专利汇可以提供冗余驱动型三平动微操作机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供一种冗余驱动型三平动微操作 机器人 ,包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的四条结构相同的支链,其特征在于:每条支链均含有矩形连接 块 和环形弹性副,其中环形弹性副的 侧壁 的一端通过弹性转动副与运动平台连接,侧壁的另一端和矩形连接块的一个侧面固定连接,矩形连接块的另一个相邻侧面通过弹性移动副与固定平台连接,弹性移动副由固接到固定平台的微位移驱动装置驱动以实现微运动。本发明的具有环形副的短支链有效提高了机器人 刚度 和运动 精度 ,同时采用四个驱动支链实现运动平台的三个平动 自由度 ,保证了竖直方向的大刚度,在另外两个自由度方向上,通过四条支链的协调作用,能够有效的提高运动精度。,下面是冗余驱动型三平动微操作机器人专利的具体信息内容。
1.一种冗余驱动型三平动微操作机器人,包括固定平台(1)、运动平台(2)和连接于固定平台(1)与运动平台(2)之间均布的四条结构相同的支链,其特征在于:每条支链均含有矩形连接块(5)和环形弹性副(4),其中环形弹性副(4)的侧壁的一端通过弹性转动副(3)与运动平台(2)连接,侧壁的另一端和矩形连接块(5)的一个侧面固定连接,且两连接处位于过环形弹性副(4)中心线的同一平面上,矩形连接块(5)的另一个相邻侧面通过弹性移动副(6)与固定平台(1)连接,弹性移动副(6)由固接到固定平台(1)的微位移驱动装置(7)驱动以实现微运动,且弹性移动副(6)的主移动方向与相应环形弹性副(4)的中心线方向一致,四个微位移驱动装置(7)的中心轴线分别位于四个不同的平面内,且交于同一点。
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