专利汇可以提供一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种恒 力 自调节 机器人 自动化加工工具载体设备,属于磨抛加工技术领域。该设备包括工具连接 法兰 装置、六维力 传感器 、执行器装置、位移传感器装置、 气动 装置及安装 基板 ;所述安装基板与机器人 机械臂 末端连接,所述工具连接法兰装置用于固定磨抛加工工具,所述执行器装置与位移传感器装置均安装于所述安装基板上,且所述执行器装置与气动装置相连接;所述六维力传感器固定于执行器装置的末端;所述气动装置通过执行器装置来驱动六维力传感器浮动,六维力传感器通过连接法兰装置带动磨抛加工工具,实现浮动加工。本发明设备可以根据不同的加工要求装载各种不同的磨抛工具,适用于各种打磨工具、多场合磨抛加工。,下面是一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备专利的具体信息内容。
1.一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:该设备包括工具连接法兰装置(1)、六维力传感器(2)、执行器装置(3)、位移传感器装置(4)、气动装置(5)及安装基板(6);其中:所述安装基板(6)与机器人机械臂末端的法兰盘相连接,所述工具连接法兰装置(1)用于固定磨抛加工工具,同时工具连接法兰装置(1)还与所述六维力传感器(2)相连接固定;所述执行器装置(3)与所述位移传感器装置(4)均安装于所述安装基板(6)上,且所述执行器装置(3)与气动装置(5)相连接;
所述气动装置(5)安装于所述安装基板(6)内部,并能在安装基板(6)内自由转动;所述六维力传感器(2)固定于执行器装置(3)的末端;
所述气动装置(5)通过执行器装置(3)来驱动六维力传感器(2)浮动,六维力传感器(2)通过连接法兰装置带动磨抛加工工具,实现浮动加工。
2.根据权利要求1所述的恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:所述工具连接法兰装置(1)包括法兰(7)和力传感器基座(8),所述法兰(7)的正面用于固定磨抛工具,法兰(7)的背面通过螺栓连接所述六维力传感器(2);所述六维力传感器(2)用于采集监测磨抛过程中力的大小;所述六维力传感器(2)固定在力传感器基座(8)上。
3.根据权利要求1所述的恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:所述气动装置(5)包括气缸基座(18)、气缸组件(16)、气缸铰支座(17)、底座铰支座(19)和铰轴(15);其中:所述气缸基座(18)与底座铰支座(19)通过铰轴(15)连接,所述气缸组件(16)安装在气缸基座(18)上,所述气缸组件(16)的输出轴与气缸铰支座(17)连接,且气缸组件(16)通过气缸铰支座(17)与执行装置(3)的下支撑架(29)连接在一起;所述气动装置(3)平行安装两组,每组气动装置(3)中各有一个气缸组件(16),其中所述气缸基座(18)通过底座铰支座(19)安装在所述安装基板(6)。
4.根据权利要求1所述的恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:所述执行装置(3)包括下支撑架(29)、支撑杆和上支撑架(23);其中:所述支撑杆包括两个长支撑杆(27)和两个短支撑杆(31),长支撑杆(27)和短支撑杆(31)相互平行安装,上支撑架(23)分别与长支撑杆(27)和短撑杆(31)的一端通过转动轴Ⅱ(24)相铰接,长支撑杆(27)的另一端固定在下支撑架(29)上,短撑杆(31)的另一端通过转动轴Ⅰ(21)固定在安装基板(6)的侧板(11)上;同时,所述长支撑杆(27)的中部(非两端的位置)也通过转动轴Ⅰ(21)固定在安装基板(6)的侧板(11)上;所述上支撑架(5)与力传感器基座(8)固定连接在一起。
5.根据权利要求4所述的恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:所述支撑杆上均设有转动轴Ⅰ(21),转动轴Ⅰ(21)与轴瓦(22)相互间隙配合,形成转动轴间隙配合部分(20),支撑杆能够以转动轴Ⅰ(21)为轴自由转动,转动轴Ⅰ(21)通过过盈配合与安装基板(6)固定连接,通过轴挡圈(25)和定位螺栓(26)进行固定和定位。
6.根据权利要求1所述的恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:所述位移传感器装置(4)包括位移传感器(14)和位移传感器感应块(28),位移传感器(14)通过自带螺纹固定在安装基板(6)上,位移传感器感应块(28)通过螺栓垂直固定在两个长支撑杆(27)之间。
7.根据权利要求1所述的恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:所述安装基板(6)包括后板(9)、上板(10)、侧板(11)、内板(12)和铰支座(13);其中:所述后板(9)与机器人机械臂连接,用来驱动该设备进行加工;所述上板(10)和侧板(11)垂直于后板(9)并安装于后板(9)上,所述内板(12)分别与上板(10)和侧板(11)垂直连接;所述铰支座(13)安装在上板(10)上;所述侧板(11)有两块,分别垂直固定在后板(9)的两侧。
8.根据权利要求3或7所述的恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备,其特征在于:所述气动装置(5)的底座铰支座(19)与安装基板(6)上的所述铰支座(13)相连接。
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