专利汇可以提供一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺,包括:龙 门 架、拆钉器、 机械臂 和视觉检测装置,所述龙门架上设置有视觉检测装置固定架,所述视觉检测装置设置在视觉检测装置固定架上并指向下方,所述机械臂顶部固定在龙门架或者视觉检测装置固定架上,所述拆钉器设置在机械臂末端,进行毛包上封口钉的识别和拆卸,并反转毛包进行重 力 出料。通过上述方式,本发明所述的毛包智能拔钉装置及拆包工艺,通过视觉检测装置进行封口钉的识别,并利用机械臂驱动拆钉器的动作,进行封口钉的自动拆卸,效率高,减少了人工成本,再通过反转装置进行毛包的反转,重力出料,实现了自动拆包。,下面是一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺专利的具体信息内容。
1.一种毛包智能拔钉装置,用于毛包上封口钉的拔除,其特征在于,包括:龙门架、拆钉器、机械臂和视觉检测装置,所述龙门架上设置有视觉检测装置固定架,所述视觉检测装置设置在视觉检测装置固定架上并指向下方,所述机械臂顶部固定在龙门架或者视觉检测装置固定架上,所述拆钉器设置在机械臂末端。
2.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述机械臂为六自由度机器人。
3.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述拆钉器包括钳头安装座、推动装置、定钳头和动钳头,所述定钳头和动钳头通过开合铰链固定在钳头安装座中并向下延伸,所述推动装置设置在钳头安装座一侧,所述推动装置中设置有与动钳头顶部销接的推杆,所述定钳头顶部采用螺钉固定在钳头安装座中,所述钳头安装座顶部设置有连接头。
4.根据权利要求3所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述推动装置为气缸或者电磁离合器。
5.根据权利要求3所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述定钳头和动钳头分别为尖嘴钳头。
6.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述龙门架底部设置有向前后延伸的输送带,用于毛包的输送。
7.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述龙门架两侧设置有毛包夹持装置,所述毛包夹持装置包括夹板和导向杆,所述导向杆水平设置在龙门架上并向内延伸,所述夹板竖直设置在导向杆的前端。
8.根据权利要求7所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述毛包夹持装置还包括导向杆水平驱动装置,所述导向杆水平驱动装置与导向杆末端相连接进行轴向驱动,所述龙门架侧面设置有导向杆对应的导向孔。
9.根据权利要求7所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述毛包夹持装置还包括导向杆旋转驱动装置,所述导向杆旋转驱动装置与导向杆末端相连接进行旋转驱动,所述导向杆为螺纹杆,所述龙门架侧面设置有与螺纹杆对应的螺纹孔,所述导向杆旋转驱动装置的输出轴端部设置有内花键套,所述导向杆的末端设置有与内花键套对应的外花键。
10.一种基于权利要求1 9任一所述毛包智能拔钉装置的拆包工艺,其特征在于,包括:
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将毛包送到龙门架中,通过毛包夹持装置进行两侧的定位夹紧;
通过视觉检测装置进行视觉拍照,识别封口钉在毛包上的位置与角度,在计算机中运算处理后自动生成机械臂的运动轨迹;
机械臂驱动拆钉器达到封口钉上方,并可根据封口钉角度旋转拆钉器,在机械臂驱动下,拆钉器张口并下压,刺破毛包,使拆钉器达到封口钉位置,然后拆钉器闭合自动夹紧封口钉,机械臂作回退运动,强力拔除封口钉,并将封口钉携带到指定的回收桶,完成单个封口钉的拆钉和回收;
此工序循环数次,完成一个毛包的拆钉工作,将拆钉后的毛包送出,之后通过反转装置将毛包反转180度,袋口朝下,使得毛包内的羊毛利用重力出料,完成自动拆包工序。
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