技术领域
[0001] 本
发明实施例涉及
增强现实显示技术，尤其涉及一种用于AR导航的POI显示方法、装置、终端和介质。
背景技术
[0002] 随着计算机技术的快速发展，AR(Augmented Reality，增强现实)技术得到广泛应用，其通过将数字图像
覆盖在人们所能看到的真实世界中，实现将AR投射出来的信息与真实环境融合为一体。AR导航也逐渐进入人们的
视野，为人们提供更加真实、准确的导航服务。
[0003] 在常规导航模式下，通常是在道路周边的楼
块图中显示
建筑物的名称或商铺名称等POI(Point of Interest)信息；而在AR导航模式下，目前仍无法显示POI信息，用户若想查看POI信息，只能切换至常规导航模式查看，操作过程繁琐，不便于使用。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供一种用于AR导航的POI显示方法、装置、终端和介质，以实现在AR导航过程便捷显示环境POI信息的效果，为用户查看环境POI信息提供便利性。
[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种用于AR导航的POI显示方法，该方法包括：
[0006] 通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对所述车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物；
[0007] 利用平面检测技术确定目标建筑物上的目标平面及其
位姿信息；
[0008] 根据目标建筑物与所述车辆的相对
位置关系以及所述车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度；
[0009] 在地图引擎端依据所述目标建筑物的经纬度查询目标建筑物的POI信息；
[0010] 依据所述位姿信息，将所述POI信息显示到目标建筑物的目标平面上。
[0011] 第二方面，本发明实施例还提供了一种用于AR导航的POI显示装置，该装置包括：
[0012] 目标建筑物确定模块，用于通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对所述车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物；
[0013] 目标平面及位姿确定模块，用于利用平面检测技术确定目标建筑物上的目标平面及其位姿信息；
[0014] 经纬度确定模块，用于根据目标建筑物与所述车辆的相对位置关系以及所述车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度；
[0015] POI信息查询模块，用于在地图引擎端依据所述目标建筑物的经纬度查询目标建筑物的POI信息；
[0016] POI信息显示模块，用于依据所述位姿信息，将所述POI信息显示到目标建筑物的目标平面上。
[0017] 第三方面，本发明实施例还提供了一种终端，包括：
[0018] 一个或多个处理器；
[0019] 存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0020] 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的用于AR导航的POI显示方法。
[0021] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有
计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的用于AR导航的POI显示方法。
[0022] 本发明实施例通过在AR导航过程中，对实时拍摄的车辆周围图像进行建筑物检测，利用平面检测技术确定图像上目标建筑物相对于车辆当前行驶方向的目标平面及其位姿信息，根据该位姿信息，将查询到的目标建筑物的POI信息显示在目标平面上，解决了现有AR导航模式中无法显示环境POI信息的问题，实现了利用AR导航过程中在实景图像上便捷显示环境POI信息的效果，为用户查看环境POI信息提供了便利性。
附图说明
[0023] 图1是本发明实施例一提供的用于AR导航的POI显示方法的
流程图；
[0024] 图2是本发明实施例二提供的用于AR导航的POI显示方法的流程图；
[0025] 图3是本发明实施例三提供的用于AR导航的POI显示装置的结构示意图；
[0026] 图4是本发明实施例四提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
[0027] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0028] 实施例一
[0029] 图1是本发明实施例一提供的用于AR导航的POI显示方法的流程图，本实施例可适用于在AR导航模式下，将环境POI信息显示在实景图像上的情况，该方法可以由用于AR导航的POI显示装置来执行，该装置可以采用
软件和/或
硬件的方式实现，并可集成在具有AR导航功能的终端上，例如智能移动终端和车载设备等。
[0030] 如图1所示，本实施例提供的用于AR导航的POI显示方法可以包括：
[0031] S110、通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物。
[0032] 在AR导航过程中，可以利用车辆上配置的至少一个摄像头实时采集当前行驶环境的实景图像，即车辆周围图像。由于当前采集的车辆周围图像上可能包括除建筑物之外的其他类型的环境信息，例如，行人、路口、障碍物、交通标志、道路，因此，可以利用任意的
图像识别技术，识别出当前行驶环境中的建筑物，即目标建筑物。其中，图像识别技术包括但不限于基于神经网络的图像识别、基于分形特征的图像识别或者基于小波矩特征的图像识别等。
[0033] 可示例性的，通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物，包括：
[0034] 利用目标检测
算法SSD(Single Shot Multibox Detector)对车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物；其中，目标检测算法SSD是基于神经网络进行检测，神经网络是利用带有不同建筑物标注的环境样本图像训练得到。此外，SSD检测算法也可以使用YOLO(You only look once)检测算法替代，本实施例对此不作具体限定。
[0035] S120、利用平面检测技术确定目标建筑物上的目标平面及其位姿信息。
[0036] 在AR导航模式下，用户可以看到真实的三维物体，并且从不同的视
角，看到的建筑物平面有所差异。利用视觉显示领域中的平面检测技术确定当前采集的车辆周围图像中目标建筑物相对于车辆行驶方向的目标平面以及目标平面的位姿信息，可以确保后续标注该目标建筑物的POI信息的准确性，使得标注的POI信息与目标建筑的位置相适配。其中，位姿信息包括目标平面的倾斜角度、相对于车辆的方位以及与车辆的距离等信息。平面检测技术可以是
现有技术中任意可用的方法，本实施例不作具体限定。
[0037] S130、根据目标建筑物与车辆的相对位置关系以及车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度。
[0038] 基于对目标建筑物的实时检测与追踪，确定目标建筑物与车辆当前位置的相对关系，例如相对距离和相对方位等，结合利用车辆
定位技术得到的车辆经纬度信息，便可确定目标建筑物的经纬度，即实现对目标建筑物的定位。
[0039] S140、在地图引擎端依据目标建筑物的经纬度查询目标建筑物的POI信息。
[0040] 地图引擎端可以包括任意的地图数据提供方。依据目标建筑物的定位结果，从地图引擎端的
数据库中提取与目标建筑物相关的POI信息。
[0041] S150、依据位姿信息，将该POI信息显示到目标建筑物的目标平面上。
[0042] 示例性的，可以利用图像
渲染与显示技术，根据目标平面的位姿信息，将POI信息以任意的独立图标形式显示在目标平面上，用户在导航过程中看到的图像便是显示有POI信息的实景图像。并且，随着车辆与目标建筑物的距离逐渐变短，POI信息的独立图标可以进行动态变化的特效显示，以增加在实景图像上显示POI信息的真实性。
[0043] 本实施例的技术方案通过在AR导航过程中，对实时拍摄的车辆周围图像进行建筑物检测，利用平面检测技术确定图像上目标建筑物相对于车辆当前行驶方向的目标平面及其位姿信息，根据该位姿信息，将查询到的目标建筑物的POI信息显示在目标平面上，解决了现有AR导航模式中无法显示环境POI信息的问题，实现了利用AR导航过程中在实景图像上便捷显示环境POI信息的效果，为用户查看环境POI信息提供了便利性；并且，本实施例方案具有易于实现的特点，当用户在导航过程中查看POI信息时，无需通过频繁切换导航模式以满足当前POI信息查看需求，适用性更高，也更易于推广。
[0044] 实施例二
[0045] 图2是本发明实施例二提供的用于AR导航的POI显示方法的流程图，本实施例是在上述实施例的
基础上进一步进行优化。如图2所示，该方法可以包括：
[0046] S210、通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物。
[0047] S220、在建筑物检测操作的当前检测周期内，对每一
帧车辆周围图像中检测出的目标建筑物进行角点检测，得到多个角点。
[0048] 随着车辆周围图像的实时获取，对图像上建筑物的检测可以按照预设的检测周期进行，其中，检测周期的长度可以适应性设置。本实施例中，目标建筑物的角点是指目标建筑物上特征比较突出的特征点，例如，目标建筑物图像区域
亮度变化剧烈的点，或目标建筑物图像边缘曲线上
曲率极大值的点。示例性的，可以根据目标建筑物的几何结构特点，确定其角点，如果目标建筑物可以简化为规则的立体结构，则该立体结构的
顶点便可作为目标建筑物的角点。
[0049] 其中，角点检测方法包括但不限于Harris角点检测方法或Shi-Tomasi角点检测方法等。
[0050] S230、对多个角点进行角点匹配，得到多个匹配角点。
[0051] 通过当前检测周期内的角点检测，可以得到每帧图像上目标建筑物的多个角点。对于同一建筑物上同一位置处的特征点，在不同帧图像上存在对应关系，即同一位置处的特征点属于匹配角点。具体的，可以使用二进制描述子，例如BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)描述子或者FREAK(FastRetinaKeypoint)描述子，对目标建筑物在多帧图像上的角点进行匹配。
[0052] 其中，BRIEF描述子是对已检测到的特征点进行描述，摈弃了利用区域灰度直方图描述特征点的传统方法，加快了特征描述符建立的速度，同时也极大地降低了特征匹配的时间，是一种非常快速且有潜
力的算法。
[0053] S240、对多个匹配角点进行多帧三角化处理，得到目标建筑物在摄像头
坐标系下的多个3D点及其坐标。
[0054] 通过多帧三角化处理，可以估计出每个匹配角点在对应的图像帧上的深度值。具体的，可以基于每一帧图像的图像坐标系和摄像头坐标系之间的坐标变换关系，确定每帧图像上每个匹配角点在图像坐标系和摄像头坐标系中的坐标关系式，通过求解由相邻两帧图像上匹配角点的坐标关系式组成的方程组，即可得到每个匹配角点在摄像头坐标系下对应的3D坐标。
[0055] S250、利用多个3D点及其坐标进行平面检测，得到目标平面及其位姿信息。
[0056] 利用多个3D点及其坐标进行平面检测，可以确定出目标建筑物在摄像头坐标系下的目标平面以及目标平面在摄像头坐标系下的位姿信息。再次利用摄像头坐标系和图像坐标系之间的坐标变换关系，将目标建筑物在摄像头坐标系下的目标平面以及目标平面的位姿信息映射至图像坐标系，从而实现在图像坐标系下的POI信息标注。
[0057] S260、根据目标建筑物与车辆的相对位置关系以及车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度。
[0058] S270、在地图引擎端依据目标建筑物的经纬度查询目标建筑物的POI信息。
[0059] S280、依据位姿信息，将该POI信息显示到目标建筑物的目标平面上。
[0060] 具体的，可以利用图像渲染与显示技术，将POI信息显示在目标平面上，用户在导航过程中看到的图像便是显示有POI信息的实景图像。
[0061] 在上述技术方案的基础上，可选的，根据目标建筑物与车辆的相对位置关系以及车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度，包括：
[0062] 实时获取车辆的经纬度；
[0063] 获取目标建筑物的图像区域中至少一个特征点的2D坐标；
[0064] 将2D坐标转换为摄像头坐标系的3D坐标；
[0065] 根据3D坐标计算各特征点与摄像头的距离和方位；
[0066] 根据车辆的经纬度、距离和方位，计算目标建筑物的经纬度。
[0067] 其中，依据图像坐标系和摄像头坐标系之间的坐标变换关系，将目标建筑物的特征点的2D坐标转化为摄像头坐标系下的3D坐标。在摄像头坐标系中，镜头焦点即坐标原点，可以利用各个3D坐标与坐标原点之间的距离表示在摄像头坐标系中目标建筑物与摄像头的距离，利用各个3D坐标相对于坐标原点的方位表示在摄像头坐标系中目标建筑物相对于摄像头的方位；进而利用车辆坐标系和摄像头坐标系之间的坐标变换关系，确定出摄像头相对于车辆的距离和方位；最后基于上述确定目标建筑物相对于摄像头的距离和方位、摄像头相对于车辆的距离和方位以及车辆的经纬度信息，便可得到目标建筑物的经纬度信息。
[0068] 可选的，实时获取的车辆经纬度，包括：根据实时获取的车速、车辆惯性导航和GPS信息以及摄像头拍摄的图像信息，利用
扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter，EKF)得到车辆经纬度。同时，还可得到车辆行驶过程中的航向角等信息。
[0069] 本实施例的技术方案通过在AR导航过程中，对实时拍摄的车辆周围图像进行建筑物检测，并确定目标建筑物上的多个匹配角点，进而利用多帧三角化处理和平面检测技术确定出目标建筑的目标平面以及目标平面的位姿信息，根据该位姿信息，将查询到的目标建筑物的POI信息显示在目标建筑物的目标平面上，解决了现有AR导航模式中无法显示环境POI信息的问题，实现了利用AR导航过程中在实景图像上便捷显示环境POI信息的效果，为用户查看环境POI信息提供了便利性。
[0070] 实施例三
[0071] 图3是本发明实施例三提供的用于AR导航的POI显示装置的结构示意图，本实施例可适用于在AR导航模式下，将环境POI信息显示在实景图像上的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在具有AR导航功能的终端上，例如智能移动终端和车载设备等。
[0072] 如图3所示，本实施例提供的用于AR导航的POI显示装置可以包括目标建筑物确定模块310、目标平面及位姿确定模块320、经纬度确定模块330、POI信息查询模块340和POI信息显示模块350，其中：
[0073] 目标建筑物确定模块310，用于通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物；
[0074] 目标平面及位姿确定模块320，用于利用平面检测技术确定目标建筑物上的目标平面及其位姿信息；
[0075] 经纬度确定模块330，用于根据目标建筑物与车辆的相对位置关系以及车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度；
[0076] POI信息查询模块340，用于在地图引擎端依据目标建筑物的经纬度查询目标建筑物的POI信息；
[0077] POI信息显示模块350，用于依据位姿信息，将该POI信息显示到目标建筑物的目标平面上。
[0078] 可选的，目标建筑物确定模块310具体用于：
[0079] 利用目标检测算法SSD对车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物；
[0080] 其中，目标检测算法SSD是基于神经网络进行检测，神经网络是利用带有不同建筑物标注的环境样本图像训练得到。
[0081] 可选的，目标平面及位姿确定模块320包括：
[0082] 角点检测单元，用于在建筑物检测操作的当前检测周期内，对每一帧车辆周围图像中检测出的目标建筑物进行角点检测，得到多个角点；
[0083] 角点匹配单元，用于对多个角点进行角点匹配，得到多个匹配角点；
[0084] 三角化处理单元，用于对多个匹配角点进行多帧三角化处理，得到目标建筑物在摄像头坐标系下的多个3D点及其坐标；
[0085] 平面检测单元，用于利用多个3D点及其坐标进行平面检测，得到目标平面及其位姿信息。
[0086] 可选的，经纬度确定模块330包括：
[0087] 车辆经纬度实时获取单元，用于实时获取车辆的经纬度；
[0088] 特征点2D坐标获取单元，用于获取目标建筑物的图像区域中至少一个特征点的2D坐标；
[0089] 坐标转换单元，用于将2D坐标转换为摄像头坐标系的3D坐标；
[0090] 距离和方位确定单元，用于根据3D坐标计算各特征点与摄像头的距离和方位；
[0091] 目标建筑物经纬度确定单元，用于根据车辆的经纬度、距离和方位，计算目标建筑物的经纬度。
[0092] 可选的，车辆经纬度实时获取单元具体用于：
[0093] 根据实时获取的车速、车辆惯性导航和GPS信息以及摄像头拍摄的图像信息，利用扩展卡尔曼滤波得到车辆经纬度。
[0094] 本发明实施例所提供的用于AR导航的POI显示装置可执行本发明任意实施例所提供的用于AR导航的POI显示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明任意方法实施例中的描述。
[0095] 实施例四
[0096] 图4是本发明实施例四提供的一种终端的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性终端412的
框图。图4显示的终端412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0097] 如图4所示，终端412以通用终端的形式表现。终端412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器
416)的总线418。
[0098] 总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置
控制器，外围总线，图形
加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry Subversive Alliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频
电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
[0099] 终端412典型地包括多种
计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被终端412
访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0100] 存储装置428可以包括易失性
存储器形式的计算机系统可读介质，例如
随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。终端412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“
硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“
软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质
接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0101] 具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于
操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0102] 终端412也可以与一个或多个外部设备414(例如
键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该终端412交互的终端通信，和/或与使得该终端412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，
调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，终端412还可以通过
网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器420通过总线418与终端412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合终端412使用其它硬件和/或
软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0103] 处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及
数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的用于AR导航的POI显示方法，该方法可以包括：
[0104] 通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对所述车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物；
[0105] 利用平面检测技术确定目标建筑物上的目标平面及其位姿信息；
[0106] 根据目标建筑物与所述车辆的相对位置关系以及所述车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度；
[0107] 在地图引擎端依据所述目标建筑物的经纬度查询目标建筑物的POI信息；
[0108] 依据所述位姿信息，将所述POI信息显示到目标建筑物的目标平面上。
[0109] 实施例五
[0110] 本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的用于AR导航的POI显示方法，该方法可以包括：
[0111] 通过车辆上配置的摄像头实时获取车辆周围图像，并对所述车辆周围图像进行建筑物检测，得到目标建筑物；
[0112] 利用平面检测技术确定目标建筑物上的目标平面及其位姿信息；
[0113] 根据目标建筑物与所述车辆的相对位置关系以及所述车辆的经纬度，确定目标建筑物的经纬度；
[0114] 在地图引擎端依据所述目标建筑物的经纬度查询目标建筑物的POI信息；
[0115] 依据所述位姿信息，将所述POI信息显示到目标建筑物的目标平面上。
[0116] 本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读
信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或
半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个
导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、
只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0117] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、
光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0118] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
[0119] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的
软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0120] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的
权利要求范围决定。
