键部件进行故障采集和检修。
2.根据权利要求1所述的轨道交通车辆智能检修机器人，其特征在于，所述轨道交通车辆智能检修机器人还包括无线传输装置，用于将所述轨道交通车辆智能检修机器人的故障采集和检修数据传输至外部终端。
3.根据权利要求1所述的轨道交通车辆智能检修机器人，其特征在于，所述故障检修装置包括：
升降平移机构，能够沿垂直于所述轨道交通车辆底部的方向上下移动，以接近或远离所述轨道交通车辆底部；
检修单元，包括机械臂、设置在所述机械臂前端的前端检修组件以及车载检修组件，所述车载检修组件固定设置在所述轨道交通车辆智能检修机器人的车体上，所述机械臂设置在所述升降平移机构上，且所述机械臂具有多个自由度，以满足所述前端检修部件在不同方向和位置的检修要求。
4.一种采用如权利要求2所述的轨道交通车辆智能检修机器人的轨道交通车辆智能检修系统，其特征在于，所述轨道交通车辆智能检修系统还包括与所述轨道交通车辆智能检修机器人通讯连接的无线网络传输系统、以及分别与所述无线网络传输连接的现场终端和远程终端。
5.一种采用如权利要求4所述的轨道交通车辆智能检修系统的检修方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、现场终端将轨道交通车辆的信息传输至远程终端，所述远程终端向所述轨道交通车辆的信息和作业指令发送至轨道交通车辆智能检修机器人；
S2、所述轨道交通车辆智能检修机器人按照所述远程终端的作业指令进行故障采集和检修工作；
S3、所述轨道交通车辆智能检修机器人将故障采集和检修数据传输至所述远程终端进行存储、管理和识别。
6.根据权利要求5所述的检修方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：
S21、主控制器控制里程定位装置获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离，并将所获取的运行距离反馈至主控制器；
S22、主控制器控制触发定位装置采集轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据，并将所述轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据反馈至主控制器；
S23、主控制器将获取的轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离转化为当前运动距离信息，并将获取的所述轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据与其实际所对应的轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据进行对比；
S24、在所述主控制器识别所述触发定位装置所采集的轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据为所要检测的关键部件时，所述主控制器启动步骤S25，否则返回步骤S21；
S25、所述主控制器控制驱动装置进行制动停车；
S26、主控制器控制故障检修装置对所述轨道交通车辆底部的关键部件进行故障采集和维修工作。
7.根据权利要求6所述的检修方法，其特征在于，所述步骤S26具体包括以下步骤：
S261、主控制器根据所述轨道交通车辆底部的关键部件的空间参数数据控制升降平移机构沿垂直于所述轨道交通车辆底部的方向移动，以满足前端检修组件和车载检修组件检修轨道交通车辆底部关键部件的高度要求；
S262、主控制器控制机械臂带动前端检修组件进行空间位置变化，以满足对所述轨道交通车辆底部的关键部件进行检修的位置要求；
S263、主控制器控制前端检修组件和车载检修组件对所述轨道交通车辆底部的关键部件进行故障采集和维修。
8.根据权利要求6所述的检修方法，其特征在于，所述步骤S21采用以下方式获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离：
所述轨道交通车辆的轮轨轨道里设有包含里程信息的连续二维码或者条码码带，所述里程定位装置采用光学读码器对所述连续二维码或者条码码带进行读取以获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离。
9.根据权利要求6所述的检修方法，其特征在于，所述步骤S21采用以下方式获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离：
根据所述轨道交通车辆智能检修机器人的齿轮齿条减速机的齿数比、齿轮轴与齿条的齿数比、伺服电机一圈所对应的驱动脉冲数量以及齿轮齿条轨道的齿条间隙获取所述轨道交通车辆智能检修机器人的运行距离。
10.根据权利要求6-9中任一项所述的检修方法，其特征在于，所述里程定位装置与所述主控制器之间、所述触发定位装置与所述主控制器之间以及所述无线传输装置与所述主控制器之间均通过硬连线或者以太网的方式进行通讯连接。
轨道交通车辆智能检修机器人、检修系统和方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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