【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、磁気テープ・ライブラリシステムにおける、２組のロボットハンドの切り替え制御方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】大規模な情報処理システムにおいては、
多量のデータの記録のために数千個またはそれ以上の極めて多数の磁気テープが必要とされており、このような多数の磁気テープ、または磁気テープカートリッジに対するアクセスを効率的に行うために、磁気テープ・ライブラリシステムが構成されている。 図２により磁気テープカートリッジと、ライブラリシステムの概要を説明する。 図２(a) は磁気テープ（ＭＴ）を内蔵したカートリッジ１を示し、その側面には内蔵された磁気テープの種別を表すバーコード２が表示されている。 図２(b) はライブラリシステム１０の概略の構成を示し、カートリッジ１を収容する収容棚３と、駆動機構により移動／回転するロボットハンド( 以下単にハンド）４、複数台の磁気テープドライバ５、および制御部６を主要要素として構成される。 収容棚３は、バックボード31の表面に各カートリッジ１に対する単位棚32が縦および横方向に多数配列されて構成される。 多数のカートリッジ１を効率的に収容／排出（以下ハンドリングという）し、併せてハンド４の動作不良に対処するために、収容棚３を図示するように２つの区分領域３Ａ，３Ｂに区分し、各区分領域３Ａ，３Ｂに対応したハンド４Ａ，４Ｂが設けられている。 図２(c) は両ハンド４の構造を示す。 座標軸を図示のＸ，Ｙ，Ｚとし、各ハンド４は駆動機構41により、
Ｘ，Ｙ ₁ ，Ｚ移動と、Ｚ軸回りの１８０°回転（Ｒ）ができる。 各ハンド４にはバーコードリーダ（以下単にリーダ）42と移動機構43が固定され、移動機構43にはチャックアーム44が取り付けられてストローク移動（Ｙ ₂ )する。 従って、チャックアーム44のＹ移動はハンド４によるＹ ₁と移動機構43によるＹ ₂の２段動作である。 また、チャックアーム44には、カートリッジ１をチャックするために矢印Ｃのように開閉する開閉機構（図示省略）が設けられている。 制御部６はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）61と、制御回路群（ＣＯＮＴ）62、メモリ（ＭＥＭ）63、表示器64、およびキーボード（ＫＢ）65
よりなる。

【０００３】図３は図２の制御部６の制御回路群62の構成を示す。 制御回路群62は、両ハンド４Ａ，４Ｂに対して同一構成の制御回路群62Ａ，62Ｂよりなり、両者はそれぞれＭＰＵ61に接続される。 各制御回路群62Ａ，62Ｂ
は、駆動機構41に対するＸ制御回路621 、Ｚ制御回路62
2 、Ｒ制御回路623 、およびＹ ₁制御回路624 を有し、
また、移動機構43に対するＹ ₂制御回路625 と、チャックアーム44の開閉機構に対するＣ制御回路626とにより構成され、各制御回路621 〜626 は、モータ群７Ａ，７
Ｂの対応するモータＭ _X 71,Ｍ _Z 72,Ｍ _R 73,Ｍ _Y1 74, Ｍ _Y2 7
5, Ｍ _C 76 にそれぞれ接続される。 制御回路621 〜624
により駆動機構41のモータＭ _X ,Ｍ _Z ,Ｍ _Y1を駆動してハンド４がＸ，Ｚ，Ｙ ₁移動およびＲ回転をなし、制御回路
626 により移動機構43のモータＭ _Y2を駆動してチャックアーム44がストローク移動（Ｙ ₂ )し、また制御回路626
により開閉機構のモータＭ _Cを駆動してチャック動作Ｃ
がなされる。

【０００４】ライブラリシステム１０の概略の動作を説明すると、システム１０の使用開始などの時点で、予め、各単位棚32に収容されたすべてのカートリッジ１のバーコード２をリーダ41により読み取って、その単位棚
32の座標データとともにメモリ63に記憶する。 磁気テープを使用するときは、上位のホストコンピュータ（図示省略）より磁気テープのバーコードがＭＰＵ61に指定され、これに対応する単位棚32の座標データがメモリ63より読出される。 座標データに従って駆動機構41を制御し、ハンド４Ａまは４Ｂが対応する区分領域３Ａまたは３Ｂ内でＸ，Ｚ移動して該当する単位棚32の位置に停止する。 リーダ42によりバーコード２を読み取ってその正否を確認した後、ハンド４を１８０°回転（Ｒ）してチャックアーム44をカートリッジ１に対向させる。 チャックアーム44をＹ ₁前進し、さらにストローク前進（Ｙ ₂ )
して単位棚32に挿入し、チャック動作（Ｃ）によりカートリッジ１をチャックする。 チャックしたチャックアーム44はＹ ₂ ,Ｙ ₁後退した後、Ｘ，Ｚ移動してドライバ５
の位置に停止し、カートリッジ１が装着される。 磁気テープが使用済みとなると、上記のほぼ逆順によりカートリッジ１は元の単位棚32に収容される。 以上において、
駆動機構41と両ハンド４Ａ，４Ｂの各動作機能の良否は表示器64に表示されており、例えばハンド４Ａが動作不良で、かつ退避可能と表示されたときは、駆動機構41によりハンド４ＡをＸＺ移動して適当な位置に退避し、ハンド４Ｂにより両区分領域３Ａ，３Ｂに対するカートリッジ１のハンドリングがなされる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記において、ハンド４Ａ，４Ｂのいずれか一方が動作不良となったとき、もし、動作不良のハンドのチャックアーム44が単位棚32に挿入された状態であればハンド４は退避可能でなく、そのまま退避するとハンド４や収容棚３が機械的に損傷する危険がある。 従って、退避する前にチャックアーム44
を後退して単位棚32から抜き出すことが必要である。 これに対して従来は、チャックアーム44の機構や、その制御回路などを点検して不良箇所を見出し、これを修理してからチャックアーム44を後退させる方法がとられているが、点検修理にはそれ相当の時間を要し、ハンド４の退避が遅滞してシステムの稼働率が低下する欠点があった。 以上に対して、ハンド４の動作不良は電子回路の障害により制御回路群62に発生することが多く、障害がＹ
₁制御回路624 またはＹ ₂制御回路625 に発生したとき、チャックアーム44を直ちに後退させる、なんらかの手段を設けることが望ましい。 ここで、２個の制御回路
623,624 について見ると、これらはチャックアーム44をＹ ₁とＹ ₂の２段動作で前進／後退するためのものであり、両者はともにＹ移動制御機能を有する。 ただし、両制御回路624,625 が同時に障害を発生する確率は極めて小さく、一方が故障したとき、他方はほとんどの場合正常であるので、正常な他方によりチャックアーム44を後退すれば、ハンド４を退避可能とすることができる。 この発明は以上の考えのもとになされたもので、一方のハンドに動作不良が発生した時点で、チャックアーム44が単位棚32に挿入された状態であるとき、このチャックアーム44を即刻に後退させ、動作不良のハンドを退避して正常に動作する他方のハンドにより、収容棚３の両区分領域３Ａ，３Ｂに対してカートリッジ１をハンドリングする、ロボットハンドの切り替え制御方式を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を達成するロボットハンドの切り替え制御方式であって、
前記の磁気テープライブラリシステムにおいて、各チャックアームの２段動作に対する各２個の制御回路を互いに切り替える２個の切り替えスイッチを設ける。 ２組のハンドのいずれか一方が動作不良となり、かつ、動作不良のハンドの２個の制御回路の一方が不良のとき、切り替えスイッチにより不良の制御回路を他方の正常の制御回路に切り替える。 この正常な制御回路により、前進により単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退し、動作不良となったハンドを駆動機構により退避させ、正常に動作するハンドにより、２つの区分領域の各単位棚に対するカートリッジの収容／排出を行うものである。

【０００７】

【作用】上記のロボットハンド切り替え制御方式によれば、一方のハンドが動作不良となり、かつそのハンドのチャックアームに対する２個の制御回路の一方が不良であっても、切り替えスイッチにより不良な制御回路は他方の正常な制御回路に切り替えられ、動作不良が発生した時点で収容棚の単位棚に挿入された状態のチャックアームは、正常な制御回路の制御により単位棚から即刻に後退し、駆動機構により動作不良のハンドは適当な位置に退避する。 これが退避した後、正常に動作する他方のハンドにより、両区分領域に対してカートリッジがハンドリングされる。

【０００８】

【実施例】図１はこの発明の一実施例における制御部６
の構成の要部を示す。 なお構成要素の記号番号は図３と同一とし、同一記号番号の構成要素の動作機能は前記と同一である。 図１において、制御回路群62Ａ，62Ｂの各Ｙ ₁制御回路624 とＹ ₂制御回路625 は、それぞれ独立の電源回路より供給電圧Ｖが供給され、電源故障のとき各制御回路が同時に動作不能とならないように構成されている。 各Ｙ ₁制御回路624 とＹ ₂制御回路625 の出力側に、接点Ｓ ₁ ,Ｓ ₂を有する切り替えスイッチ８Ａ、８
Ｂを設け、これらを図示のようにＭＰＵ61と各モータＭ
_Y1 ，Ｍ _Y2に接続する。

【０００９】いま、例えばハンド４Ａに動作不良が発生し、これに対するＹ ₁制御回路624が不良で、そのチャックアーム44が単位棚32に挿入された状態であるとする。 これらの不良と、チャックアーム44の状態は表示器
64の表示により知得さられる。 これに対して、まず、Ｍ
ＰＵ61よりＹ ₂制御回路625 に対してＹ ₂後退指令を与え、Ｙ ₂制御信号を発生して接点Ｓ ₂を経てモータＭ _Y2
に入力し、移動機構43を駆動してチャックアーム44をストローク後退（Ｙ ₂ )する。 ついで、キーボード65より切り替え信号をＭＰＵ61に入力し、スイッチ８Ａの接点Ｓ
₂を図示点線に切り替える。 ＭＰＵ61よりＹ ₁後退指令を正常なＹ ₂制御回路625 に与えてＹ ₁制御信号を発生し、切り替えられた接点Ｓ ₂を経てモータＭ _Y1に入力し、駆動機構41を駆動してチャックアーム44をＹ ₁後退する。 上記においてＹ ₂制御回路625 が不良の場合は、
接点Ｓ ₁まず切り替えてＹ ₁制御回路624 よりＹ ₂制御信号を発生してモータＭ _Y2に入力し、チャックアーム44
をストローク後退（Ｙ ₂ )を行う。 この後、接点Ｓ ₁を復旧してＹ ₁制御回路624 よりＹ ₁制御信号を発生してモータＭ _Y1に入力し、チャックアーム44をＹ ₁後退する。
以上のＹ ₂ ,Ｙ ₁の２段後退により、チャックアーム44は単位棚32より完全に抜け出してハンド４Ａは退避が可能となる。 上記と反対に、ハンド４Ｂが動作不良となった場合も、上記と全く同一の制御によりハンド４Ｂは退避可能となる。 退避可能となったハンド４Ａまたは４Ｂ
は、キーボード65より退避指令をＭＰＵ61に入力し、駆動機構41によりＸ，Ｚ移動して所定の位置に退避した後、正常に動作するハンド４Ｂまたは４Ａにより、収容棚３の両区分領域３Ａ，３Ｂに対してカートリッジ１がハンドリングされる。

【００１０】

【発明の効果】以上の説明のとおり、この発明によるロボットハンドの切り替え制御方式においては、一方のハンドが動作不良となり、かつそのハンドのチャックアームに対する２個の制御回路の一方が不良の場合、この不良に拘らずチャックアームは即刻に後退してハンドを退避させ、他方の動作が正常なハンドにより、収容棚の2
つの区分領域に対してカートリッジのハンドリングを行うもので、磁気テープ・ライブラリシステムの信頼性と稼働率の向上に寄与するところには大きいものがある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例における制御部６の構成の要部を示す。

【図２】 (a) は磁気テープカートリッジ１の外観図、
(b) は磁気テープ・ライブラリシステム１０の構成図、
(c) はロボットハンド４の構造図である。

【図３】 図２の制御部６の制御回路群62の構成図である。

【符号の説明】

１…磁気テープカートリッジ、単にカートリッジ、２…
バーコード、３…収容棚、３Ａ，３Ｂ…収容棚の２つの区分領域、31…バックボード、32…単位棚 ４，４Ａ，４Ｂ…ロボットハンド、単にハンド、41…駆動機構、42…バーコードリーダ、43…移動機構、44…チャックアーム、５…磁気テープドライバ、６…制御部（ＣＯＮＴ）、61…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、6
2，62Ａ，62Ｂ…制御回路群、621 …Ｘ制御回路、622
…Ｚ制御回路、623 …Ｒ制御回路、624 …Ｙ ₁制御回路、625 …Ｙ ₂制御回路、626 …Ｃ制御回路、63…メモリ（ＭＥＭ）、64…表示器、65…キーボード（ＫＢ）、
７Ａ，７Ｂ…モータ群、71…モータＭ _X 、72…モータＭ
_Z 、73…モータＭ _R 、74…モータＭ _Y1 、75…モータＭ _Y2 、76…モータＭ _C 、８Ａ，８Ｂ…切り替えスイッチ、１０…磁気テープ・ライブラリシステム、Ｖ…供給電圧、Ｓ ₁ ,Ｓ ₂ …切り替えスイッチの接点。