本発明は、ドロップオンデマンド技術に従ってコーティング用製品を適用するための方法と、当該方法を用いるためのロボットアプリケータとに関する。

ドロップオンデマンド(DOD)技術は、液滴形態のコーティング用製品を堆積することからなり、それは、表面をコーティングするために必要な製品の量のみを堆積する利点を有する。

近年、例えば塗料を用いて表面をコーティングすることが求められる場合、最初に表面の輪郭が定められる。実際には、少なくとも1つのノズルが設けられたアプリケータ装置を用いて、コーティングされる表面の幅全体を被覆するために、ある方向に、例えば部品の長手方向に、しかしオフセットされた状態で複数のパスが形成される。すなわち、互いに隣接してストリップが適用される。そのような方法は、例えば、文献FR3,048,368号明細書から知られており、この文献の内容は参照することにより本明細書に組み込まれる。

アプリケータの移動の間、液滴が順々に堆積される頻度は、液滴を隣接して堆積するように、したがって、いわゆる一連の液滴を形成するように、移動速度に対して調整される。したがって、2つの連続する液滴の間の距離、又は、中心から中心までで測定される「液滴間」距離は、堆積される液滴の直径以下である。すなわち、2つの連続する液滴の間には重複部分が存在することがある。

このタイプの方法の問題は、塗装されるべき表面の幅が液滴間距離の倍数でない場合、(隣接する)ストリップが全て同一の幅を有さない場合はきれいな境界部を得ることができない。したがって、表面の幾つかの部分は裸のままであり、すなわち、当該部分は塗料(又は同等物)で被覆されない。典型的に、従来技術の方法で得ることができる結果を示す図3では、例えば、三角形の表面に対してきれいな境界部を得ることができないことを示している。実際に、この場合では、一連の液滴はノズルの移動軸上の同一の位置で停止せず、すなわち、一連の液滴の最後の液滴がノズルの移動軸上の同一の場所に配置されず、それにより、それは直線状であるべきだが、完全に不規則な境界部が生成される。

本発明は、より具体的には、(ドロップオンデマンド技術を用いて)塗料を適用するための新規の方法を提案することで、これらの欠点を解決することを目的としており、そのおかげで、可変な幅の部品においてでさえ、(幅方向に)きれない境界部を得ることが可能となり、かつ、所定の表面全体を被覆することが可能となる。

この目的を達成するために、本発明は、ドロップオンデマンド技術を使用して、コーティング用製品、特に塗料を適用するための方法であって、コントローラと、当該コントローラにより指令される、連続的な開口を持つ少なくとも1つのノズルとを含むロボットアプリケータによりコーティング用製品が堆積される方法に関する。当該方法は、以下の工程: a)座標系において、コーティングされるべき表面の輪郭上に位置した複数の点の座標を計算する工程と、 b)工程a)で計算される点の座標をロボットのコントローラ(68)に送信する工程と、 c)始点と終点の間でロボットアプリケータのノズルを移動させる工程であって、始点及び終点の投影が、ノズルの排出軸に沿って、コーティングされるべき表面上で、コーティングされるべき表面の2つの境界部にそれぞれ属する第1の基準点及び第2の基準点をそれぞれ規定し、2つの境界部の間で一連の液滴を堆積する工程とを含む。

本発明によれば、工程c)において、2つの基準点の間の経路の長さに応じて、かつ、一連の液滴の最後の液滴が第2の基準点上の中心を通って堆積されるように、一連の液滴の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔がコントローラにより調整される。

本発明のおかげで、パス上でノズルにより堆積される最後の液滴の位置が正確に管理される。特に、本発明に係る方法により、基準点上の中心を通るように最後の液滴を堆積することが可能となる。したがって、本発明の1つの明白な利点は、ノズルの移動軸に平行に測定される塗装されるべき表面の幅が、たとえ長さ方向で変化し、及び/又は、液滴間距離の倍数に一致しないとしても、完全に直線状の境界部を持つ表面を塗装することが可能であることである。

本発明の有利であるが任意選択の態様によれば、そのようなプロセスは、任意の技術的に許容される組み合わせで考えられる以下の特徴の1つ又は複数を含むことができる。 −前記2つの連続する液滴は、一連の液滴における最初の2つの液滴又は最後の2つの液滴と同一であり、したがって、一連の液滴の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔が、一連の液滴の長さ全体にわたって同一でない。 −代替的に、前記2つの連続する液滴が、一連の液滴の最初の2つの液滴又は最後の2つの液滴でない。 −工程c)において、一連の液滴の複数の対の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔が調整され、前記対の2つの連続する液滴が、互いに一定の間隙で離間している。 −一連の液滴からの少なくとも2つの連続する液滴が、中心から中心まで測定され、かつ、前記経路の曲線に平行に測定される幅で離間しており、その幅が、デフォルトで、拡散した後の液滴の幅以下である。 −工程c)において、間隔が、一連の液滴の各対の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間で調整され、したがって、一連の液滴の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔は、一連の液滴の長さ全体にわたって実質的に同一である。 −2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔は、工程c)での移動の間にノズルの速度又はノズルの開口頻度を変更することで調整される。 −2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔が、ノズルの位置及び/又は実際の速度に基づいて、即時にノズルの開口頻度を変更することで調整される。 −一連の液滴の最初の液滴が第1の基準点の中心を通る。 −各ノズルの開口及び閉鎖は、ソレノイド弁により電気的に指令される。 −各ノズルの開口及び閉鎖が、圧電アクチュエータにより電気的に指令される。 −ロボットは複数のノズルを含み、各ノズルの開口及び閉鎖は、各ノズルについて独立して、各ノズルが異なる排出頻度を有することができるように電気的に指令される。 −2つの基準点の間の経路が、全ての点において、始点と終点との間のノズルのパスと同一の曲率半径を有する。 −ノズルの噴射軸が始点と終点の間の移動の全てにわたってコーティングされる表面に実質的に垂直なままであるようにノズルが配向される。

本発明はまた、上述した方法の工程を実行するようにプログラムされたコントローラを含む、塗料のアプリケータロボットに関する。

最後に、本発明は、このタイプのロボットを1つ又は複数含む設備に関する。

単に例として提供され、添付の図面に参照してなされる本発明に係る方法の幾つかの実施形態の以下の説明を参照すれば、本発明及び本発明の他の利点をより良好に理解することができる。

本発明に係る方法を実行することができる塗料のアプリケータロボットの概略図である。

ロボットアームの端部に設置された塗料のアプリケータ装置の拡大図かつ概略図である。

従来技術の方法を使用した場合の、所与の表面に対して得られる被覆の例を図示した概略図である。

本発明に係る方法を使用した、図3と比較する図である。

本発明に係る方法の第1の実施形態に従って堆積される一連の液滴の簡略図である。

本発明に係る方法の第2の実施形態に従って堆積される一連の液滴の簡略図である。

本発明に係る方法の第3の実施形態に従って堆積される一連の液滴の簡略図である。

コーティングされるべき表面が湾曲しており、具体的にドーム形状である場合の方法の実行を図示した簡略図である。

コーティングされるべき表面が歪んでいる場合の方法の実行を図示する簡略立面図である。

図3〜7において、堆積される液滴は、簡略化する理由から四角形により示され、円により示されない。

図1は、端部にコーティング用製品のアプリケータ6が取り付けられた、可動アーム4を含む多軸ロボット2を示す。考えられる分野、すなわちコーティングの分野において、これはアプリケータロボットと呼ばれる。

実際に、このロボットは、このタイプの1つ又は複数のロボットを含む設備(図示せず)の一部である。例えば、当該設備は、プライマーを適用するための第1群のロボットと、塗料層を適用するための第2群のロボットと、保護ワニスを適用するための第3群のロボットとを含むことができる。

好ましくは、対象となるコーティング用製品は塗料であるが、それはまたプライマー、インク又はワニスであってもよい。

例えば、多軸ロボット2は、モータ車両の車体8を移動させるコンベア10と共に、図1に示される。よって、多軸ロボット2は、コンベア10によって移動する各車体8のボンネットの表面上にストライプ状の塗料Bを適用する。

複数のロボットを含む設備の場合、実際に、ロボットは、コンベアに沿って順々に配置され、及び/又は、自動車の車体8のようなコーティングされるべき部品を輸送するコンベア10の両側に配置される。

コーティング用製品のアプリケータ6は、塗料の液滴を排出するための少なくとも1つのノズルを含む。

例において、コーティング用製品のアプリケータ6は、図2において60.1〜60.iで参照される一列のノズルを含み、iは列状のノズルの数であり、それは例えば10〜100である。

ここで、列状のノズル60.1〜60.iは、コーティング用製品の適用の間、アプリケータ6の移動方向に垂直に配置される。しかし、ある変形態様において、方法は、ノズルが配列されていない、又は少なくとも移動方向に垂直な方向に配列されていないアプリケータを用いて実施することができる。

各ノズルは、コーティング用製品の液滴を堆積するように構成される。これは、ドロップオンデマンド(DOD)技術である。

堆積された後、液滴はコーティングされるべき表面上で拡散する。拡散係数は、液滴が拡散した後にコーティングされる表面積と、液滴の直径との間の比として規定される。この拡散係数は、特に、使用されるコーティング用製品のタイプに応じて決まる。それは、5〜10に含まれ、しばしば約7である。

例において、各液滴は、拡散した後に円形状を有する。しかしながら、他の色について、拡散した後に長方形、楕円、又は他の形状を有することがまた可能である。これは、特に、コーティング用製品の粘度、表面張力の値などにより決まる。

有利には、ノズル60.1〜60.iは、プレート上に形成される穴であり、液滴の幅は、当該穴の幅に対応する。

図の実施形態において、アプリケータ6は、列の各ノズルのための弁を含む。弁は、それぞれ66.1〜66.iで参照される。各弁は、コーティング用製品のリザーバ64に接続され、アプリケータが図の実施形態のように複数のノズルを含む場合は、リザーバ64は、弁の全てにより共有される。

ここで、各弁は、電磁弁(又はソレノイド弁)である。電磁弁はそれ自体がよく知られており、そういうわけで、電磁弁については詳細に説明されない。弁が、強磁性材料で形成され、したがって磁場が印加された場合に反応するゲート型の閉鎖部材を含むという原理である。したがって、コイルを供給することにより容易にゲートを移動させることができる。

ある変形態様において、当然のことながら、他のタイプの弁を使用することができる。例としては、特に、圧電弁、熱、音又は空気圧タイプの様々な励起信号で指令される弁が挙げられる。

ここで、リザーバ64は、弁が開いた際に製品が自動的に排出されるように、大気圧に対して過圧を有する。

好ましくは、アプリケータ6は、コントローラ、又は電気制御ユニット68をさらに含む。コントローラ68は、各弁の開口及び閉鎖、したがって各弁の開口頻度を制御する。連続的な開口(又は閉鎖)ノズルが参照される。よって、弁の開口頻度は、液滴がノズルから排出される頻度、すなわち、ノズルの排出頻度に対応する。

有利には、アプリケータロボットが複数のノズルを含む場合、各ノズルの開口及び閉鎖は、各ノズルについて独立して、各ノズルが異なる排出頻度を有することができるように、電気的に指令される。

典型的に、コントローラ68は、弁66.1に送信される指令信号、例えば電気信号S1を各弁に送信する。受信した信号に基づき、ソレノイドによって作動することで弁が開いたり又は閉じたりする。

よって、ロボット2は、好ましくは、設定点のパスを辿るようにアーム4の移動を制御するための別の制御部材(図示せず)を含む。有利には、パスの制御及び弁の制御の機能は統合され、すなわち、同一の制御部材、すなわちコントローラ68により処理される。

以下、コーティング用製品がどのようにコーティングされるべき表面上に堆積されるか、すなわち適用方法の工程が説明される。以下で明らかになるように、ロボット2は、適用方法を実行するように構成される。特に、コントローラ68は、アプリケータ6による適用方法の実行を指令するようにプログラムされる。

第1の工程a)の間、塗装されるべき表面Sの輪郭上に位置した複数の点は、座標系において計算される。典型的に、塗装されるべき表面Sの輪郭上に位置した点の座標は、コンピュータファイルにおいて事前に計算することができ及び/又は記録することができる。

コーティングされるべき部品の3D包絡線(envelope)、並びに処理されるべき各領域の境界を知ることで、塗装されるべき表面の輪郭上に位置した点の座標が推測される。

ロボットのパスは、一般にオフラインでプログラムすることで規定され、次いで、コンピュータによりロボットのコントローラに送信される。衝突で各パスにより発生した長さは、ノズルのコントローラに送信される。

端的に言うと、方法は、ロボットのパスの性質に関係なく実施することができ、すなわち、当該パスは1次元(直線)、2次元(平面に含まれる湾曲したパス)又は3次元であることができる。

次に、第2の工程b)の間、工程a)で計算された点の座標が(コンピュータにより)ロボットのコントローラに送信される。これらの座標がファイルに記録される例において、当該ファイルは、コンピュータにより極めて容易にコントローラ68に送信される。

事前にこれらの工程が完了したら、コーティングされるべき表面Sへの塗料(又は他の任意のコーティング用製品)の適用を開始することができる。図4の例において、表面Sは平面状であり三角形であり、具体的には直角三角形の形状である。軸X−X’は、コーティング用製品のアプリケータ6の移動軸として規定される。したがって、アプリケータ6は、例えば、移動軸X−X’に沿って並進して移動する。

したがって、ここで、アプリケータ6は単一のノズル60を含み、したがって、表面Sの領域全体を被覆するために、方向X−X’に複数のパスを実施すると考えられる。具体的には、図4の例において、アプリケータは、軸X−X’の方向において11回移動する。当然のことながら、11個以上のノズルを備えるアプリケータは、単一のパスにおいて表面S全体を被覆することができる。

表面Sの第1の境界部B1は斜辺に対応し、第2の境界部B2は軸X−X’の方向に第1の境界部B1と対向する。

図4及び5を参照すると、次の工程c)において、アプリケータロボットのノズル60は、始点と終点との間で移動し、その投影は、ノズルの排出軸に沿って、塗装されるべき表面の2つの境界部B1及びB2にそれぞれ属する(又は交差する)第1の基準点及び第2の基準点を規定する。

ノズルの排出軸は、それに沿って液滴がノズルから排出される軸である。

したがって、ノズルのパスは図8でのみ視認でき、文字Tで参照され、ノズルの移動方向は図中の矢印Fにより示される。

第2に、例えば、ノズルの噴射軸が始点と終点との間の移動の全てにわたって表面Sに実質的に垂直のままであるようにノズルが配向される。したがって、対象となる投影は、実際には、正射影である。始点及び終点は、それぞれの投影と共に、すなわち、それぞれの投影点と共に、表面Sに垂直な軸を規定する。

したがって、一連の液滴は、2つの境界部B1と境界部B2の間で堆積される。この一連の液滴は、G1〜Gnで参照されるn個の液滴を含み、そのうちG1が一連の液滴の最初の液滴であり、すなわち、2つの境界部B1及びB2の間のパス上にノズル60により最初に堆積される液滴を示し、Gnが一連の液滴の最後の液滴であり、すなわち、2つの境界部B1及びB2の間のパス上にノズル60により最後に堆積される液滴を示す。表記のために、Giは一連の液滴i番目の液滴を示し、iは1〜nである。

したがって、工程c)の間、一連の液滴の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔diは、2つの基準点の間の経路の長さL1に応じて、かつ、一連の液滴の最後の液滴Gnが第2の基準点の中心を通って堆積されるように、コントローラ68により調整される。これは、堆積された後、最後の液滴の幾何学的中心が第2の基準点と組み合わさることを意味する。

距離ではなく間隔と言い表すのは、この間隔は円弧の長さに対応することができることを反映するようにするためである。

特に、上述した基準点間の経路は、全ての点において、始点と終点との間のノズル60のパスTと同一の曲率半径を有する。すなわち、ノズルのパスTは、ベクトル並進による上述した2つの基準点間の経路の形であり、当該ベクトルは、経路の全ての点の法線ベクトルであり、法線ベクトルのノルムは、ノズルの排出軸と平行に測定される表面Sとノズル60との間の距離に対応する。

好ましくは、一連の液滴の最初の液滴が、第1の基準点の中心を通る。これは、堆積された後、第1の液滴の幾何学的中心が第1の基準点と組み合わさることを意味する。

図3〜7の例において、2つの基準点の間の経路は直線であり、したがって、パスの長さは、2つの基準点の間の距離に対応する。しかしながら、図8の例において、2つの基準点の間の経路は曲線であり、したがって、経路の長さは、2つの基準点の間の円弧の長さに対応する。

例えば、図3及び4で参照されるように、アプリケータ6は、頂部で一連の液滴を堆積することで開始され、下方向に続くと考えられる。始点X’1及び終点X’2が規定され、それらの投影は、ノズルの軸に沿って、表面S上で、塗装されるべき表面Sの2つの境界部B1及びB2にそれぞれ属する2つの基準点X1及びX2を規定する。

第2の一連の液滴の典型的な場合(図3)において、2つの基準点の間の距離は、デフォルトでプログラムされ、かつ、例えば拡散した後の液滴の幅に等しい液滴間距離の倍数でない。したがって、図3の例のように互いに隣接して液滴が堆積されると考える場合、最後の液滴Gnは、第2の基準点の中心を通ることができない。ここで、それは、第2の基準点の後に堆積される。その結果、最後に得られる境界部はきれいな境界部ではなく、すなわち直線でなく、反対に、極めて不規則になる。上から5番目の一連の液滴の場合のように、境界部B2近傍のある領域は塗料が欠けたままであるため(図3)、(保護)カバー使用により問題が解決されない。

したがって、本発明の思想は、図4〜7に示されるように、一連の液滴の最後の液滴が第2の基準点の周辺に正確に堆積されるように、一連の液滴の少なくとも1つの液滴の位置を変更することである。この目的を達成するために、一連の液滴を堆積する前に、2つの基準点X1及びX2の間の一連の液滴の長さL1、及び、拡散した後の各液滴のサイズ、すなわち幅Lが考慮される。これは、以下で説明されるように、幾つかの方法で行うことができる。

間隔(又は離間)diは、液滴Giの中心と液滴Gi+1の中心との間の間隔として規定される。この間隔は、2つの基準点X1及びX2の間のパスの曲線に平行に測定され、それは、実際に、始点X’1及び終点X’2の間のノズルのパスTの曲線と同一である。ノズル60のパスが直線である例において、間隔diは、単に液滴Giの中心と液滴Gi+1の中心との間の距離である。したがって、例えば、d1は、一連の液滴の最初の2つの液滴G1及びG2間の中心から中心までの間隔を示す。

第1の実施形態(図5に図示される)によれば、工程c)において、一連の液滴の各対の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の距離diは、一連の液滴の最後の液滴Gnが第2の基準点X2の中心を通って堆積されるように、基準点X1及びX2間の距離L1に応じて調整される。工程c)において、間隔は、一連の液滴の各対の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間で調整され、したがって、一連の液滴の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔は、一連の液滴の長さ全体にわたって実質的に同一である。

有利には、一連の液滴の2つの連続する液滴Gi及びGi+1のそれぞれの中心間の距離diは、拡散した後の液滴の幅Lとは異なり、特にその幅L未満である。

例えば、2つの基準点間の距離L1が35mmである場合、最初の液滴及び最後の液滴(G1及びGn)がそれぞれ第1の基準点X1及び第2の基準点X2の中心にあると仮定すると、液滴の幅Lが6mmであると、一連の液滴の長さL2は41mmであるべきである。41は6の倍数ではない。したがって、8個の液滴が、2つの液滴間で1mmの重複を含み、各時間に堆積される。最終的に、一連の液滴の長さL2は、8×6−7×1=48−7=41mmとなるか、又は正確に望まれる値になる。

別の実施形態によれば、図6に示されるように、距離は、一連の液滴の2つの液滴、それぞれGi及びGi+1の間でのみ変更される(iは1〜n−1の間である)。特に、最初の2つの液滴G1及びG2の中心間の距離d1、又は、一連の液滴の最後の2つの液滴Gn−1及びGnの中心間の距離dn−1を変更することができる。また、図6に示されるように、一連の液滴の中心における2つの液滴間の距離を変更することができる。3つ全ての場合において、一連の液滴の2つの連続する液滴Gi及びGi+1のそれぞれの中心間の距離diは、一連の液滴の全体長さにわたって同一でない、すなわち、iの値に応じて変わる。すなわち、この実施形態において、一連の液滴の少なくとも2つの連続する液滴は、デフォルトで、拡散した後の液滴の幅Lに等しい、中心から中心までで測定される距離diで離間している。

例えば、長さL2が40mmである一連の液滴を得ることを望む場合、液滴の幅は6mmであると、7個の液滴を堆積し、そのうち2つは約2mmの幅にわたって重複させる。境界部B1及びB2からある距離の液滴を考慮する利点は、走行のリスクを下げられることである。したがって、表面の中心での過剰厚は境界部上より少なく確認されると推定することができる。

別の実施形態によれば、図7に示されるように、工程c)において、一連の液滴の複数の対の2つの連続する液滴のそれぞれの中心間の距離が調整される。典型的に、中心間距離が変更された前記対の2つの連続する液滴は、互いに一定の間隙で離間している。図7の例において、2つの連続する液滴間の中心間距離は、k個の液滴ごと、特に2つの液滴ごとに変更される。具体的には、例えば、一連の液滴は7個の液滴を含む。G1−G2、G3−G4及びG5−G6において、中心から中心で測定された距離(d1、d3、d5)は不変であり、したがって液滴の幅Lに一致し、G2−G3、G4−G5及びG6−G7において、中心から中心で測定された距離(d2、d4、d6)は異なり、特により小さい。

実際に、コントローラ68は、特に、2つの連続する液滴の中心から中心までで測定される距離が拡散した後の液滴の幅Lに等しいように、デフォルトで、互いに所定の距離で液滴を堆積するようにプログラムされている。したがって、コントローラ68は、最後の液滴Gnが第2の基準点X2の中心を通って堆積されるように、一連の液滴の少なくとも2つの液滴間の距離を変更(又は調整)することができる。

有利には、2つの液滴のそれぞれの中心間の距離は、工程c)で移動の間にノズルの速度又はノズルの開口頻度を変更することで調整される。実際に、最後の液滴が第2の基準点の中心を通るように、所与の移動速度に対し、一連の液滴の全て又は一部にわたって、ノズルの開口頻度を変更することができる。反対に、最後の液滴Gnが第2の基準点X2の中心を通るように、ノズルのある開口頻度に対し、一連の液滴の全て又は一部にわたって、アプリケータ6の移動速度を変更することができる。

したがって、好ましくは、2つの基準点間の経路の長さL1に応じて一連の液滴の長さを適合させる、したがって、基準点X2の中心を通るように一連の液滴の最後の液滴Gnを堆積するように、ロボットのコントローラは、1つ又は複数のノズルの開口について固定された頻度に応じてアプリケータ6の移動速度、したがって1つ又は複数のノズルの移動速度を変更することができ、及び/又は、ノズルの移動速度に応じて1つ又は複数のノズルの開口頻度を変更することができる。

図8は、コーティングされるべき表面Sが湾曲している、特にドーム型である変形実施形態を示している。この実施形態において、2つの基準点X1及びX2間の経路L1の長さは円弧の長さである。したがって、ノズルのパスTは同様に湾曲しており、すなわち、曲率半径が同一である。また、間隔diはまた、液滴Gi及びGi+1の中心間の円弧の長さに対応する。

図9は、コーティングされるべき表面Sが歪んでいる変形実施形態を示し、ロボットが3次元のパス、すなわち平面ではないパスを辿ることが要求される。例えば、ノズルがある輪郭(FR3,048,368号明細書のような)を辿る場合、各ノズルは異なる経路長さを有する。工具軸周囲の回転の場合、「曲がり角」の内側上にあるノズルは、当該曲がり角(又は湾曲部)の外側に位置するノズルより短いパスを辿る。

典型的に、図9の例において、アプリケータロボットは、60.1〜60.7で参照される複数のノズルを含み、それらは、ロボットの移動の方向Fに垂直な軸に沿って配列される。パスの最初の部分上では、ノズル60.1が曲がり角の内側にあり、ノズル60.7が曲がり角の外側にある。したがって、ノズル60.1の実際の速度v1は、ノズル60.7の実際の速度v7より小さい。その結果、液滴間距離が一連の液滴の長さ全体にわたって同一である第1の実施形態に従ってコーティング用製品の適用がなされると考える場合、2つの基準点間のパスの長さがそれぞれの場合で異なるため、液滴の排出頻度は、論理的にロボットのノズルのそれぞれについて異なる。したがって、実際に、液滴の排出頻度は、ノズルの実際の速度に応じて変わり、したがって、ロボットのパスに対するノズルの位置に応じて間接的に変わる。

方法の様々な特徴、実施形態及び変形実施形態は、方法の新規の実施形態を作るために組み合わせることができる。