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停车辅助装置

阅读：219发布：2021-09-18

专利汇可以提供停车辅助装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且提供停车辅助装置，包括电子控制单元，电子控制单元进行如下处理：在车辆(1)的周边区域检测可停车区域；根据车辆(1)的当前位置，计算停车引导路径(L)，停车引导路径(L)用于将车辆(1)引导至可停车区域所含的停车目标位置(78)；执行引导控制，在该引导控制中，按照停车引导路径(L)，至少执行操舵控制，将车辆(1)引导至停车目标位置(78)；在引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，则结束引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理；在第一处理中，将操舵控制结束时的操舵角保持规定期间；在第二处理中，使操舵角从或操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置逐渐减少。，下面是停车辅助装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元，
所述电子控制单元进行如下处理：
在车辆(1)的周边区域检测可停车区域，
根据所述车辆(1)的当前位置，计算停车引导路径(L)，所述停车引导路径(L)用于将所述车辆(1)引导至所述可停车区域所含的停车目标位置(78)，
执行引导控制，在该引导控制中，按照所述停车引导路径(L)，至少执行操舵控制，将所述车辆(1)引导至所述停车目标位置(78)；
在超过适于停车辅助的规定车速的情况下，结束所述引导控制，并且执行使操舵角从所述操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置阶段性地逐渐减少的处理。
2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述电子控制单元，在逐渐减少所述操舵角的过程中，如果接收到操舵部(4)的操作输入，则使该操作输入优先。
3.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述电子控制单元，在超过适于停车辅助的规定车速而结束所述引导控制的情况下，输出用于敦促对所述车辆(1)进行行驶操作的报告。
4.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述电子控制单元，在超过适于停车辅助的规定车速的情况下，结束所述引导控制，并且在将所述操舵控制结束时的操舵角保持规定期间后，使操舵角从所述操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置阶段性地逐渐减少的处理。
5.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述电子控制单元，在超过适于停车辅助的规定车速的情况下，结束所述引导控制，并且在将所述操舵控制结束时的操舵角保持规定期间后，使操舵角从所述操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置阶段性地逐渐减少的处理。

说明书全文

停车辅助装置

技术领域

[0001] 本发明涉及停车辅助装置。

背景技术

[0002] 以往，提出了这样的停车辅助装置：通过搭载在车辆上的各种传感器，搜索自身车辆能够停靠的停车空间，计算出到达设定在该停车空间的停车目标位置为止的最佳车辆轨迹，根据该车辆轨迹进行操舵控制，从而向停车空间引导自身车辆。在这样的停车辅助装置的中，有这样的停车辅助装置：在引导时的车辆速度超过规定值的情况下，中止操舵控制等的停车辅助，让驾驶员进行操作(例如，JP特开2005-14776号公报)。

[0003] 然而，如果中止了停车辅助、则用于操舵的辅助扭矩变为“零”，因此，操舵角要回到中间位置。例如，有时在为了进入停车空间而正在转弯时，如果中止停车辅助，则车辆的转弯状态、动作会急剧变化，会给用户带来不协调感。另外，有时，需要迅速对应其状态的恢复，给用户带来麻烦。

发明内容

[0004] 本发明的第一方式的停车辅助装置包括电子控制单元，所述电子控制单元进行如下处理：在车辆的周边区域检测可停车区域；根据所述车辆的当前位置，计算停车引导路径，所述停车引导路径用于将所述车辆引导至所述可停车区域所含的停车目标位置；执行引导控制，在该引导控制中，按照所述停车引导路径，至少执行操舵控制，将所述车辆引导至所述停车目标位置。在所述引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，则结束所述引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理；在所述第一处理中，将所述操舵控制结束时的操舵角保持规定期间；在所述第二处理中，使操舵角从或所述操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置逐渐减少。通过该方式，例如，即使结束了引导控制，也能够将操舵控制结束时的操舵角保持规定期间来进行操舵，或从操舵控制结束时的操舵角向中间位置逐渐减少操舵角，通过执行而者中的至少一方，能够抑制车辆的动作急剧变化。另外，在引导控制结束后，由于能够抑制车辆的动作急剧变化，因此容易修正操舵角，在将操舵角恢复为引导时的状态的情况下，也能够将减轻其操作负担。

[0005] 另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以在保持所述操舵角或者逐渐减少所述操舵角的过程中，如果接收到操舵部的操作输入，则使该操作输入优先。通过该方式，例如，在保持操舵角或逐渐减少操舵角的过程中，如果用户有希望，则让用户进行操舵。其结果，能够迅速实现符合用户要求的操舵。

[0006] 另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以根据所述车辆的周围状况，选择保持所述操舵角还是逐渐减少所述操舵角。通过该方式，例如，在车辆周围存在障碍物等的情况下，能够转移至容易避让障碍物的操舵角。

[0007] 另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以在满足了所述结束条件而结束所述引导控制的情况下，输出用于敦促对所述车辆进行行驶操作的报告。通过该方式，例如在停车辅助中止后，能够顺畅地转移至用户进行的行驶操作。

[0008] 另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，例如可以在所述引导控制的执行过程中满足了用于结束引导的结束条件的情况下，结束所述引导控制，并且在执行完所述第一处理后执行所述第二处理。附图说明

[0009] 本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

[0010] 图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

[0011] 图2是实施方式的车辆的例示的平面图。

[0012] 图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例，是从车辆的后方观察时的视场的图。

[0013] 图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

[0014] 图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。

[0015] 图6用于说明实施方式的停车辅助系统的停车辅助处理的流程图。

[0016] 图7是为了说明实施方式的停车辅助系统的停车辅助处理，而说明停车场中的车辆动作与可停车区域的检测状况的图。

[0017] 图8是说明在实施方式的停车辅助系统中止停车辅助的情况下的车辆动作的图。

[0018] 图9是详细说明图6的引导控制处理的流程图。

[0019] 图10是实施方式的停车辅助系统中，显示与引导相关的信息的显示装置的画面的一例，是表示停车辅助中的显示例的图。

[0020] 图11是实施方式的停车辅助系统中，因超速而中止停车辅助的情况下的显示装置的画面的显示例的图。

[0021] 图12是实施方式的停车辅助系统中，因超速而中止停车辅助的情况下的显示装置的画面的别的显示例的图。

[0022] 图13是实施方式的停车辅助系统中，在中止停车辅助的情况下的显示装置的画面的别的显示例的图。

具体实施方式

[0023] 下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。

[0024] 在本实施方式中，搭载了停车辅助装置的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。

[0025] 如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。

[0026] 另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。

[0027] 另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。

[0028] 另外，如图1、图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13は，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由ECU14(electronic control unit：电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steer by wire：线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。

[0029] 另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CCD(charge coupled device：电荷耦合元件)、CIS(CMOS image sensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。

[0030] 拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设在右侧的门反光镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2之前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。

[0031] 另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。

[0032] 另外，如图1、图2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a～16d、八个测距部17a～17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部
16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

[0033] 另外，如图4的例示，在停车辅助系统100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有ECU14、监视装置11，操舵系统13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN(controller area network：控制器局域网)。ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器
21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。

[0034] ECU14例如具有CPU14a(central processing unit：中央处理器)、ROM14b(read only memory：只读存储器)、RAM14c(random access memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的移动目标位置(停车目标位置)，计算车辆1的移动路径(停车引导路径)，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在ROM14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14c暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在ECU14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、ROM14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f或HDD。

[0035] 制动系统18，例如是用于抑制制动锁死的ABS(anti-lock brake system：防抱死系统)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronic stability control：电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动系统、BBW(brake by wire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动系统
18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对制动操作部6的可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

[0036] 舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。

[0037] 油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

[0038] 挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

[0039] 车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。此时，ECU14经由制动系统18来取得车轮速传感器22的检测结果。

[0040] 此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。

[0041] 另外，如图5所示，ECU14具有CPU14a和存储部30，存储部30存储用于CPU14a进行计算的数据或由CPU14a计算出的数据。另外，CPU14a具有各种模块，这些模块是CPU14a读出安装存储在ROM14b等的存储装置中的程序，通过执行该程序来实现的。例如CPU14a具有检测部32、操作接受部34、目标位置决定部36、路径计算部38、引导控制部40、输出信息决定部42、制动传感器接受部44、油门传感器接受部46、挡位传感器接受部48、舵角传感器接受部
50、车轮速传感器接受部52、操舵调整部54等。

[0042] 检测部32，基于由拍摄部15、测距部16、17提供的信息，在车辆1的周围检测障碍物或路面的框线、区划线等。另外，检测部32也能够发挥这样的功能：基于检测出的障碍物、框线、区划线等，在车辆1的周边区域检测可停车区域。操作接受部34取得通过操作操作部14g而输入的信号。操作部14g例如是按钮或开关等，能够用于要求或者取消停车辅助。目标位置决定部36决定车辆1的移动目标位置，换言之，决定停车目标位置。路径计算部38计算移动路径或停车引导路径，该移动路径或停车引导路径用于将车辆1从当前位置引导至可停车区域所含的停车目标位置。引导控制部40以使车辆1沿着移动路径或停车引导路径向移动目标位置或停车目标位置移动的方式，控制车辆1的各部。输出信息决定部42决定用于在显示装置12、8以及声音输出装置9等输出的信息以及该信息的输出方式等。

[0043] 制动传感器接受部44取得从制动传感器18b输出的信号，即，取得基于制动操作部6例如操作制动踏板的信号。制动传感器接受部44发挥意愿确认部的功能，取得驾驶员(用户)的减速、停车的意愿确认信号。此外，制动传感器接受部44，也可以取得未图示的驻车制动器的操作输入，基于该操作输入，取得驾驶员的停车的意愿确认信号。油门传感器接受部
46，取得从油门传感器20输出的信号，即，取得基于对加速操作部5例如油门踏板的操作输入的信号。油门传感器接受部46发挥意愿确认部的功能，取得驾驶员的行驶、加速的意愿确认信号。挡位传感器接受部48取得从挡位传感器21输出的信号，即，取得基于对变速操作部
7例如变速杆的操作输入的信号。挡位传感器接受部48发挥意愿确认部的功能，通过接受表示“D挡”的信号，来取得驾驶员的前行进驶的意愿确认信号，通过接受表示“R挡”的信号，取得驾驶员的后退进驶的意愿确认信号。同样地，通过接受表示“P挡”的信号，取得驾驶员的停车的意愿确认信号，来作为意愿确认部的功能。舵角传感器接受部50取得从舵角传感器
19输出的信号，即，取得基于对操舵部4例如方向盘的操作输入的信号。舵角传感器接受部
50，取得由引导控制部40自动控制的车辆1的操舵状态，并且取得表示驾驶员的操舵意愿的意愿确认信号，来发挥意愿确认部的功能。车轮速传感器接受部52，取得从车轮速传感器22输出的信号，取得基于车速来判断车辆1的行驶状态或停止状态的信息，并且，在为了停车而进行自动引导的情况下判断引导状态是否良好时，发挥信息取得部的功能。操舵调整部
54，在因中止停车辅助而使引导控制部40的操舵控制结束的情况下，调整操舵角，以使得该结束时的操舵角被保持规定期间，或者，使此时的操舵角逐渐向中间位置减少。此外，上述各模块仅是按功能区分的例子，当然也可以组合两个或以上的功能。例如，制动传感器接受部44、油门传感器接受部46、挡位传感器接受部48、舵角传感器接受部50、车轮速传感器接受部52可以集成为传感器接受部。另外，也可以将引导控制部40和操舵调整部54集成为控制部。

[0044] 图6是概略说明本实施方式的停车辅助系统100的停车辅助处理的流程图。首先，CPU14a的检测部32，基于由拍摄部15、测距部16、17所提供的信息，在车辆1的周围检测障碍物、路面的框线、区划线等(S100)。此外，拍摄部15、测距部16、17，可以在车辆1的电源开关接通(ON)时一直发挥作用，也可以选择性地使一部分发挥作用。例如，可以分为通常行驶模式和停车辅助模式等，来分开使用拍摄部15、测距部16、17。另外，例如，在通常行驶模式和停车辅助模式等，可以切换检测周期或检测区域、检测精度。CPU14a等待经由操作接受部34接受用于要求开始停车辅助的操作输入。在没有确认接受到操作输入的情况下(S102的否)，返回S100，检测周围状况，构建信息。另一方面，在S102中，在确认了接受到操作输入的情况下(S102的是)，即，在用户表示要停车的意愿，要搜索停车场所的情况下，目标位置决定部36开始目标位置的决定处理(S104)。详细在后面叙述，目标位置决定部36基于从拍摄部15或测距部16、17等输入的信息，考虑车辆1的尺寸，搜索能够使车辆1停靠的空间，即搜索可停车区域，并且，决定用于将车辆1引导至该空间的目标即停车目标位置。如果决定了停车目标位置，则路径计算部38决定停车引导路径，该停车引导路径用于将车辆1从当前位置引导至可停车区域所含的停车目标位置(S106)。此外，对于停车引导路径的计算，能够使用已知的各种路径计算方法，在此省略详细说明。如果决定了停车引导路径，则CPU14a的引导控制部40利用操舵系统13进行自动操舵，以及利用怠速行驶(Creep)来进行引导控制处理(S108)。引导控制处理在后面详细叙述。此外，在车辆1是电动汽车或混合动力汽车等的情况下，可以通过电动机控制使车辆1低速行驶来进行引导。在上述引导控制开始之前，CPU14a的输出信息决定部4显示停车辅助开始以及辅助过程中用户所要求的操作，例如，显示变速杆操作的前进后退的切换或速度调整相关的信息。

[0045] 在图6的S108的引导控制处理的说明之前，利用图7来说明搭载了停车辅助系统100的车辆在停车场中的动作与可停车区域的检测状况。此外，在图7所示的例子中，停车场
60按照每台车，利用描画在平面路上的多条区划线62来划分可停车区域(停车区划)。图7例如表示3台车的停车区划，在各停车区划中区划线62的后端侧配置有挡轮器66。自身车辆68与在图1～图3中说明的车辆1等同，搭载了用图4说明的停车辅助系统100。在本实施方式的情况下，对自身车辆68进行引导，使其例如通过后退行驶，来停进在停车区划中检测为可停车的可停车区域。自身车辆68在例如对左右后轮70进行连接的车轴的大至中央部设置引导基准点72。引导基准点72的位置不限于车轴上，也可以设置在自身车辆68的任意位置。以使该引导基准点72与在引导开始时事先决定的可停车区域内所设的停车目标位置大致一致的方式进行引导，从而辅助自身车辆68向可停车区域停靠。

[0046] 具体而言，如果自身车辆68进入了停车场60，则一边进行低速行驶，一边利用检测部32检测在自身车辆68的周边区域是否存在可作为可停车区域的停车区划或空间。此时，检测部32如上所述，利用拍摄部15以及测距部16、17来搜索可停车区域。例如，自身车辆68，在停车场60内沿着区划线62的排列方向向箭头R方向低速行驶的过程中，利用测距部16、17，检测在引导自身车辆68停车时成为障碍物的物体，例如检测其它车辆等的位置或尺寸。
此时，通过图2中的车辆左侧面侧的测距部16a、16d等进行检测作业。另外，利用图2中的主要在车辆左侧面侧的拍摄部15d，来检测难以用测距部16、17检测出的区划线62等的位置、间隔或区划线62的进深等。检测部32，在测距部16、17没有检测出障碍物的情况下，能够判断为停车区划空置，即，判断为存在可停车区域的候选。另外，例如，在其它车辆已经停靠在停车区划内的情况下，在两台其它车辆的车宽方向的相距距离大于规定值的情况下，将该空间检测为可停车区域的候选，此处的规定值是指，在自身车辆68的车宽上加上应该在车侧两侧确保的规定富余距离而得的值。另外，在测距部16、17无法确认其它车辆等的障碍物的情况下，进而通过拍摄部15拍摄区划线62，在到达相邻的区划线62的宽度为能够使自身车辆68停车的充分的宽度的情况下，将该停车区划检测为可停车区域的候选。这样的可停车区域的候选可以检测出多个，也可以例如由用户在多个检测出的候选中选出一个，也可以由停车辅助系统100在检测出的候选中选择出条件最好的可停车区域。另外，可以在最先检测出可停车区域的时点结束检测，将其作为引导的可停车区域。

[0047] 如果决定了可停车区域，则目标位置决定部36决定用于引导自身车辆68的停车目标位置。在本实施方式的情况下，目标位置决定部36设定用于连接区划线62的前端的基准线74，能够以该基准线74为基准，考虑自身车辆68的前后方向的长度以及实际自身车辆68停车时的从区划线62的前端开始向后退方向的偏移距离，来决定停车框76。从自身车辆68的前端部到引导基准点72的距离，是由自身车辆68的结构而唯一确定的，因此，只要决定了停车框76，就能够确定所对应的停车目标位置78。此外，在所决定的可停车区域的左右已经停放了其它车辆的情况下，目标位置决定部36也能够设定用于对左右相邻的停靠车辆的行驶道路侧前端进行连接的基准线74。此时，以使得自身车辆68的行驶道路侧前端与基准线74大致一致的方式决定停车框76。从自身车辆68的前端部到引导基准点72的距离，是由自身车辆68的结构而唯一确定的，因此，只要决定了停车框76，就能够确定所对应的停车目标位置78。这样，在以相邻停靠车辆的行驶道路侧前端为基准设定停车框76的情况下，能够使其它车辆与自身车辆68的行驶道路侧前端对齐，因此，例如能够考虑到与相邻停靠车辆之间的停车规律(整齐程度)来决定停车目标位置。例如，使自身车辆68的行驶道路侧的突出程度与相邻车辆一致。

[0048] 如图7所示，路径计算部38通过已知的方法，以使引导基准点72与停车目标位置78大致一致的方式，计算用于引导自身车辆68的停车引导路径，引导控制部40在怠速行驶的同时进行自动操舵控制，从而能够实现良好的停车辅助。在这样的停车辅助的情况下，用户基本不用进行行驶操作，只要等待自身车辆68的引导基准点72到达停车目标位置78而引导结束即可。

[0049] 这样，沿着计算出的停车引导路径L来引导自身车辆68的情况下，如前述那样，例如通过怠速行驶来使自身车辆68移动。此时，即使怠速的驱动力恒定，有时也会因路面的状态不同而受到不同的阻力，导致车速各异，因此，有时车速会起伏不定。例如，在停车场60的路面阻力低的情况下，有时引导时的速度会超过适于沿着停车引导路径L引导自身车辆68的速度。在这样的情况下，自身车辆68有时会如图8的移动轨迹L1所示，偏出了停车引导路径L。在这样的情况下，引导控制部40为了防止自身车辆68的位置与停车目标位置78之间有较大偏差，而使停车辅助控制中止。即，让用户进行自身车辆68的行驶操作。此时，引导控制部40中止到此为止的操舵系统13的控制，将控制量(辅助扭矩)置为“零”。其结果，操舵状态回到中间位置。因此，移动轨迹L1从比停车引导路径L膨胀的状态转为直线状态，导致自身车辆68进一步偏出停车引导路径L。其结果，随着停车辅助的中止，会给用户带来“自身车辆68偏离了当初要驶入的停车区划”这样的不协调感。

[0050] 因此，在本实施方式的停车辅助系统100中，在中止了停车辅助的情况下，通过操舵调整部54调整操舵角，从而消除上述的不协调感。

[0051] 图9是详细表示图6的流程图中的S108的引导控制处理的流程图。首先，CPU14a的引导控制部40确认已经开始引导控制，在尚未开始引导控制的情况下(S200的否)，作为开始处理，例如经由输出信息决定部42以及声音控制部14e等来从声音输出装置9等提供引导开始的消息等(S202)。然后，引导控制部40通过操舵系统13执行自动操舵，并且，通过怠速行驶来执行引导控制(S204)。此外，在S200中，在引导控制已经开始的情况下(S200的是)，跳过S202的处理。

[0052] 图10表示引导控制的执行开始时或执行过程中显示装置12所显示的画面12a的例子。画面12a具有用于显示停车辅助控制中的控制状态和针对用户的操作指示的第一显示区域80以及第二显示区域82。在停车辅助控制中，第一显示区域80例如显示“停车辅助中”。就该显示的方式而言，为了引起用户注意，可以进行闪烁显示或用红色等的强调色进行显示。另外，在第二显示区域82，在开始进行后退引导的同时，为了敦促用户操作变速杆而显示例如“挡位→R”。在该情况下，为了引起用户注意，也可以闪烁显示或用强调色显示。此外，还可以显示有：操舵标志84，其表示正在自动操舵控制中；周围检测标志86，其显示自身车辆68的周围是否存在应该注意的障碍物；结束指示器88，其显示到停车辅助结束为止尚余的大致期间(进度)。操舵标志84，在引导控制部40执行操舵控制的情况下，通过点亮来通知执行自动操舵。另外，操舵标志84可以用与实际的操舵角度对应的旋转角度来进行显示。
周围检测标志86，在车辆标志的周围分布配置单个标志，在基于检测部32的检测结果而判断出在预先设定的警告距离以内存在障碍物的情况下，能够点亮表示其存在方向的单个标志。另外，就单个标志而言，在通常时例如显示“蓝色”，在检测出应该警告的障碍物的情况下，可以从“蓝色”变为“红色”。结束指示器88具有指示器88a和目标标志88b，该指示器88a通过增减表示单位期间的单个块的点亮数，来表示到引导结束的期间(引导的进度)，目标标志88b表示引导结束。此外，画面12a的显示内容仅为一例，可以根据需要来变更显示项目或显示方式。

[0053] 回到图9，在正在执行引导控制的情况下，引导控制部40一直监视用户是否输入了用于取消停车辅助的取消操作(S206)。例如，监视用于要求引导辅助的操作开关是否从“开”切换为“关”。另外，如前述，在引导控制中，用户无需进行方向盘操作或制动踏板的操作。因此，相反可以在引导控制中，监视其是否进行了方向盘操作或制动踏板的操作，将这些操作视为取消操作。在没有接收到取消操作的情况下(S206的否)，引导控制部40在引导控制的执行过程中监视用于中止停车辅助的中止条件或结束条件是否成立S208)。例如，在超过适于停车辅助的规定车速的情况下，引导控制部40视为中止条件成立(S208的是)，中止用于停车辅助的引导控制(S210)。另外，输出信息决定部42，与引导控制的中止相对应地对显示控制部14d输出信号，使其显示图11所示那样的画面12a。此时，例如在第一显示区域80显示“辅助中止/超速”这样的表示辅助被中止及其原因等的消息，在第二显示区域82显示“A秒后方向盘回到中间”这样的用于表示自身车辆68的动作的通知(预告消息)(S212)。
进而，操舵调整部54保持辅助被中止时的操舵角(下面称为“保舵”)(S214)。就操舵角的保舵而言，可以通过停车辅助控制之外的别的控制来利用促动器13a执行，也可以利用另外设置的锁止机构以机械方式执行。这样，不允许在辅助中止后操舵角立刻回到中间位置，而通过规定期间的保舵，能够防止停车辅助中止后自身车辆68的动作立刻变化，从而不会给用户带来不协调感。该保舵例如持续A＝5秒(S218的否)。在操舵调整部54进行保舵的期间内，无需用户操作介入(S216的否)，在经过了保舵期间(A秒)的情况下(S218的是)，操舵调整部
54使操舵角从保舵后的操舵角向中间位置逐渐减少(S220)。“用户操作介入”例如是指，通过方向盘操作而由用户亲自开始操舵的操作，或通过制动踏板的操作而使自身车辆68在此停止的操作等。就操舵角的逐渐减少而言，可以通过缓缓降低操舵系统13的扭矩来实现，也可以缓缓降低锁止机构的锁止扭矩来实现。另外，就向中间位置的逐渐减少而言，可以顺畅地连续进行，也可以阶段性地(间歇性地)进行。通过顺畅连续地逐渐减少(操舵角)，能够使自身车辆68的动作变化也变得顺畅。另外，通过阶段性地逐渐减少(操舵角)，能够使用户易于识别出操舵角正在回到中间，从而引起注意。此外，保舵期间A或逐渐减少的比例可以是恒定的，也可以是可变的。在可变的情况下，能够根据用户的设定来进行变化，例如，也可以根据中止停车辅助时的操舵角的大小来进行变化。例如，在中止停车辅助时的操舵角比规定值小的情况下，例如在操舵角距离中间位置近的情况下，可以使保舵期间A或逐渐减少的比例变小。或者也可以相反。通过该结构，能够根据中止停车辅助时的自身车辆68的状况来调整操舵角。

[0054] 在操舵调整部54使操舵角逐渐减少的期间内，如果没有用户操作介入(S222的否)，则输出信息决定部42确认操舵角回到了中间位置(S224的否)。然后，在能够确认操舵角回到中间位置的情况下(S224的是)，输出信息决定部42向显示控制部14d输出信号，以使得显示图12所示那样的画面12a，从而向用户引导之后的行驶操作(S226)。此时，在第一显示区域80，例如显示“辅助中止/超速”这样的表示辅助被中止及其原因等的消息。另外，在第二显示区域82，显示“请先停止，然后重新停车”等的消息。此外，在第二显示区域82，也可以更为具体地，显示用于使用户亲自完成停车操作的操舵方向或操舵量等。另外，也可以显示敦促重新执行停车辅助控制的消息。

[0055] 这样，在中止停车辅助后，在经过规定时间后，最终使操舵角回到中间位置，因此，即使在车辆正在移动的情况下，也能够变为直行进驶，从而使用户易于理解自身车辆68的动作，由于是直行状态，因此用户容易明白接下来应该进行的操作。同样地，在自身车辆68已经停止的情况下，也是以直行姿势停止，因此容易明白接下来应该进行的操作，能够减少停车辅助中止后用户的操作负担。

[0056] 在S222中，在操舵调整部54使操舵角逐渐减少的期间内如果有用户的操作介入(S222的是)，例如，在操作了方向盘的情况下，视为用户要求操作自身车辆68，操舵调整部54中止操舵角的逐渐减少(S228)。即，用户的操作输入优先，能够使用户自由操作方向盘来进行操舵。然后，转移至S226，输出信息决定部42向显示控制部14d输出信号，以使得显示图
12所示那样的画面12a，从而向用户引导之后的行驶操作(S226)。

[0057] 在S216中，在操舵调整部54进行保舵的期间内如果有用户的操作介入(S216的是)，例如，在操作了方向盘的情况下，视为用户要求操作自身车辆68，操舵调整部54中止操舵角的保舵(S230)。即，用户的操作输入优先，能够使用户自由操作方向盘来进行操舵。然后，转移至S226，输出信息决定部42向显示控制部14d输出信号，以使得显示图12所示那样的画面12a，从而向用户引导之后的行驶操作(S226)。

[0058] 在S208中，在使停车辅助中止的中止条件不成立的情况下(S208的否)，引导控制部40监视用于停车辅助的引导是否结束，在引导已经结束的情况下(S232的是)，结束引导控制。另外，输出信息决定部42在显示装置12的画面12a上显示用于表示停车辅助的引导已经结束的消息(S234)。此时，例如，能够在画面12a的第一显示区域80显示“停车辅助结束”，在第二显示区域82显示“请开启驻车制动器”等。另外，在S232中，在引导尚未结束的情况下(S232的否)，跳过S234的处理，暂时结束该流程。

[0059] 在S206中，在用户取消了停车辅助的情况下(S206的是)，例如，执行了用于要求引导辅助的操作开关的“关闭”操作、方向盘操作、制动踏板的操作等的情况下，视为执行了取消操作，引导控制部40中止用于停车的引导(S236)。另外，输出信息决定部42用画面12a的第一显示区域80或第二显示区域82来显示出表示引导被中途中止的引导中止报告(S238)。例如，显示“停车辅助被取消。请注意驾驶”等，暂时结束该流程，以备下次停车辅助的开始要求。

[0060] 此外，在上述实施方式中说明了这样的例子：在停车辅助被中止的情况下，开始在保持中止时的操舵角而经过规定期间后，使操舵角逐渐减少而回到中间位置。但在别的实施方式中，操舵调整部54可以在根据经由检测部32获得的自身车辆68的周围状况，来选择保持操舵角(保舵)还是逐渐减少操舵角。例如，有时在自身车辆68的周围存在步行者或其它车辆等。在该情况下，可以由操舵调整部54来决定是保持操舵角而使自身车辆68转弯来进行避让，还是逐渐减少操舵角而使自身车辆68的方向朝向直行方向来进行避让。另外，输出信息决定部42可以在显示装置12的画面12a上显示出表示有障碍物的消息。此时，例如，如图13所示，可以在画面12a的第一显示区域80显示“有障碍物，调整操舵角”，在第二显示区域82显示“请停车确认周围”等。

[0061] 在上述实施方式中示出了这样的例子：在停车辅助被中止的情况下，将此时的操舵角保持规定期间或从此处逐渐减少到中间位置。但在别的实施方式中，也可以确认停车辅助被中止时的操舵角，由上述操舵调整部54决定是否实施调整控制。例如，在停车辅助被中止时，在操舵角已经处于中间位置的情况下，或者正在通过引导辅助的操舵控制来执行向中间位置返回的操舵过程中，则即使中止停车辅助，其导致自身车辆68的动作急剧变化的可能性也比较低。因此，在该情况下，可以跳过保持上述操舵角规定期间的处理，或跳过使操舵角从此处逐渐减少到中间位置的处理。通过进行这样的处理，能够简化中止停车辅助时的调整控制。

[0062] 本实施方式的引导控制部40、输出信息决定部42所执行的停车辅助程序，可以通过可安装形式或可执行形式的文件记录在CD-ROM、软盘(FD)、CD-R(可写入光盘)、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能光盘)等的计算机可读取的记录介质中来提供。

[0063] 进而，本实施方式的引导控制部40、输出信息决定部42所执行的停车辅助程序，可以存储在通过与因特网等的网络连接的计算机上，经由网络来下载提供。另外，本实施方式的引导控制部40、输出信息决定部42所执行的停车辅助程序也可以经由因特网等的网络来提供或分发。

[0064] 在本实施方式中，就用于停车辅助的报告而言，示出了在显示装置12上显示画面12a的例子，但在其它实施方式中，也可以用声音输出装置9以声音来实施同样内容的报告。
也可以同时利用画面12a提供信息和利用声音提供信息，从而能够提供易于用户理解的停车辅助。

[0065] 说明了本发明的本发明的实施方式以及变形例，但这些本发明的实施方式以及变形例皆为例示，并非用于限制发明范围。这些新实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明思想的范围内，那个进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形，都被包含在发明范围、思想中，等同于包含在权利要求书记载的发明。

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