技术领域
[0001] 本实用新型涉及智能服务机器人领域，具体涉及一种智能配送机器人。
背景技术
[0002] 随着科学技术的发展，人民生活
水平的提高，服务机器人开始走进人们的日常生活，逐渐改变人们的一些生活方式，服务机器人的应用范围很广，例如运输、清洗、行政、救援、老人监护等工作。
[0003] 目前，在办公楼等区域，传统的发放文件运输过程，不但浪费人
力物力，而且工作效率不高相应的服务机器人产品成熟度不够。实用新型内容
[0004] 为了解决
现有技术的不足，本实用新型提供了一种智能配送机器人，可以准确配送物品，提高工作效率，节省人力。
[0005] 本实用新型的技术方案是：
[0006] 一种智能配送机器人，包括内部设有多个独立储物柜的壳体、第一
控制器、电源和固定于壳体底部的机器人行走机构，第一控制器控制机器人行走机构向被配送人地址移动，还包括取件控制机构，所述取件控制机构又包括：第二控制器、信息输入模
块和柜
门控制器；第二控制器用于向被配送人发送验证信息；信息输入模块用于接收待匹配的验证信息，并发送给第二控制器；第二控制器与柜门控制器相连，当第二控制器向柜门控制器发送开启
信号时，被配送人物品储物柜柜门打开；当被配送人物品储物柜柜门关闭时，柜门控制器向第二控制器发送关闭信号，第二控制器将该关闭信号发送给第一控制器，第一控制器控制所述智能配送机器人执行下一个配送业务；所述第一控制器还具有无线通讯模块，可通过无线通讯与后台
服务器相连。
[0007] 本方案的有益效果是可以采用取件控制机构，防止被配送人以外的用户防止冒领，节省了人力资源成本，提高了服务的自动化、智能化水平。
[0008] 进一步的，所述柜门控制器采用
单片机控制器，采用单片机控制器具有成本小，控制功能易呈现的优势。
[0009] 进一步的，所述机器人行走机构为轮式行走机构，包括一底盘，底盘中部设有两个通过旋
转轴连接的主动轮；底盘的四个
角分别设有一个从动轮；底盘中心设有一
激光雷达传感器，激光雷达传感器的输出与第一控制器相连，其有益效果是可以检测机器人周围障碍物、测量目的地方位与距离，若前方有障碍物，则重新规划路径，其有益效果是通过激光雷达传感器可以使机器人自身确定
定位，还可以感应周边的环境，以及对周边物体的定位，使机器人知道目标点的
位置， 实现避障的功能。
[0010] 进一步的，所述第一控制器采用嵌入式
微处理器，可存储目标配送区域地图、被配送人地址及联系方式，其有益效果是可以使机器人自动按照地图规划行走路线，且可以避免被配送人的物品被冒领。
[0011] 进一步的，所述第二控制器包括一单片机和与该单片机相连的SIM300模块，SIM300模块用于向被配送人发送验证信息，其有益效果是与被配送人的手机进行绑定，可以进一步避免被配送人的物品被冒领。
[0012] 进一步的，在所述壳体外侧设有多个沿壳体周向均匀分布的
超声波传感器，每个
超声波传感器的输出均与第一控制器相连，其有益效果是可以检测机器人周围障碍物、测量目的地方位与距离，若前方有障碍物，则重新规划路径。
[0013] 进一步的，第一控制器连接有摄像模块，所述摄像模块的取景范围为机器人正前方，其有益效果是可将取物过程录制下来并存储起来，以防他人冒领。
[0014] 进一步的，第一控制器还连接有语音模块，其有益效果是到达目标点后，机器人会自动语音播报提示用户前来取物。
[0015] 进一步的，在所述储物柜的柜门与柜体之间设有与柜门控制器连接的
电机驱动模块，电机驱动模块包括有电机和电机驱动芯片，电机的转轴与储物柜柜门的
旋转轴连接，其有益效果是可以使储物柜的柜门自动打开，当柜门闭合时通过柜门控制器与第一控制器通信，可以使机器人接着执行下一个配送业务。
[0016] 进一步的，所述信息输入模块为
人机界面，其有益效果是可以有效使被配送人与机器人之间进行有效的交互。
[0017] 进一步的，所述智能配送机器人还设有检测装置，用于检测机器人行走布线，并将结果发送至第一控制器，第一控制器采用寻线方式驱动机器人行走。
[0018] 进一步的，所述智能配送机器人还设有RGBD摄像机，用于检测机器人行走过程中的环境图像，并将结果发送至激光雷达传感器，激光雷达传感器采用创建地图方式驱动机器人行走，其有益效果是激光雷达可以在室内绘制地图，用于机器自身以及对周边物体的定位，实现了机器人路径规划以及避障的功能。
[0019] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
[0020] （1）采用取件控制机构，并且摄像头能拍照记录为证，对于被配送人以外的用户可以有效防止冒领。
[0021] （2）节省了人力资源成本，提高了服务的自动化、智能化水平，提升企业的品牌形象。
附图说明
[0022] 构成本
申请的一部分的
说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性
实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0023] 图1为本实用新型的智能配送机器人结构图；
[0024] 图2为本实用新型的底盘结构图。
[0025] 其中1-摄像装置；2-人机界面；3-壳体；4-储物柜；5-
超声波传感器；6-从动轮；7-激光雷达传感器；8-电源；9-主动轮；10-驱动装置；11-机器人行走机构电机；12-无线通讯模块；13-语音系统。
具体实施方式
[0026] 应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0027] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0028] 实施例1：一种智能配送机器人，包括内部设有多个独立储物柜的壳体、第一控制器、电源和固定于壳体底部的机器人行走机构，第一控制器控制机器人行走机构向被配送人地址移动，还包括取件控制机构，取件控制机构又包括：第二控制器、信息输入模块和柜门控制器；第二控制器用于向被配送人发送验证信息；信息输入模块用于接收待匹配的验证信息，并发送给第二控制器；第二控制器与柜门控制器相连，当第二控制器向柜门控制器发送开启信号时，被配送人物品储物柜柜门打开；当被配送人物品储物柜柜门关闭时，柜门控制器向第二控制器发送关闭信号，第二控制器将该关闭信号发送给第一控制器，第一控制器控制所述智能配送机器人执行下一个配送业务；所述第一控制器还具有无线通讯模块，可通过无线通讯与后台服务器相连。
[0029] 柜门控制器采用单片机控制器，采用单片机控制器具有成本小，控制功能易呈现的优势。机器人行走机构为轮式行走机构，包括一底盘，底盘中部设有两个通过旋转轴连接的主动轮；底盘的四个角分别设有一个从动轮；底盘中心设有一激光雷达传感器，激光雷达传感器的输出与第一控制器相连，其有益效果是可以检测机器人周围障碍物、测量目的地方位与距离，若前方有障碍物，则重新规划路径，其有益效果是通过激光雷达传感器可以使机器人自身确定定位，还可以感应周边的环境，以及对周边物体的定位，使机器人知道目标点的位置， 实现避障的功能。
[0030] 第一控制器采用嵌入式微处理器，可存储目标配送区域地图、被配送人地址及联系方式，其有益效果是可以使机器人自动按照地图规划行走路线，且可以避免被配送人的物品被冒领。所述第二控制器包括一单片机和与该单片机相连的SIM300模块，SIM300模块用于向被配送人发送验证信息，其有益效果是与被配送人的手机进行绑定，可以进一步避免被配送人的物品被冒领。
[0031] 壳体外侧设有多个沿壳体周向均匀分布的超声波传感器，每个超声波传感器的输出均与第一控制器相连，其有益效果是可以检测机器人周围障碍物、测量目的地方位与距离，若前方有障碍物，则重新规划路径。
[0032] 第一控制器连接有摄像模块，摄像模块的取景范围为机器人正前方，其有益效果是可将取物过程录制下来并存储起来，以防他人冒领。第一控制器还连接有语音模块，其有益效果是到达目标点后，机器人会自动语音播报提示用户前来取物。
[0033] 在储物柜的柜门与柜体之间设有与柜门控制器连接的电机驱动模块，电机驱动模块包括有电机和电机驱动芯片，电机的转轴与储物柜柜门的旋转轴连接，其有益效果是可以使储物柜的柜门自动打开，当柜门闭合时通过柜门控制器与第一控制器通信，可以使机器人接着执行下一个配送业务。
[0034] 信息输入模块为人机界面，其有益效果是可以有效使被配送人与机器人之间进行有效的交互。
[0035] 智能配送机器人还设有RGBD摄像机，用于检测机器人行走过程中的环境图像，并将结果发送至激光雷达传感器，激光雷达传感器采用创建地图方式驱动机器人行走，其有益效果是激光雷达可以在室内绘制地图，用于机器自身以及对周边物体的定位，实现了机器人路径规划以及避障的功能。
[0036] 在机器人自动行驶阶段，激光雷达传感器7不断扫描，实时确定机器人位置。同时，超声波测距传感器5时刻检测与前方障碍物，当距离过近时，机器人停止，然后重新规划路径。机器人根据被配送人信息，到达目标点后，机器人会自动语音播报提示用户前来取物，取件控制机构识别身份成功后，储物柜4中存储该物品的储物柜门自动弹开，期间监控摄像头1会将取物过程录制下来并存储起来，以防他人冒领。
[0037] 最后，收件人取物完毕后，机器人根据发件人录入的信息判断是否还需要进行配送，如果需要，则前往下一个收件人地点，直至完成本次所有任务。否则，回到起始位置。
[0038] 实施例2：作为对上述实施例的进一步改进，本实用新型可以应用在医院的每一楼层中，具体的，第一控制器存储有该层地图信息，发件人可以通过后台服务器录入被配送人的信息，所述智能配送机器人的信息输入装置采用触控屏，激光雷达传感器7设置1个，超声波传感器设置有6个，可以在完成任务的同时最大减少成本。
[0039] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何
修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
