技术领域
[0001] 本
发明涉及水利工程领域中各类水工
建筑物的水下实时探查装置，具体涉及一种针对零能见度水域(浑水)中各类水工建筑物的水下部分进行实时探查的装置。
背景技术
[0002] 对于水利工程领域中各类水工建筑物(包括水库大坝、电站、
泵站、闸站等)的运行管理及维护来说，查看各类水库大坝、水轮发
电机组、水泵
电动机组、闸
门的水下部位实际工作状态，进行水下隐患探查及故障排查，是日常运行管理及维护必不可少的工作，也是困扰管理人员的一大难题。以往我们必须使用潜水员进行水下作业，但这种方式成本较高，而且由于水下情况的复杂性对潜水员而言具有一定的危险性；同时，针对水深大于50米的地方，依靠潜水员是无法探查的。所以，只有极少的水库大坝、电站、泵站、闸站开展过水下作业。
[0003] 目前在水利工程领域中，开始应用小型水下
机器人进行水下视频探查，作为日常运行管理及维护工作的一部分。但是现有的、能应用在水利工程领域中的小型水下机器人，在零能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测。利用水下
机器人技术，针对水利工程领域各类水库大坝、水轮
发电机组、水泵电动机组、闸门使用环境，开发一种用于零能见度水域的水下实时探查装置，以解决现有小型水下机器人在零能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测的技术问题，进行各类水工建筑物的复杂水下隐患探查及故障探查，变得尤为必要。
[0004] 本发明一种用于零能见度水域的水下实时探查装置进行这类水下作业，解决了各类水库大坝、
水轮发电机组、水泵电动机组、闸门在零能见度水域(浑水)水下隐患探查及故障探查的难题。本发明可以探查各类水库大坝水下部位的实际运行情况，包括上游防渗面板水下部分的实际情况、大坝上游护脚的冲刷情况等；可以探查各类
水轮机或水泵电动机组的实际水下状态，实时展现水轮发电机组引水部件(蜗壳)、导水部件(导叶)、工作部件(
转轮)、泄水部件(尾水管)及水泵电动机组水下导流部分等水下部分的声呐图像及摄像机视频，如损毁情况、卡阻情况、水下污物情况等；也可以探查各类闸门的实际状态，实时展现闸门水下部分的总体声呐图像及摄像机视频，如损毁情况、卡阻情况、水下污物情况等，使运行管理人员在日常维护、检查或检修工作时，能及时、准确地了解、排查各类水工建筑物的水下隐患。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于提供一种用于零能见度水域的水下实时探查装置，以解决水利工程领域中各类水工建筑物的水下隐患探查及故障探查。
[0006] 本发明采用的技术方案为：
[0007] 一种用于零能见度水域的水下实时探查装置，它包括水下机器人、通信
电缆和移动工作站；
[0008] 所述水下机器人，包括动
力系统、控制系统、
传感器系统、图像系统和
蓄电池；所述水下机器人设置有主舱和电池舱；
[0009] 所述移动工作站，主要包括电脑主机，设立于岸边工作；电脑主机实时显示和保存水下机器人的多波束成像声呐的图像、摄像机的视频和其它数据(包括水下机器人
姿态、电源电量、水深、摄像机的视频
和声呐图像等)，同时控制水下机器人的动力系统，根据探查需要调整机器人的运动速度和方向(前进、后退、上浮、下沉及转向)；
[0010] 所述通信电缆，一端连接电脑主机，另一端连接水下机器人，为移动工作站和水下机器人之间建立通信。
[0011] 所述通信电缆，采用零
浮力设计，确保电缆在水中不会产生巨大的重量；所述通信电缆还采用抗拉材料，以增加所能承受的拉拽力。
[0012] 所述移动工作站还包括有电缆绞车，所述通信电缆缠绕在电缆绞车上，电缆绞车功能为收放通信电缆，即根据水下机器人所行驶的距离(标配100米)来释放或回收对应长度的电缆；同时，在水下机器人出现故障时通过拖拽通信电缆取出水下机器人。以根据所述水下机器人所行驶的距离来释放或回收对应长度的电缆，并在水下机器人出现故障时拖拽电缆取出水下机器人。
[0013] 所述动力系统包括6个对称分布的水下
推进器，分别为位于水下机器人前部的前左推进器、前右推进器和位于水下机器人中部的左垂直推进器、右垂直推进器以及位于水下机器人后部的后左推进器、后右推进器；通过变换不同的螺旋推进器的方向，实现机器人在水中的各个方向的运动；
[0014] 所述图像系统包括多波束成像声呐、摄像机和水下LED照明灯，多波束成像声呐用于实时传输声呐图像，从而使设备使用人员在移动工作站可观测到水下声呐图像。摄像机用于近距离观测，传输视频图像以实现辅助检测的功能；
[0015] 所述
传感器系统，包括
陀螺仪和
压力传感器，用于实时监测水下机器人所处的水中姿态和水深；
[0016] 所述控制系统，采用定制嵌入式控制系统，完成电源控制、动力系统控制、载波通信控制，根据传感器系统陀螺仪的反馈，通过控
制动力系统完成调整水下机器人的运动速度和方向；
[0017] 所述主舱内安装有水下机器人的传感器系统、图像系统的摄像机、控制系统和电线
接口，电线接口用于主舱内控制系统的
电路板电线外接
蓄电池、推进器和多波束成像声呐；所述主舱外部上壁安装有多波束成像声呐；所述电池舱内安装有为水下机器人供电的蓄电池。
[0018] 所述水下机器人设有缓冲机构，缓冲机构包括侧
支撑板和底支撑板；侧支撑板固定设置于水下机器人的左、右两侧；底支撑板固定设置于水下机器人的底部，与侧支撑板固定连接。
[0019] 当水下机器人搭载其他外部设施时，所述水下机器人设置有浮力模
块，通过调整浮力模块产生的浮力，以便水下机器人在水中处于零浮力状态；浮力模块置于水下机器人的顶部四
角。浮力模块材料实际使用时需长期浸泡在水中，采用耐水、耐压、耐
腐蚀、耐冲击的材料，其
密度通常为水密度的0.3～0.6。
[0020] 当所述水下机器人搭载其他外部设施时，水下机器人设置有
配重块，调节水下机器人
重心，以便于水下机器人保持平稳姿态。配重块置于水下机器人的底部。配重块材料实际使用时需长期浸泡在水中，要求耐水、耐压、耐腐蚀、耐冲击，通常采用高密度的重金属材料制成，如
铁，铅，
铜等。
[0021] 本发明的有益效果是：
[0022] 本发明的水下机器人配置多波束成像声呐，可以实现实时传输声呐图像，能够使水下机器人在零能见度水域下观测水下结构物的外形结构，解决了现有水下机器人在零能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测，尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的复杂水下隐患探查及故障探查。
附图说明
[0023] 图1为本发明
实施例的系统结构示意图；
[0024] 图2为本发明实施例的水下机器人正视图；
[0025] 图3为本发明实施例的水下机器人侧视图；
[0026] 图4为本发明实施例的水下机器人俯视图；
[0027] 图5为本发明实施例的水下机器人后视图；
[0028] 图6为本发明实施例的水下机器人仰视图；
[0029] 图7是本发明实施例的系统工作原理示意图。
[0030] 图中：1-移动工作站；101-电脑主机；102-电缆绞车；2-通信电缆；3-水下机器人；31-图像系统；311-LED照明灯；312-摄像机；313-多波束成像声呐；32-动力系统；321-前左推进器；322-前右推进器；323-左垂直推进器；324-右垂直推进器；325-后左推进器；326-后右推进器；33-缓冲机构；331-侧支撑板；332-底支撑板；34-配重块；35-浮力模块；36-主舱；
361-电线接口；37-电池舱。
具体实施方式
[0031] 下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0032] 如图1至图6所示，一种用于零能见度水域的水下实时探查装置，包括移动工作站1、通信电缆2和水下机器人3。
[0033] 水下机器人3包括动力系统32、传感器系统、图像系统31、控制系统和蓄电池；所述水下机器人设置有主舱36和电池舱37，其中主舱36内部安装水下机器人的摄像机312、控制系统
电路板和电线接口361，电池舱37内部安装有水下机器人的蓄电池。
[0034] 图像系统31，包括1个多波束成像声呐313、1个摄像机312和2个水下LED照明灯311；多波束成像声呐313采用BlueView M900-45型号的设备，该设备可实现前方视角45度扫描，有效范围2米到60米；摄像机312采用专用200万
像素低照度(深圳市锐尔威视RER-USBFHD01M)的水下彩色摄像机312；水下照明灯311采用24V/30W阵列式日光型LED照明灯。
[0035] 动力系统32，包括6个水下推进器，对水下机器人3的运动速度和方向进行控制，这6个水下推进器对称分布，包括位于所述水下机器人3前部前左推进器321，前右推进器322；
位于所述水下机器人3中部的左垂直推进器323，右垂直推进器324；位于所述水下机器人3后部的后左推进器325，后右推进器326。通过前左推进器321、前右推进器322、后左推进器
325、后右推进器326的配合实现水下机器人3的前进、后退、左平移、右平移、顺
时针旋转和逆时针旋转的运动功能。通过左垂直推进器323和右垂直推进器326的配合实现水下机器人
3的上浮和下潜运动功能。可实现水下运机器人3的
位置精准控制，从而保障多波束成像声呐313和摄像机312在水下不同位置的观测。
[0036] 传感器系统，包括1套(多组)陀螺仪用于实时监测水下机器人3所处的水中姿态，采用MPU9150型陀螺仪；1套压力传感器用于实时监测水下机器人3所处的水深，采用MS5803型压力传感器。
[0037] 控制系统，使用定制
嵌入式系统,完成动力系统32控制(6个水下推进器控制)和电源控制；根据图像系统31的摄像机312和多波束成像声呐313的反馈，通过控制动力系统32完成调整水下机器人3的运动速度和方向。根据传感器系统的陀螺仪反馈的方位和
角速度信息，自动调整动力系统32的6个水下推进器的转速对水下机器人3的运动姿态进行修正。控制系统根据陀螺仪得到水下姿态，通过控制前左推进器321、前右推进器322、后左推进器
325、后右推进器326可使水下机器人3方向保持不变；控制系统根据水压传感器得到水下深度数据，通过控制左垂直推进器323、右垂直推进器324使水下机器人3定深。
[0038] 通信电缆2，缠绕在电缆绞车102上，为电脑主机101和水下机器人3之间建立通信，通信电缆2采用零浮力设计(
淡水)，确保电缆在水中不会产生巨大的重量；通信电缆2采用抗拉材料，增加电缆的所能承受的拉拽力，确保具有足够的强度来拉拽无动力时的水下机器人3。
[0039] 移动工作站1包含电脑主机101和电缆绞车102。电脑主机101，用于实时显示和保存水下机器人3的声呐图像、摄像机的视频和其它数据(包括水下机器人3姿态、电源电量、水深、视频和声呐图像等)，同时控制水下机器人3的控制系统，根据探查需要调整水下机器人3的运动速度和方向(前进、后退、上浮、下沉及转向)；电缆绞车102，控制通信电缆2的收放，根据水下机器人3所行驶的距离(标配100米)来释放或回收对应长度的电缆，同时，在水下机器人3出现故障时能够拖拽电缆取出水下机器人3。
[0040] 蓄电池为1套，用于水下机器人3的供电。
[0041] 水下机器人3设有缓冲机构33，在水下机器人3与水下物体碰撞时起缓冲作用。缓冲机构33包括侧支撑板331和底支撑板332，侧支撑板331固定设置于水下机器人3的左、右两侧上；底支撑板332固定设置于水下机器人3的底部，与侧支撑板331固定连接。
[0042] 当水下机器人3搭载其他外部设施(包括但不限于更多的水下探照灯，水下溶解
氧，酸
碱度传感器，摄像机等)时，水下机器人3设置有浮力模块35，通过调整浮力模块35产生的浮力，以便水下机器人3在水中处于零浮力状态；浮力模块35置于水下机器人3的顶部四角。浮力模块35的材料实际使用时需长期浸泡在水中，采用耐水、耐压、耐腐蚀、耐冲击的材料，其密度通常为水密度的0.3～0.6。
[0043] 当所述水下机器人3搭载其他外部设施(包括但不限于更多的水下探照灯，水下溶解氧，酸碱度传感器，摄像机等)时，水下机器人的底部设置有配重块34，调节水下机器人3的重心，以便于水下机器人3保持平稳姿态。配重块34的材料实际使用时需长期浸泡在水中，要求耐水、耐压、耐腐蚀、耐冲击，通常采用高密度的重金属材料制成，如铁，铅，铜等。
[0044] 如图7所示，本发明一种用于零能见度水域的水下实时探查装置的工作流程为：通过移动工作站1，控制本发明水下机器人3的运动速度、运动方向、潜水深度并打开LED照明灯311后，将本水下机器人3放置于零能见度水域(浑水)中，水下机器人3将潜水；水下机器人在行驶过程中通过图像系统31录制泵闸水下的所需探查部分的声呐图像，实时上传到电脑主机101。电脑主机101存储水下机器人3上传的全部数据。
[0045] 本发明用于零能见度水域的水下实时探查装置的水下机器人3配置了多波束成像声呐，解决了现有水下机器人在零能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测，尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的零能见度水域(浑水)隐患探查及故障探查。
[0046] 最后应说明的是：以上实施方式仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行
修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围。
