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一种仿生 马

阅读：408发布：2020-05-14

专利汇可以提供一种仿生马专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及仿生学技术领域，具体涉及一种仿生马，包括头面运动组件，用于驱动仿生马的头部的运动以及面部表情的变化；脖颈运动组件，用于驱动仿生马的颈部的运动；前肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的前肢体的运动；后肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的后肢体的运动；控制器，用于对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制进行姿态仿真；本发明通过头面运动组件驱动仿生马头部的运动以及面部表情的变化，能够最大程度上的模仿马不同的面部表情，提升真实感；通过控制器，对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制，能够更全面的模仿马的肢体语言，进一步提升真实感。，下面是一种仿生马专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种仿生马，其特征在于，包括
头面运动组件，用于驱动仿生马的头部的运动以及面部表情的变化；
脖颈运动组件，用于驱动仿生马的颈部的运动；
前肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的前肢体的运动；
后肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的后肢体的运动；以及
控制器，用于对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制进行姿态仿真。
2.根据权利要求1所述的仿生马，其特征在于，所述头部通过颈部连接在躯体上；
所述脖颈运动组件设置在颈部内，所述脖颈运动组件包括弹性柱、脖颈电机、换向机构和脖颈拉杆；所述弹性柱贯穿颈部，所述弹性柱的一端和脖颈电机固定连接在颈部靠近躯体的一端上，所述换向机构与脖颈电机传动连接，所述脖颈拉杆的一端与换向机构连接，另一端与弹性柱的末端连接。
3.根据权利要求2所述的仿生马，其特征在于，所述头部包括眼球、眼皮和耳朵；
所述头面运动组件包括表情变化机构和头部电机，所述头部电机与弹性柱的末端连接；
所述表情变化机构包括传动条、眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件，所述传动条的一端连接在颈部靠近躯体的一端上，另一端连接在头部内，所述传动条的两端为弹性件，所述眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件活动连接在头部内，所述传动条与眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件传动连接，所述眼球与眼球传动件传动连接，所述眼皮与眼皮传动件传动连接，所述耳朵与耳朵传动件传动连接。
4.根据权利要求3所述的仿生马，其特征在于，所述头部内还设置有音箱组件和喷气组件，所述控制器控制音箱组件和喷气组件的运行；
所述喷气组件包括储气罐，所述储气罐内储存有液态氮气；
所述躯体内还设置有陀螺仪。
5.根据权利要求1所述的仿生马，其特征在于，所述前肢体有两个，两个所述前肢体活动连接在躯体上，两个所述前肢体分别通过前肢运动组件驱动；
所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部；
所述前肢运动组件包括分别设置在躯体的第一前肢电机和第四前肢电机、肩部内的第二前肢电机和管部内的第三前肢电机；所述前膊部内设置有前肢传动组件，所述第一前肢电机带动肩部运动，所述第二前肢电机带动前膊部运动，所述第四前肢电机和前肢传动组件带动管部运动，从而带动前蹄部运动；所述第三前肢电机带动前蹄部运动。
6.根据权利要求5所述的仿生马，其特征在于，所述第一前肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在肩部的顶部；
所述肩部上设置有第一前传动盘，所述第一前传动盘与第四前肢电机传动连接，所述第二前肢电机的一端连接在第一前传动盘上，另一端活动连接在前膊部上；
所述前膊部内设置有第二前传动盘，所述第二前传动盘与肩部固定连接；
所述前肢传动组件包括第三前传动盘、第四前传动盘和前肢传动件，所述第三前传动盘、第四前传动盘通过前肢传动件传动连接；所述第二前传动盘与第三前传动盘传动连接；
所述管部内设置有第五前传动盘，所述第五前传动盘与管部固定连接；
所述第三前肢电机一端连接在前膊部内，另一端活动连接在前蹄部上。
7.根据权利要求1所述的仿生马，其特征在于，所述后肢体有两个，两个所述后肢体活动连接在躯体上，两个所述后肢体分别通过后肢运动组件驱动；
所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部；
所述后肢运动组件包括分别设置在躯体的第一后肢电机和第四后肢电机、股部内的第二后肢电机和腿部内的第三后肢电机；所述胫部内设置有后肢传动组件，所述第一后肢电机带动股部运动，所述第二后肢电机带动胫部运动，所述第四后肢电机和后肢传动组件带动腿部运动，所述第三后肢电机带动后蹄部运动。
8.根据权利要求7所述的仿生马，其特征在于，所述第一后肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在股部的顶部；
所述股部上设置有第一后传动盘，所述第一后传动盘与第四后肢电机传动连接，所述第二后肢电机的一端连接在第一后传动盘上，另一端活动连接在胫部上；
所述胫部内设置有第二后传动盘，所述第二后传动盘与股部固定连接；
所述腿部通过第四后传动盘与胫部活动连接；
所述后肢传动组件包括第三后传动盘、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第三后传动盘与第二后传动盘传动连接；所述第一传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在腿部上；所述第二传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在第四后传动盘上；
所述第三后肢电机一端连接在第四后传动盘上，另一端活动连接在后蹄部上。
9.根据权利要求1所述的仿生马，其特征在于，所述后肢体有两个，两个所述后肢体活动连接在躯体上，两个所述后肢体分别通过后肢运动组件驱动；
所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部；
所述后肢运动组件包括分别设置在躯体的第五后肢电机、股部内的股传动连杆和腿部内的第三后肢电机；所述胫部内设置有后肢传动组件，所述第五后肢电机带动股部运动，所述股传动连杆通过第五后肢电机带动胫部运动，所述第五后肢电机和后肢传动组件带动腿部运动，所述第三后肢电机带动后蹄部运动。
所述股部上设置有第五后传动盘和第六后传动盘，所述第五后传动盘与第五后肢电机传动连接，所述第五后传动盘和第六后传动盘啮合，所述第六后传动盘与躯体固定连接，所述第五后传动盘与股部转动连接；
所述股传动连杆一端活动连接在第五后传动盘上，另一端活动连接在胫部上；
所述胫部内设置有第二后传动盘，所述第二后传动盘与股部固定连接；
所述腿部通过第四后传动盘与胫部活动连接；
所述后肢传动组件包括第三后传动盘、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第三后传动盘与第二后传动盘传动连接；所述第一传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在腿部上；所述第二传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在第四后传动盘上；
所述第三后肢电机一端连接在第四后传动盘上，另一端活动连接在后蹄部上。
10.根据权利要求1所述的仿生马，其特征在于，所述躯体包括腰部、臀部和连接在臀部上的尾巴，所述仿生马还包括有腰臀尾运动组件，所述腰臀尾运动运动组件位于臀部内；所述控制器控制腰臀尾运动组件的运动；
所述腰臀尾运动组件包括马尾电机、连接条、连接座和弹性件，所述马尾电机带动尾巴运动；所述连接条的一端与腰部固定连接，另一端活动连接在臀部内；所述连接座固定设置在臀部内，所述弹性件的一端连接在连接条上，另一端与固定座连接。
11.根据权利要求1-10任意一项所述的仿生马，其特征在于，所述仿生马还包括远程控制终端，所述控制器上具有通讯模块，所述控制器通过通讯模块与控制终端通讯连接；
所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。

说明书全文

一种仿生马

技术领域

[0001] 本发明涉及仿生学技术领域，具体涉及一种仿生马。

背景技术

[0002] 骑马作为一种时尚运动和休闲方式，它不仅可以锻炼人的敏捷性与协调性，更可以使人在与动物的交流中，身心都得到愉悦。但是随着城市化与工业化的加快，骑马这项运动已经越来越远离人们的生活。

[0003] 随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。为方便将骑马运动在日常生活中实现，特别是在大型文旅及游乐行业，大型的仿生动物开始引入，特别是仿生马；但是现有的仿生马动作僵硬，没有表情变化等，由此大大限制了现有仿生马的使用范围，大幅度降低了乘骑所带来的快感与乐趣，同时没有真实感。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种实现仿生运动的仿生马。

[0005] 为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种仿生马，包括

[0006] 头面运动组件，用于驱动仿生马的头部的运动以及面部表情的变化；

[0007] 脖颈运动组件，用于驱动仿生马的颈部的运动；

[0008] 前肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的前肢体的运动；

[0009] 后肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的后肢体的运动；以及

[0010] 控制器，用于对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制进行姿态仿真。

[0011] 本发明的有益效果在于：通过头面运动组件驱动仿生马头部的运动以及面部表情的变化，能够最大程度上的模仿马不同的面部表情，进而提升真实感；而通过控制器，对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制进行姿态仿真，能够更全面的模仿马的肢体语言，进一步的提升真实感。附图说明

[0012] 图1为本发明具体实施方式的一种仿生马的第一局部剖视图；

[0013] 图2为本发明具体实施方式的一种仿生马的头部和颈部的剖视图；

[0014] 图3为本发明具体实施例一的一种仿生马的臀部的剖视图；

[0015] 图4为本发明具体实施方式的一种仿生马的第二局部剖视图；

[0016] 图5为本发明具体实施方式的一种仿生马的前肢体的结构示意图；

[0017] 图6为本发明具体实施例一的一种仿生马的后肢体的结构示意图；

[0018] 图7为本发明具体实施例四的一种仿生马的臀部的结构示意图；

[0019] 图8为本发明具体实施例四的一种仿生马的后肢体的结构示意图；

[0020] 标号说明：

[0021] 1、头部；

[0022] 2、颈部；

[0023] 3、躯体；31、前肢体；311、肩部；312、前膊部；313、管部；314、前蹄部；315、第一前传动盘；316、第二前传动盘；317、第三前传动盘；318、第四前传动盘；319、第五前传动盘；32、后肢体；321、股部；322、胫部；323、腿部；324、后蹄部；325、第一后传动盘；326、第二后传动盘；327、第三后传动盘；328、第四后传动盘；33、腰部；34、臀部；35、尾巴；36、第五后肢电机；37、股传动连杆；38、第五后传动盘；39、第六后传动盘；

[0024] 4、脖颈运动组件；41、弹性柱；42、脖颈电机；43、换向机构；44、脖颈拉杆；

[0025] 5、头面运动组件；51、头部电机；52、传动条；53、眼球传动件；54、眼皮传动件；55、耳朵传动件；

[0026] 6、前肢运动组件；61、第一前肢电机；62、第二前肢电机；63、第三前肢电机；64、第四前肢电机；65、前肢传动件；

[0027] 7、后肢运动组件；71、第一后肢电机；72、第二后肢电机；73、第三后肢电机；74、第四后肢电机；75、第一传动连杆；76、第二传动连杆；

[0028] 8、腰臀尾运动组件；81、马尾电机；82、连接条；83、连接座；

[0029] 9、变速箱；10、弹性件。

具体实施方式

[0030] 为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

[0031] 请参照图1至图6，一种仿生马，包括

[0032] 头面运动组件5，用于驱动仿生马的头部1的运动以及面部表情的变化；

[0033] 脖颈运动组件4，用于驱动仿生马的颈部2的运动；

[0034] 前肢运动组件6，用于驱动仿生马躯体3的前肢体31的运动；

[0035] 后肢运动组件7，用于驱动仿生马躯体3的后肢体32的运动；以及

[0036] 控制器，用于对头面运动组件5、脖颈运动组件4、前肢运动组件6和后肢运动组件7进行同步控制进行姿态仿真。

[0037] 从上述描述可知，通过头面运动组件5驱动仿生马头部1的运动以及面部表情的变化，能够最大程度上的模仿马不同的面部表情，进而提升真实感；而通过控制器，对头面运动组件5、脖颈运动组件4、前肢运动组件6和后肢运动组件7进行同步控制进行姿态仿真，能够更全面的模仿马的肢体语言，进一步的提升真实感。

[0038] 进一步的，所述头部1通过颈部2连接在躯体3上；

[0039] 所述脖颈运动组件4设置在颈部2内，所述脖颈运动组件4包括弹性柱41、脖颈电机42、换向机构43和脖颈拉杆44；所述弹性柱41贯穿颈部2，所述弹性柱41的一端和脖颈电机
42固定连接在颈部2靠近躯体3的一端上，所述换向机构43与脖颈电机42传动连接，所述脖颈拉杆44的一端与换向机构43连接，另一端与弹性柱41的末端连接。

[0040] 从上述描述可知，通过弹性柱41的设置，能够方便颈部2的自动复位，同时通过弹性柱41具有弹性的特点，配合颈电机、换向机构43和脖颈拉杆44，实现对颈部2动作的控制。

[0041] 进一步的，所述头部1包括眼球、眼皮和耳朵；

[0042] 所述头面运动组件5包括表情变化机构和头部电机51，所述头部电机51与弹性柱41的末端连接；

[0043] 所述表情变化机构包括传动条52、眼球传动件53、眼皮传动件54和耳朵传动件55，所述传动条52的一端连接在颈部2靠近躯体3的一端上，另一端连接在头部1内，所述传动条52的两端为弹性件10，所述眼球传动件53、眼皮传动件54和耳朵传动件55活动连接在头部1内，所述传动条52与眼球传动件53、眼皮传动件54和耳朵传动件55传动连接，所述眼球与眼球传动件53传动连接，所述眼皮与眼皮传动件54传动连接，所述耳朵与耳朵传动件55传动连接。

[0044] 从上述描述可知，通过头部电机51的设置，能够实现摇头的动作；通过表情变化机构的设置，能够通过颈部2的运动，使得传动条52两端的弹性件10发生形变，进而带动传动条52的运动，而传动条52的运动能够进一步的带动眼球传动件53、眼皮传动件54和耳朵传动件55运动，继而带动眼球、眼皮和耳朵的运动。

[0045] 进一步的，所述头部1内还设置有音箱组件和喷气组件，所述控制器控制音箱组件和喷气组件的运行；

[0046] 所述喷气组件包括储气罐，所述储气罐内储存有液态氮气；所述躯体内还设置有陀螺仪。

[0047] 从上述描述可知，通过采用液态氮气，能够保证安全性，可以模仿马的喘息效果；同时配合音箱，能够模拟马的喘气声、叫声、马蹄声等，使得仿真马更加逼真。

[0048] 进一步的，所述前肢体31有两个，两个所述前肢体31活动连接在躯体3上，两个所述前肢体31分别通过前肢运动组件6驱动；

[0049] 所述前肢体31包括从上到下依次活动连接的肩部311、前膊部312、管部313和前蹄部314；

[0050] 所述前肢运动组件6包括分别设置在躯体3的第一前肢电机61和第四前肢电机64、肩部311内的第二前肢电机62和管部313内的第三前肢电机63；所述前膊部312内设置有前肢传动组件，所述第一前肢电机61带动肩部311运动，所述第二前肢电机62带动前膊部312运动，所述第四前肢电机64和前肢传动组件带动管部313运动，从而带动前蹄部314运动；所述第三前肢电机63带动前蹄部314运动。

[0051] 进一步的，所述第一前肢电机61的一端连接在躯体3内，另一端活动连接在肩部311的顶部；

[0052] 所述肩部311上设置有第一前传动盘315，所述第一前传动盘315与第四前肢电机64传动连接，所述第二前肢电机62的一端连接在第一前传动盘315上，另一端活动连接在前膊部312上；

[0053] 所述前膊部312内设置有第二前传动盘316，所述第二前传动盘316与肩部311固定连接；

[0054] 所述前肢传动组件包括第三前传动盘317、第四前传动盘318和前肢传动件65，所述第三前传动盘317、第四前传动盘318通过前肢传动件65传动连接；所述第二前传动盘316与第三前传动盘317传动连接；

[0055] 所述管部313内设置有第五前传动盘319，所述第五前传动盘319与管部313固定连接；

[0056] 所述第三前肢电机63一端连接在前膊部312上，另一端活动连接在前蹄部314上。

[0057] 进一步的，所述后肢体32有两个，两个所述后肢体32活动连接在躯体3上，两个所述后肢体32分别通过后肢运动组件7驱动；

[0058] 所述后肢体32包括从上到下依次活动连接的股部321、胫部322、腿部323和后蹄部324；

[0059] 所述后肢运动组件7包括分别设置在躯体3的第一后肢电机71和第四后肢电机74、股部321内的第二后肢电机72和腿部323内的第三后肢电机73；所述胫部322内设置有后肢传动组件，所述第一后肢电机71带动股部321运动，所述第二后肢电机72带动胫部322运动，所述第四后肢电机74和后肢传动组件带动腿部323运动，从而带动后蹄部324运动；所述第三后肢电机73带动后蹄部324运动。

[0060] 进一步的，所述第一后肢电机71的一端连接在躯体3内，另一端活动连接在股部321的顶部；

[0061] 所述股部321上设置有第一后传动盘325，所述第一后传动盘325与第四后肢电机74传动连接，所述第二后肢电机72的一端连接在第一后传动盘325上，另一端活动连接在胫部322上；

[0062] 所述胫部322内设置有第二后传动盘326，所述第二后传动盘326与股部321固定连接；

[0063] 所述腿部323通过第四后传动盘328与胫部322活动连接；

[0064] 所述后肢传动组件包括第三后传动盘327、第一传动连杆75和第二传动连杆76，所述第三后传动盘327与第二后传动盘326传动连接；所述第一传动连杆75的一端活动连接在第三后传动盘327上，另一端活动连接在腿部323上；所述第二传动连杆76的一端活动连接在第三后传动盘327上，另一端活动连接在第四后传动盘328上；

[0065] 所述第三后肢电机73一端活动连接在第四后传动盘328上，另一端活动连接在后蹄部324上。

[0066] 进一步的，所述后肢体32有两个，两个所述后肢体32活动连接在躯体3上，两个所述后肢体32分别通过后肢运动组件7驱动；

[0067] 所述后肢体32包括从上到下依次活动连接的股部321、胫部322、腿部323和后蹄部324；

[0068] 所述后肢运动组件7包括分别设置在躯体3的第五后肢电机36、股部321内的股传动连杆37和腿部323内的第三后肢电机73；所述胫部322内设置有后肢传动组件，所述第五后肢电机36带动股部321运动，所述股传动连杆37通过第五后肢电机36带动胫部322运动，所述第五后肢电机36和后肢传动组件带动腿部323运动，从而带动后蹄部324运动；所述第三后肢电机73带动后蹄部324运动。

[0069] 所述股部321上设置有第五后传动盘38和第六后传动盘39，所述第五后传动盘38与第五后肢电机36传动连接，所述第五后传动盘38和第六后传动盘39啮合，所述第六后传动盘39与躯体3固定连接，所述第五后传动盘38与股部321转动连接；

[0070] 所述股传动连杆37一端活动连接在第五后传动盘38上，另一端活动连接在胫部322上；

[0071] 所述胫部322内设置有第二后传动盘326，所述第二后传动盘326与股部321固定连接；

[0072] 所述腿部323通过第四后传动盘328与胫部322活动连接；

[0073] 所述后肢传动组件包括第三后传动盘327、第一传动连杆75和第二传动连杆76，所述第三后传动盘327与第二后传动盘326传动连接；所述第一传动连杆75的一端活动连接在第三后传动盘327上，另一端活动连接在腿部323上；所述第二传动连杆76的一端活动连接在第三后传动盘327上，另一端活动连接在第四后传动盘328上；

[0074] 所述第三后肢电机73一端连接在第四后传动盘328上，另一端活动连接在后蹄部324上。

[0075] 进一步的，所述躯体3包括腰部33、臀部34和连接在臀部34上的尾巴35，所述仿生马还包括有腰臀尾运动组件8，所述腰臀尾运动运动组件位于臀部34内；所述控制器控制腰臀尾运动组件8的运动；

[0076] 所述腰臀尾运动组件8包括马尾电机81、连接条82、连接座83和弹性件10，所述马尾电机81带动尾巴35运动；所述连接条82的一端与腰部33固定连接，另一端活动连接在臀部34内与马尾电机81转动连接；所述连接座83固定设置在臀部34内，所述弹性件10的一端连接在连接条82上，另一端与固定座连接。

[0077] 从上述描述可知，通过腰臀尾运动组件8，能够通过连接条82与弹性件10的设置，能够在仿真马运动时，提供弹性的颠簸感，能够更加真实的模仿马在运动时的感觉；通过尾部电机，能够模仿马通过尾部扫苍蝇的动作效果。

[0078] 进一步的，所述仿生马还包括远程控制终端，所述控制器上具有通讯模块，所述控制器通过通讯模块与控制终端通讯连接；

[0079] 所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。

[0080] 进一步的，所述第一前肢电机61、第二前肢电机62、第三前肢电机63、第一后肢电机71、第二后肢电机72以及第三后肢电机73均为直线电机。

[0081] 从上述描述可知，通过使用直线电机，能够充当连杆使用，也能够单机运行，模仿局部动作，控制器可以根据陀螺仪的信息对直线电机进行控制，保证躯体3的平衡；同时体积小，重量轻。

[0082] 进一步的，所述音箱组件、喷气组件、脖颈电机42、头部电机51、第一前肢电机61、第二前肢电机62、第三前肢电机63、第四前肢电机64、第一后肢电机71、第二后肢电机72、第三后肢电机73、第四后肢电机74以及马尾电机81与控制器电性连接。

[0083] 进一步的，所述第四前肢电机64与第一前传动盘315之间设置设置有变速箱9，所述第四后肢电机74与第一后传动盘325之间设置有变速箱9。

[0084] 从上述描述可知，通过变速箱9的设置，能够提升扭矩的输出。

[0085] 实施例一

[0086] 一种仿生马，包括

[0087] 头面运动组件，用于驱动仿生马的头部的运动以及面部表情的变化；

[0088] 脖颈运动组件，用于驱动仿生马的颈部的运动；

[0089] 前肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的前肢体的运动；

[0090] 后肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的后肢体的运动；以及

[0091] 控制器，用于对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制进行姿态仿真。

[0092] 所述头部通过颈部连接在躯体上；

[0093] 所述脖颈运动组件设置在颈部内，所述脖颈运动组件包括弹性柱、脖颈电机、换向机构和脖颈拉杆；所述弹性柱贯穿颈部，所述弹性柱的一端和脖颈电机固定连接在颈部靠近躯体的一端上，所述换向机构与脖颈电机传动连接，所述脖颈拉杆的一端与换向机构连接，另一端与弹性柱的末端连接。

[0094] 所述头部包括眼球、眼皮和耳朵；

[0095] 所述头面运动组件包括表情变化机构和头部电机，所述头部电机与弹性柱的末端连接；

[0096] 所述表情变化机构包括传动条、眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件，所述传动条的一端连接在颈部靠近躯体的一端上，另一端连接在头部内，所述传动条的两端为弹性件，所述眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件活动连接在头部内，所述传动条与眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件传动连接，所述眼球与眼球传动件传动连接，所述眼皮与眼皮传动件传动连接，所述耳朵与耳朵传动件传动连接。

[0097] 所述头部内还设置有音箱组件和喷气组件，所述控制器控制音箱组件和喷气组件的运行；

[0098] 所述喷气组件包括储气罐，所述储气罐内储存有液态氮气；所述躯体内还设置有陀螺仪。

[0099] 所述前肢体有两个，两个所述前肢体活动连接在躯体上，两个所述前肢体分别通过前肢运动组件驱动；

[0100] 所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部；

[0101] 所述前肢运动组件包括分别设置在躯体的第一前肢电机和第四前肢电机、肩部内的第二前肢电机和管部内的第三前肢电机；所述前膊部内设置有前肢传动组件，所述第一前肢电机带动肩部运动，所述第二前肢电机带动前膊部运动，所述第四前肢电机和前肢传动组件带动管部运动，从而带动前蹄部的运动；所述第三前肢电机带动前蹄部运动。

[0102] 所述第一前肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在肩部的顶部；

[0103] 所述肩部上设置有第一前传动盘，所述第一前传动盘与第四前肢电机传动连接，所述第二前肢电机的一端连接在第一前传动盘上，另一端活动连接在前膊部上；

[0104] 所述前膊部内设置有第二前传动盘，所述第二前传动盘与肩部固定连接；

[0105] 所述前肢传动组件包括第三前传动盘、第四前传动盘和前肢传动件，所述第三前传动盘、第四前传动盘通过前肢传动件传动连接；所述前肢传动件为链条；所述第二前传动盘与第三前传动盘传动连接；

[0106] 所述管部内设置有第五前传动盘，所述第五前传动盘与管部固定连接；

[0107] 所述第三前肢电机一端连接在前膊部内，另一端活动连接在前蹄部上。

[0108] 所述后肢体有两个，两个所述后肢体活动连接在躯体上，两个所述后肢体分别通过后肢运动组件驱动；

[0109] 所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部；

[0110] 所述后肢运动组件包括分别设置在躯体的第一后肢电机和第四后肢电机、股部内的第二后肢电机和腿部内的第三后肢电机；所述胫部内设置有后肢传动组件，所述第一后肢电机带动股部运动，所述第二后肢电机带动胫部运动，所述第四后肢电机和后肢传动组件带动腿部运动，所述第三后肢电机带动后蹄部运动。

[0111] 所述第一后肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在股部的顶部；

[0112] 所述股部上设置有第一后传动盘，所述第一后传动盘与第四后肢电机传动连接，所述第二后肢电机的一端连接在第一后传动盘上，另一端活动连接在胫部上；

[0113] 所述胫部内设置有第二后传动盘，所述第二后传动盘与股部固定连接；

[0114] 所述腿部通过第四后传动盘与胫部活动连接；

[0115] 所述后肢传动组件包括第三后传动盘、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第三后传动盘与第二后传动盘传动连接；所述第一传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在腿部上；所述第二传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在第四后传动盘上；

[0116] 所述第三后肢电机一端连接在第四后传动盘上，另一端活动连接在后蹄部上。

[0117] 所述躯体包括腰部、臀部和连接在臀部上的尾巴，所述仿生马还包括有腰臀尾运动组件，所述腰臀尾运动运动组件位于臀部内；

[0118] 所述腰臀尾运动组件包括马尾电机、连接条、连接座和二个的弹性件，所述马尾电机带动尾巴运动；所述连接条的一端与腰部固定连接，另一端活动连接在臀部内；所述连接座固定设置在臀部内，所述弹性件的一端连接在连接条上，另一端与固定座连接。

[0119] 所述仿生马还包括远程控制终端，所述控制器上具有通讯模块，所述控制器通过通讯模块与控制终端通讯连接；

[0120] 所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。

[0121] 实施例二

[0122] 一种仿生马，包括

[0123] 头面运动组件，用于驱动仿生马的头部的运动以及面部表情的变化；

[0124] 脖颈运动组件，用于驱动仿生马的颈部的运动；

[0125] 前肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的前肢体的运动；

[0126] 后肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的后肢体的运动；以及

[0127] 所述头部通过颈部连接在躯体上；

[0128] 所述脖颈运动组件设置在颈部内，所述脖颈运动组件包括弹性柱、脖颈电机、换向机构和脖颈拉杆；所述弹性柱贯穿颈部，所述弹性柱的一端和脖颈电机固定连接在颈部靠近躯体的一端上，所述换向机构与脖颈电机传动连接，所述脖颈拉杆的一端与换向机构连接，另一端与弹性柱的末端连接。

[0129] 所述头部包括眼球、眼皮和耳朵；

[0130] 所述头面运动组件包括表情变化机构和头部电机，所述头部电机与弹性柱的末端连接；

[0131] 所述表情变化机构包括传动条、眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件，所述传动条的一端连接在颈部靠近躯体的一端上，另一端连接在头部内，所述传动条的两端为弹性件，所述眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件活动连接在头部内，所述传动条与眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件传动连接，所述眼球与眼球传动件传动连接，所述眼皮与眼皮传动件传动连接，所述耳朵与耳朵传动件传动连接。

[0132] 所述头部内还设置有音箱组件和喷气组件，所述控制器控制音箱组件和喷气组件的运行；

[0133] 所述喷气组件包括储气罐，所述储气罐内储存有液态氮气；所述躯体内还设置有陀螺仪。

[0134] 所述前肢体有两个，两个所述前肢体活动连接在躯体上，两个所述前肢体分别通过前肢运动组件驱动；

[0135] 所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部；

[0136] 所述前肢运动组件包括分别设置在躯体的第一前肢电机和第四前肢电机、肩部内的第二前肢电机和管部内的第三前肢电机；所述前膊部内设置有前肢传动组件，所述第一前肢电机带动肩部运动，所述第二前肢电机带动前膊部运动，所述第四前肢电机和前肢传动组件带动管部运动，所述第三前肢电机带动前蹄部运动。

[0137] 所述第一前肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在肩部的顶部；

[0138] 所述肩部上设置有第一前传动盘，所述第一前传动盘与第四前肢电机传动连接，所述第二前肢电机的一端连接在第一前传动盘上，另一端活动连接在前膊部上；

[0139] 所述前膊部内设置有第二前传动盘，所述第二前传动盘与肩部固定连接；

[0140] 所述前肢传动组件包括第三前传动盘、第四前传动盘和前肢传动件，所述第三前传动盘、第四前传动盘通过前肢传动件传动连接；所述第二前传动盘与第三前传动盘传动连接；

[0141] 所述管部内设置有第五前传动盘，所述第五前传动盘与管部固定连接；

[0142] 所述第三前肢电机一端连接在前膊部内，另一端活动连接在前蹄部上。

[0143] 所述后肢体有两个，两个所述后肢体活动连接在躯体上，两个所述后肢体分别通过后肢运动组件驱动；

[0144] 所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部；

[0145] 所述后肢运动组件包括分别设置在躯体的第一后肢电机和第四后肢电机、股部内的第二后肢电机和腿部内的第三后肢电机；所述胫部内设置有后肢传动组件，所述第一后肢电机带动股部运动，所述第二后肢电机带动胫部运动，所述第四后肢电机和后肢传动组件带动腿部运动，所述第三后肢电机带动后蹄部运动。

[0146] 所述第一后肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在股部的顶部；

[0147] 所述股部上设置有第一后传动盘，所述第一后传动盘与第四后肢电机传动连接，所述第二后肢电机的一端连接在第一后传动盘上，另一端活动连接在胫部上；

[0148] 所述胫部内设置有第二后传动盘，所述第二后传动盘与股部固定连接；

[0149] 所述腿部通过第四后传动盘与胫部活动连接；

[0150] 所述后肢传动组件包括第三后传动盘、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第三后传动盘与第二后传动盘传动连接；所述第一传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在腿部上；所述第二传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在第四后传动盘上；

[0151] 所述第三后肢电机一端连接在第四后传动盘上，另一端活动连接在后蹄部上。

[0152] 所述躯体包括腰部、臀部和连接在臀部上的尾巴，所述仿生马还包括有腰臀尾运动组件，所述腰臀尾运动运动组件位于臀部内；

[0153] 所述腰臀尾运动组件包括马尾电机、连接条、连接座和二个的弹性件，所述马尾电机带动尾巴运动；所述连接条的一端与腰部固定连接，另一端活动连接在臀部内；所述连接座固定设置在臀部内，所述弹性件的一端连接在连接条上，另一端与固定座连接。

[0154] 实施例三

[0155] 一种仿生马，包括

[0156] 头面运动组件，用于驱动仿生马的头部的运动以及面部表情的变化；

[0157] 脖颈运动组件，用于驱动仿生马的颈部的运动；

[0158] 前肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的前肢体的运动；

[0159] 后肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的后肢体的运动；以及

[0160] 控制器，用于对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制进行姿态仿真。

[0161] 所述头部通过颈部连接在躯体上；

[0162] 所述脖颈运动组件设置在颈部内，所述脖颈运动组件包括弹性柱、脖颈电机、换向机构和脖颈拉杆；所述弹性柱贯穿颈部，所述弹性柱的一端和脖颈电机固定连接在颈部靠近躯体的一端上，所述换向机构与脖颈电机传动连接，所述脖颈拉杆的一端与换向机构连接，另一端与弹性柱的末端连接。

[0163] 所述头部包括眼球、眼皮、耳朵和嘴巴；

[0164] 所述头面运动组件包括表情变化机构和头部电机，所述头部电机与弹性柱的末端连接；

[0165] 所述表情变化机构包括眼球驱动器、眼皮驱动器、耳朵驱动器以及与嘴巴驱动器。

[0166] 所述前肢体有两个，两个所述前肢体活动连接在躯体上，两个所述前肢体分别通过前肢运动组件驱动；

[0167] 所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部；

[0168] 所述前肢运动组件包括分别设置在躯体的第一前肢电机和第四前肢电机、肩部内的第二前肢电机和管部内的第三前肢电机；所述前膊部内设置有前肢传动组件，所述第一前肢电机带动肩部运动，所述第二前肢电机带动前膊部运动，所述第四前肢电机和前肢传动组件带动管部运动，从而带动前蹄部运动；所述第三前肢电机带动前蹄部运动。

[0169] 所述第一前肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在肩部的顶部；

[0170] 所述肩部上设置有第一前传动盘，所述第一前传动盘与第四前肢电机传动连接，所述第二前肢电机的一端连接在第一前传动盘上，另一端活动连接在前膊部上；

[0171] 所述前膊部内设置有第二前传动盘，所述第二前传动盘与肩部固定连接；

[0172] 所述前肢传动组件包括第三前传动盘、第四前传动盘和前肢传动件，所述第三前传动盘、第四前传动盘通过前肢传动件传动连接；所述前肢传动件为同步带；所述第二前传动盘与第三前传动盘传动连接；

[0173] 所述管部内设置有第五前传动盘，所述第五前传动盘与管部固定连接；

[0174] 所述第三前肢电机一端连接在前膊部内，另一端活动连接在前蹄部上。

[0175] 所述后肢体有两个，两个所述后肢体活动连接在躯体上，两个所述后肢体分别通过后肢运动组件驱动；

[0176] 所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部；

[0177] 所述后肢运动组件包括分别设置在躯体的第一后肢电机和第四后肢电机、股部内的第二后肢电机和腿部内的第三后肢电机；所述胫部内设置有后肢传动组件，所述第一后肢电机带动股部运动，所述第二后肢电机带动胫部运动，所述第四后肢电机和后肢传动组件带动腿部运动，从而带动后蹄部运动；所述第三后肢电机带动后蹄部运动。

[0178] 所述第一后肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在股部的顶部；

[0179] 所述股部上设置有第一后传动盘，所述第一后传动盘与第四后肢电机传动连接，所述第二后肢电机的一端连接在第一后传动盘上，另一端活动连接在胫部上；

[0180] 所述胫部内设置有第二后传动盘，所述第二后传动盘与股部固定连接；

[0181] 所述腿部通过第四后传动盘与胫部活动连接；

[0182] 所述后肢传动组件包括第三后传动盘、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第三后传动盘与第二后传动盘传动连接；所述第一传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在腿部上；所述第二传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在第四后传动盘上；

[0183] 所述第三后肢电机一端连接在第四后传动盘上，另一端活动连接在后蹄部上。

[0184] 所述躯体包括腰部、臀部和连接在臀部上的尾巴，所述仿生马还包括有腰臀尾运动组件，所述腰臀尾运动运动组件位于臀部内；

[0185] 所述腰臀尾运动组件包括马尾电机、连接条、连接座和二个的弹性件，所述马尾电机带动尾巴运动；所述连接条的一端与腰部固定连接，另一端活动连接在臀部内；所述连接座固定设置在臀部内，所述弹性件的一端连接在连接条上，另一端与固定座连接。

[0186] 所述仿生马还包括远程控制终端，所述控制器上具有通讯模块，所述控制器通过通讯模块与控制终端通讯连接；

[0187] 所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。

[0188] 实施例四

[0189] 一种仿生马，包括

[0190] 头面运动组件，用于驱动仿生马的头部的运动以及面部表情的变化；

[0191] 脖颈运动组件，用于驱动仿生马的颈部的运动；

[0192] 前肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的前肢体的运动；

[0193] 后肢运动组件，用于驱动仿生马躯体的后肢体的运动；以及

[0194] 控制器，用于对头面运动组件、脖颈运动组件、前肢运动组件和后肢运动组件进行同步控制进行姿态仿真。

[0195] 所述头部通过颈部连接在躯体上；

[0196] 所述脖颈运动组件设置在颈部内，所述脖颈运动组件包括弹性柱、脖颈电机、换向机构和脖颈拉杆；所述弹性柱贯穿颈部，所述弹性柱的一端和脖颈电机固定连接在颈部靠近躯体的一端上，所述换向机构与脖颈电机传动连接，所述脖颈拉杆的一端与换向机构连接，另一端与弹性柱的末端连接。

[0197] 所述头部包括眼球、眼皮和耳朵；

[0198] 所述头面运动组件包括表情变化机构和头部电机，所述头部电机与弹性柱的末端连接；

[0199] 所述表情变化机构包括传动条、眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件，所述传动条的一端连接在颈部靠近躯体的一端上，另一端连接在头部内，所述传动条的两端为弹性件，所述眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件活动连接在头部内，所述传动条与眼球传动件、眼皮传动件和耳朵传动件传动连接，所述眼球与眼球传动件传动连接，所述眼皮与眼皮传动件传动连接，所述耳朵与耳朵传动件传动连接。

[0200] 所述头部内还设置有音箱组件和喷气组件，所述控制器控制音箱组件和喷气组件的运行；

[0201] 所述喷气组件包括储气罐，所述储气罐内储存有液态氮气；所述躯体内还设置有陀螺仪。

[0202] 所述前肢体有两个，两个所述前肢体活动连接在躯体上，两个所述前肢体分别通过前肢运动组件驱动；

[0203] 所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部；

[0204] 所述前肢运动组件包括分别设置在躯体的第一前肢电机和第四前肢电机、肩部内的第二前肢电机和管部内的第三前肢电机；所述前膊部内设置有前肢传动组件，所述第一前肢电机带动肩部运动，所述第二前肢电机带动前膊部运动，所述第四前肢电机和前肢传动组件带动管部运动，所述第三前肢电机带动前蹄部运动。

[0205] 所述第一前肢电机的一端连接在躯体上，另一端活动连接在肩部的顶部；

[0206] 所述肩部上设置有第一前传动盘，所述第一前传动盘与第四前肢电机传动连接，所述第二前肢电机的一端连接在第一前传动盘上，另一端活动连接在前膊部上；

[0207] 所述前膊部内设置有第二前传动盘，所述第二前传动盘与肩部固定连接；

[0208] 所述前肢传动组件包括第三前传动盘、第四前传动盘和前肢传动件，所述第三前传动盘、第四前传动盘通过前肢传动件传动连接；所述前肢传动件为链条；所述第二前传动盘与第三前传动盘传动连接；

[0209] 所述管部内设置有第五前传动盘，所述第五前传动盘与管部固定连接；

[0210] 所述第三前肢电机一端连接在前膊部内，另一端活动连接在前蹄部上。

[0211] 所述后肢体有两个，两个所述后肢体活动连接在躯体上，两个所述后肢体分别通过后肢运动组件驱动；

[0212] 所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部；

[0213] 所述后肢运动组件包括分别设置在躯体的第五后肢电机、股部内的股传动连杆和腿部内的第三后肢电机；所述胫部内设置有后肢传动组件，所述第五后肢电机带动股部运动，所述股传动连杆通过第五后肢电机带动胫部运动，所述第五后肢电机和后肢传动组件带动腿部运动，从而带动后蹄部运动；所述第三后肢电机带动后蹄部运动。

[0214] 所述股部上设置有第五后传动盘和第六后传动盘，所述第五后传动盘与第五后肢电机传动连接，所述第五后传动盘和第六后传动盘啮合，所述第六后传动盘与躯体固定连接，所述第五后传动盘与股部转动连接；

[0215] 所述股传动连杆一端活动连接在第五后传动盘上，另一端活动连接在胫部上；

[0216] 所述胫部内设置有第二后传动盘，所述第二后传动盘与股部固定连接；

[0217] 所述腿部通过第四后传动盘与胫部活动连接；

[0218] 所述后肢传动组件包括第三后传动盘、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第三后传动盘与第二后传动盘传动连接；所述第一传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在腿部上；所述第二传动连杆的一端活动连接在第三后传动盘上，另一端活动连接在第四后传动盘上；

[0219] 所述第三后肢电机一端连接在第四后传动盘上，另一端活动连接在后蹄部上。

[0220] 所述躯体包括腰部、臀部和连接在臀部上的尾巴，所述仿生马还包括有腰臀尾运动组件，所述腰臀尾运动运动组件位于臀部内；

[0221] 所述腰臀尾运动组件包括马尾电机、连接条、连接座和二个的弹性件，所述马尾电机带动尾巴运动；所述连接条的一端与腰部固定连接，另一端活动连接在臀部内；所述连接座固定设置在臀部内，所述弹性件的一端连接在连接条上，另一端与固定座连接。

[0222] 所述仿生马还包括远程控制终端，所述控制器上具有通讯模块，所述控制器通过通讯模块与控制终端通讯连接；

[0223] 所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。

[0224] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

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