机械臂校正方法、装置、计算机设备和存储介质
阅读：1023发布：2020-10-20
专利汇可以提供机械臂校正方法、装置、计算机设备和存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 申请 涉及一种 机械臂 校正方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：针对操作对象，采集对象图像；识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；检测所述参照物的参照物尺寸和参照物 水 平高度；根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作 位置 。采用本方法能够使得机械臂可以准确地对操作对象进行操作。，下面是机械臂校正方法、装置、计算机设备和存储介质专利的具体信息内容。
1.一种机械臂校正方法，其特征在于，包括：
针对操作对象，采集对象图像；
识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述对象图像中的参照物，包括：
提取所述对象图像的待识别物体；
将所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征比较；所述参照外观特征包括参照颜色、参照形状和/或参照字符；
若所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征匹配，确定所述待识别物体为所述参照物。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照物尺寸和参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置，包括：
查询所述参照物水平高度对应的参照物基准尺寸；
若所述参照物尺寸不符合所述参照物基准尺寸，调整所述机械臂的对象操作位置，以控制所述机械臂对准所述操作对象。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述机械臂的对象操作位置，包括：
确定所述机械臂的目标位置；
计算所述机械臂的对象操作位置与所述目标位置之间的位置偏移量；
根据所述位置偏移量，调整所述机械臂。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置偏移量包括垂直偏移量、水平偏移量、曲面偏移量和/或倾斜偏移量。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
采用所述参照物尺寸和所述水平线高度，查询所述目标位置距离；
控制所述机械臂移动所述目标位置距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物尺寸包括参照物宽度和/或参照物长度。
8.一种机械臂校正装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于针对操作对象，采集对象图像；
识别模块，用于识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
检测模块，用于检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
校正模块，用于根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的机械臂校正方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的机械臂校正方法的步骤。
机械臂校正方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
[0001] 本申请涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂校正方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
[0003] 然而，在机械臂的应用环境中，在识别操作对象时，由于非操作对象与操作对象的相似或者操作对象的外观特征不明显等原因，难以准确地识别出操作对象及其位置，导致无法正常地对操作对象进行操作。
[0004] 因此，目前的机械臂存在着无法准确地操作物体的问题。发明内容
[0005] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机械臂校正方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006] 一种机械臂校正方法，包括：
[0007] 针对操作对象，采集对象图像；
[0008] 识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
[0009] 检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
[0010] 根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0011] 在一个实施例中，所述识别所述对象图像中的参照物，包括：
[0012] 提取所述对象图像的待识别物体；
[0013] 将所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征比较；所述参照外观特征包括参照颜色、参照形状和/或参照字符；
[0014] 若所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征匹配，确定所述待识别物体为所述参照物。
[0015] 在一个实施例中，所述根据所述参照物尺寸和参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置，包括：
[0016] 查询所述参照物水平高度对应的参照物基准尺寸；
[0017] 若所述参照物尺寸不符合所述参照物基准尺寸，调整所述机械臂的对象操作位置，以控制所述机械臂对准所述操作对象。
[0018] 在一个实施例中，所述调整所述机械臂的对象操作位置，包括：
[0019] 确定所述机械臂的目标位置；
[0020] 计算所述机械臂的对象操作位置与所述目标位置之间的位置偏移量；
[0021] 根据所述位置偏移量，调整所述机械臂。
[0022] 在一个实施例中，所述位置偏移量包括垂直偏移量、水平偏移量、曲面偏移量和/或倾斜偏移量。
[0023] 在一个实施例中，还包括：
[0024] 采用所述参照物尺寸和所述水平线高度，查询所述目标位置距离；
[0025] 控制所述机械臂移动所述目标位置距离。
[0026] 在一个实施例中，所述参照物尺寸包括参照物宽度和/或参照物长度。
[0027] 一种机械臂校正装置，包括：
[0028] 采集模块，用于针对操作对象，采集对象图像；
[0029] 识别模块，用于识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
[0030] 检测模块，用于检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
[0031] 校正模块，用于根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0033] 针对操作对象，采集对象图像；
[0034] 识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
[0035] 检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
[0036] 根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0037] 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0038] 针对操作对象，采集对象图像；
[0039] 识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
[0040] 检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
[0041] 根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0042] 上述机械臂校正方法、装置、计算机设备和存储介质，通过采集操作对象的对象图像，识别该对象图像中的参照物，并检测参照的参照物尺寸和参照物水平高度，根据参照物尺寸和参照物水平高度，校正机械臂针对操作对象的对象操作位置，由于参照物相比起操作对象具有易于被识别的参照外观特征，因此，控制终端可以在对象图像中识别出参照物，并基于参照物的尺寸和水平高度校正机械臂，从而可以准确地对操作对象进行操作。附图说明
[0043] 图1是一个实施例的一种机械臂校正方法的应用环境图；
[0044] 图2是一个实施例的一种机械臂校正方法的流程示意图；
[0045] 图3是一个实施例的一种对象图像的示意图；
[0046] 图4是一个实施例的一种参照物的示意图；
[0047] 图5是一个实施例的一种参照物尺寸和参照物水平高度的示意图；
[0048] 图6是一个实施例的一种机械臂校正装置的结构框图；
[0049] 图7是一个实施例的一种计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0050] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0051] 本申请提供的机械臂校正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制终端101可以通过有线或无线通信的方式，控制机械臂102对操作对象103进行移动、旋转等操作。
[0052] 控制终端101可以调整机械臂102的操作位置，例如，在垂直方向上，上下升降机械臂102，或者，在水平方向上，左右平移机械臂102。
[0054] 在操作对象103所处位置对应的某个位置上，可以放置有参照物104。为了便于说明，在本申请实施例中，参照物104置于操作对象103的下方。
[0055] 拍摄设备105可以针对机械臂前方进行拍摄，将拍摄的图像传输至控制终端101，供控制终端101根据拍摄的图像，校正机械臂针对操作对象的操作位置。
[0056] 在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机械臂校正方法，以该方法应用于图1中的控制终端101为例进行说明，包括以下步骤：
[0057] 步骤S210，针对操作对象，采集对象图像。
[0058] 其中，对象图像可以为拍摄设备105对机械臂102前方拍摄得到的图像。
[0059] 具体实现中，控制终端101可以控制拍摄设备105进行拍摄，针对机械臂102前方拍摄得到的图像中，可以包含有操作对象103和参照物104。拍摄设备105可以将拍摄的图像返回给控制终端101，由此控制终端101将该图像作为上述的对象图像。
[0060] 图3是一个实施例的一种对象图像的示意图。如图所示，对象图像中包含有操作对象103和参照物104的正面图像。
[0061] 步骤S220，识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征。
[0062] 其中，参照物可以为外观特征相对于操作对象明显的物体。例如，参照物可以为印刷有红色大号字体等特殊标识的物件，或者是物体形状较为特别的、可以区别于操作对象的物体。
[0063] 其中，参照外观特征可以为参照物上的、易于通过图像识别的方式识别出的外观特征。例如，参照外观特征可以包括参照颜色、参照形状和/或参照字符的一种或多种的组合。
[0064] 图4是一个实施例的一种参照物的示意图。如图所示，参照物为一块板材，板材上印刷有红色背景、白色大号字体的数字。在参照物的特定区域中，还印刷有特定尺寸的方框。由于参照物具有明显区别于操作对象的、容易被控制终端101通过图像识别的方式识别出的外观特征，在拍摄到对象图像之后，控制终端101可以根据对象图像中的图像特征识别出参照物。
[0065] 具体实现中，控制终端101可以针对对象图像进行图像识别。一种具体的图像识别方法中，可以首先提取对象图像中的多个待识别物体，将并提取待识别物体的图像特征，将各个待识别物体的图像特征与预设的参照颜色、参照形状和/或参照字符等图像特征进行匹配，若图像特征匹配，将该待识别物体确定为参照物。
[0066] 例如，参考图4的参照物的示意图，控制终端101可以识别出红色该参照颜色、“385”该参照字符和特定尺寸的方框该参照形状。根据识别出的参照颜色、参照形状和/或参照字符，即可确定当前待识别物体的图像特征，为参照物的图像特征。
[0067] 步骤S230，检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度。
[0069] 其中，参照物水平高度可以为参照物的水平中线在对象图像中的高度。例如，参照物水平高度可以为50像素。
[0070] 具体实现中，控制终端101可以检测参照物104的边缘轮廓，根据参照物104的边缘轮廓在对象图像中的坐标值，计算参照物104的尺寸，作为参照物尺寸。此外，控制终端101可以根据参照物104的水平方向的边缘轮廓在对象图像中的坐标值，确定参照物与水平面平行的中线，计算该水平中线与地面水平的距离，作为参照物水平高度。
[0071] 图5是一个实施例的一种参照物尺寸和参照物水平高度的示意图。如图所示，根据参照物104左右两侧的边缘轮廓在图像中的坐标值，即可计算出参照物104的宽度W。根据参照物104上下两侧的边缘轮廓在图像中的坐标值，即可确定出参照物104的水平中线1041，并且可以得知水平中线1041的高度H。
[0072] 步骤S240，根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0073] 其中，对象操作位置可以为机械臂102进行移动、旋转等操作的位置。
[0074] 需要说明的是，对象图像中的参照物尺寸和参照物水平高度，可以反映出拍摄设备105相对于参照物104之间的垂直距离和水平距离。由于拍摄设备105和机械臂102的位置是相对固定的，因此，可以得知机械臂102相对于参照物104之间的垂直距离和水平距离。由于参照物104和操作对象103的位置是相对固定的，因此，可以得知机械臂102相对于操作对象103之间的垂直距离和水平距离。
[0075] 具体实现中，用户可以预先进行参照物标定。例如，可以在机械臂102的对象操作位置准确时，即，机械臂102对准操作对象103时，控制机械臂102持续移动，在持续移动过程中，拍摄设备105采集用于标定的对象图像，由控制终端101记录下当前机械臂102与操作对象103之间的距离D，同时，检测参照物104的参照物宽度W和参照物水平高度H，保存D、W和H之间的对应关系，建立一个对应表，从而完成参照物标定。
[0076] 控制终端101控制机械臂102针对操作对象进行操作时，可以检测出参照物104的参照物宽度w1和参照物水平高度h1，即可以通过查表的方式，得知参照物水平高度h1对应的D和W。若检测出的参照物宽度w1与查表得到的W不符合，根据参照物宽度w1与查表得到的W之间的大小比较，可以判断出机械臂102当前的对象操作位置是高于还是低于操作对象103，并根据大小的差值相应校正机械臂102的对象操作位置，直至对准操作对象103。
[0077] 当然，除了上述的在垂直方向校正机械臂102之外，在检测出参照物104的参照物尺寸和参照物水平高度之后，还可以根据参照物尺寸和参照物水平高度，进行水平方向、曲面方向、倾斜方向等多个方向的机械臂校正。本领域技术人员可以根据实际需求校正机械臂的对象操作位置，本申请实施例对根据参照物尺寸和参照物水平高度校正机械臂的具体方式不作限制。
[0078] 根据本申请实施例的技术方案，通过采集操作对象的对象图像，识别该对象图像中的参照物，并检测参照的参照物尺寸和参照物水平高度，根据参照物尺寸和参照物水平高度，校正机械臂针对操作对象的对象操作位置，由于参照物相比起操作对象具有易于被识别的参照外观特征，因此，控制终端可以在对象图像中识别出参照物，并基于参照物的尺寸和水平高度校正机械臂，从而可以准确地对操作对象进行操作。
[0079] 在另一个实施例中，所述步骤S220，包括：
[0080] 提取所述对象图像的待识别物体；将所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征比较；所述参照外观特征包括参照颜色、参照形状和/或参照字符；若所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征匹配，确定所述待识别物体为所述参照物。
[0081] 其中，待识别物体可以为对象图像中的一个或多个的待识别为参照物的物体。
[0082] 具体实现中，控制终端101可以从对象图像中提取出若干个待识别物体，并针对若干个待识别物体，分别提取图像特征，将各个待识别物体的图像特征与预设的参照外观特征进行比较。当某个待识别物体的图像特征与预设的参照外观特征匹配，表明该待识别物体为参照物。
[0083] 需要说明的是，用户可以根据参照物的颜色、形状、印刷有的字符，在控制终端101上预先设定参照外观特征。例如，用户可以预设参照外观特征为红色背景、白色大号字体的数字。在识别对象图像时，若某个待识别物体的图像特征与红色背景、白色大号字体的数字匹配，则确定该待识别物体为参照物。
[0084] 根据本申请实施例的技术方案，通过将参照颜色、参照形状和/或参照字符作为参照外观特征，由于参照颜色、参照形状、参照字符等外观易于被识别，因此可以提升参照物的识别准确率，从而更容易在对象图像中识别出参照物，并基于参照物校正机械臂，以便机械臂更准确地操作物体。
[0085] 在另一个实施例中，所述步骤S240，包括：
[0086] 查询所述参照物水平高度对应的参照物基准尺寸；若所述参照物尺寸不符合所述参照物基准尺寸，调整所述机械臂的对象操作位置，以控制所述机械臂对准所述操作对象。
[0087] 其中，所述参照物尺寸可以包括参照物宽度和/或参照物长度。
[0088] 具体实现中，用户可以在机械臂102的对象操作位置准确时，即，机械臂102对准操作对象103时，通过控制终端101控制机械臂102持续移动，在持续移动过程中，拍摄设备105采集用于标定的对象图像。以参照物尺寸为参照物宽度为例进行说明，控制终端101可以检测参照物104的宽度W和水平高度H，由此得到参照物基准宽度W和参照物基准水平高度H。
[0089] 控制终端101可以保存W和H之间的对应关系，建立一个对应表，从而完成参照物标定。
[0090] 控制终端101控制机械臂102针对操作对象进行操作时，可以检测出参照物104的参照物宽度w1和参照物水平高度h1，即可以通过查表的方式，得知参照物水平高度h1对应的参照物基准宽度W。若检测出的参照物宽度w1与查表得到的参照物基准宽度W不符合，根据参照物宽度w1与参照物基准宽度W之间的大小比较，可以判断出机械臂102当前的对象操作位置是高于还是低于操作对象103，并根据大小的差值相应校正机械臂102的对象操作位置，直至对准操作对象103。
[0091] 在另一个实施例中，所述调整所述机械臂的对象操作位置，包括：
[0092] 确定所述机械臂的目标位置；计算所述机械臂的对象操作位置与所述目标位置之间的位置偏移量；根据所述位置偏移量，调整所述机械臂。
[0093] 其中，位置偏移量可以包括垂直偏移量、水平偏移量、曲面偏移量和/或倾斜偏移量。
[0094] 其中，目标位置可以为操作对象103相对于机械臂102所处的位置。
[0095] 具体实现中，在参照物尺寸不符合参照物基准尺寸时，根据参照物尺寸与参照物基准尺寸之间的差值，即可推算出操作对象103当前相对于机械臂102所处的位置，该位置即为目标位置。然后，计算机械臂当前的对象操作位置与目标位置之间的垂直偏移量、水平偏移量、曲面偏移量和/或倾斜偏移量，作为上述的位置偏移量，控制终端101可以控制机械臂102相应地垂直升高或降低、水平向左或向右平移、沿曲面某个角度移动、和/或沿某个倾斜方向移动。
[0096] 在另一个实施例中，还包括：
[0097] 采用所述参照物尺寸和所述水平线高度，查询所述目标位置距离；控制所述机械臂移动所述目标位置距离。
[0098] 具体实现中，控制终端101控制机械臂102针对操作对象进行操作时，可以检测出参照物104的的参照物宽度w1和参照物水平高度h1，即可以通过查表的方式，确定对应的目标位置距离D，并控制机械臂102向某个方向移动目标位置距离D。
[0099] 应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0100] 在一个实施例中，如图6所示，提供了一种机械臂校正装置，包括：采集模块610、识别模块620、检测模块630和校正模块640；其中：
[0101] 采集模块610，用于针对操作对象，采集对象图像；
[0102] 识别模块620，用于识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
[0103] 检测模块630，用于检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
[0104] 校正模块640，用于根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0105] 根据本申请实施例的技术方案，通过将参照颜色、参照形状和/或参照字符作为参照外观特征，由于参照颜色、参照形状、参照字符等外观易于被识别，因此可以提升参照物的识别准确率，从而更容易在对象图像中识别出参照物，并基于参照物校正机械臂，以便机械臂更准确地操作物体。
[0106] 在另一个实施例中，所述识别模块620，包括：
[0107] 物体提取子模块，用于提取所述对象图像的待识别物体；
[0108] 比较子模块，用于将所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征比较；所述参照外观特征包括参照颜色、参照形状和/或参照字符；
[0109] 确定子模块，用于若所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征匹配，确定所述待识别物体为所述参照物。
[0110] 在另一个实施例中，所述校正模块640，包括：
[0111] 查询子模块，用于查询所述参照物水平高度对应的参照物基准尺寸；
[0112] 位置调整子模块，用于若所述参照物尺寸不符合所述参照物基准尺寸，调整所述机械臂的对象操作位置，以控制所述机械臂对准所述操作对象。
[0113] 在另一个实施例中，所述位置调整子模块，包括：
[0114] 目标位置确定单元，用于确定所述机械臂的目标位置；
[0115] 偏移量计算单元，用于计算所述机械臂的对象操作位置与所述目标位置之间的位置偏移量；
[0116] 调整单元，用于根据所述位置偏移量，调整所述机械臂。
[0117] 在另一个实施例中，所述位置偏移量包括垂直偏移量、水平偏移量、曲面偏移量和/或倾斜偏移量。
[0118] 在另一个实施例中，还包括：
[0119] 距离查询模块，用于采用所述参照物尺寸和所述水平线高度，查询所述目标位置距离；
[0120] 移动模块，用于控制所述机械臂移动所述目标位置距离。
[0121] 在另一个实施例中，所述参照物尺寸包括参照物宽度和/或参照物长度。
[0122] 根据本申请实施例的技术方案，通过将参照颜色、参照形状和/或参照字符作为参照外观特征，由于参照颜色、参照形状、参照字符等外观易于被识别，因此可以提升参照物的识别准确率，从而更容易在对象图像中识别出参照物，并基于参照物校正机械臂，以便机械臂更准确地操作物体。
[0123] 关于机械臂校正装置的具体限定可以参见上文中对于机械臂校正方法的限定，在此不再赘述。上述机械臂校正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0124] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机械臂校正方法。
[0125] 本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0126] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0127] 针对操作对象，采集对象图像；
[0128] 识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
[0129] 检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
[0130] 根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0131] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0132] 提取所述对象图像的待识别物体；
[0133] 将所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征比较；所述参照外观特征包括参照颜色、参照形状和/或参照字符；
[0134] 若所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征匹配，确定所述待识别物体为所述参照物。
[0135] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0136] 查询所述参照物水平高度对应的参照物基准尺寸；
[0137] 若所述参照物尺寸不符合所述参照物基准尺寸，调整所述机械臂的对象操作位置，以控制所述机械臂对准所述操作对象。
[0138] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0139] 确定所述机械臂的目标位置；
[0140] 计算所述机械臂的对象操作位置与所述目标位置之间的位置偏移量；
[0141] 根据所述位置偏移量，调整所述机械臂。
[0142] 在一个实施例中，所述位置偏移量包括垂直偏移量、水平偏移量、曲面偏移量和/或倾斜偏移量。
[0143] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0144] 采用所述参照物尺寸和所述水平线高度，查询所述目标位置距离；
[0145] 控制所述机械臂移动所述目标位置距离。
[0146] 在一个实施例中，所述参照物尺寸包括参照物宽度和/或参照物长度。
[0147] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0148] 针对操作对象，采集对象图像；
[0149] 识别所述对象图像中的参照物；所述参照物具有参照外观特征；
[0150] 检测所述参照物的参照物尺寸和参照物水平高度；
[0151] 根据所述参照物尺寸和所述参照物水平高度，校正所述机械臂的对象操作位置。
[0152] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0153] 提取所述对象图像的待识别物体；
[0154] 将所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征比较；所述参照外观特征包括参照颜色、参照形状和/或参照字符；
[0155] 若所述待识别物体的图像特征与所述参照外观特征匹配，确定所述待识别物体为所述参照物。
[0156] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0157] 查询所述参照物水平高度对应的参照物基准尺寸；
[0158] 若所述参照物尺寸不符合所述参照物基准尺寸，调整所述机械臂的对象操作位置，以控制所述机械臂对准所述操作对象。
[0159] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0160] 确定所述机械臂的目标位置；
[0161] 计算所述机械臂的对象操作位置与所述目标位置之间的位置偏移量；
[0162] 根据所述位置偏移量，调整所述机械臂。
[0163] 在一个实施例中，所述位置偏移量包括垂直偏移量、水平偏移量、曲面偏移量和/或倾斜偏移量。
[0164] 在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0165] 采用所述参照物尺寸和所述水平线高度，查询所述目标位置距离；
[0166] 控制所述机械臂移动所述目标位置距离。
[0167] 在一个实施例中，所述参照物尺寸包括参照物宽度和/或参照物长度。
[0168] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 选择用于显示的时间分布的全景图像 | 2020-05-08 | 323 |
| 输电线路杆塔的巡检方法及系统 | 2020-05-08 | 805 |
| 铁路货车脱轨自动制动阀塞门手把关闭故障图像识别方法 | 2020-05-08 | 369 |
| 一种摄像装置校准方法、装置、系统电子设备及存储介质 | 2020-05-08 | 529 |
| 指纹识别方法、装置以及电子设备、计算机可读存储介质 | 2020-05-08 | 532 |
| 基于安全帽识别监控系统的配置系统、方法、设备及介质 | 2020-05-08 | 980 |
| 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 | 2020-05-11 | 209 |
| 基于共同注意力范式的孤独症辅助诊断装置 | 2020-05-08 | 190 |
| 视图二维姿态模板的构建方法及识别方法、定位抓取系统 | 2020-05-11 | 138 |
| 人体识别方法、装置及天井机 | 2020-05-08 | 973 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
分析报告
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈