技术领域
[0001] 本实用新型涉及停车设备领域，具体为一种基于摇杆滑块顶升机构的AGV停车机器人。
背景技术
[0002] 随着时代的发展，
汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，据不完全统计2018年全国小型汽车保有量突破两亿，而每辆车都需要相应的
停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面
停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立体
车库、平面移动类等传统车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入
指定的停车位；但这两种都有
缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的启动造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。可见，现在的停车位仍然不能满足人们的需求，存在着既要节省空间又要便于车主提车的问题。
[0003] 对此，
申请号为201820271122.8的实用新型公开了一种斜置式停车架，该停车架上安装顶升机构，利用顶升机构对停放的车辆进行顶升至倾斜停放，由于每一个停车架上均要安装顶升机构，因此造成了资源的浪费，成本较高。
[0004] 因此，本实用新型提出将斜置顶升机构安装在智能停车AGV上，停车架无需再安装任何顶升机构，仅需保持倾
角不动，即可完成停车动作，这样大大节省了运行的成本，且停车场布置更加方便。实用新型内容
[0005] 本实用新型的目的是提供一种基于摇杆滑块顶升机构的AGV停车机器人，该机器人将停放的车辆顶升至倾斜停放，同时能够将车辆与固定式的斜置停车架进行车辆交换，大幅度的减小停车位的占用面积，同时又便于使用者存取车辆。
[0006] 本实用新型的一种基于摇杆滑块顶升机构的AGV停车机器人，包括：
[0007] AGV底盘总成，其包括载车平台和分布于所述载车平台底部的AGV
舵轮总成；本实用新型的AGV底盘总成指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，应用中不需驾驶员的搬运车，可通过
电磁感应引导、激光引导或者视觉引导的方式控制其行进线路；例如采用电磁感应引导时，利用电磁轨道来设立其行进路线，将电磁轨道黏贴于停车场的地板上，使AGV底盘总成能够依靠电磁轨道所带来的讯息按照设定的路线承载车辆在停车场地面上移动。AGV底盘总成的驱动系统、控制系统等属
现有技术，在此不赘述。
[0008] 梳齿板总成，其包括两个相互平行设置、且一端铰接于所述车架本体的梳齿板；梳齿板一般包括
基板和分布在基板上的梳齿，为保证梳齿的强度和承载能
力，可采用矩形管作为梳齿；梳齿用于承载车辆的
车轮，而固定式斜置车架也设有梳齿板，且本停车机器人和固定式斜置车架上的梳齿板可相互配合使用，确保将车辆在停车机器人与固定式斜置车架之间交换。
[0009] 摇杆滑块顶升机构，其包括以单
自由度往复移动的方式设置于所述载车平台的滑块，铰接于所述滑块与梳齿板之间的
连杆，以及用于驱动所述滑块滑动的驱动装置，其中，驱动装置可以为现有技术中任意一种能够驱动滑块滑动的装置，例如
液压缸、
气缸、电动缸、电动
推杆、
丝杠螺母副、滚珠
丝杆副等，摇杆滑块机构中，滑块的往复滑动可以转化为摇杆的往复摆动，本机器人在使用时，梳齿板作为摇杆滑块机构中的摇杆，车辆承载于两梳齿板上，当驱动装置驱动滑块滑动时，滑块将通过通过连杆将梳齿板顶升至倾斜
姿态，然后将车辆与固定式斜置车架进行交换。
[0010] 进一步的，所述驱动装置包括驱动
电机和丝杠螺母副；所述丝杠螺母副包括设置于所述滑块的
螺纹孔和以可自转的方式设置于载车平台的丝杠；所述丝杠与所述
螺纹孔相互配合，并通过所述
驱动电机驱动其自转；其中两丝杠均可单独通过一个驱动电机进行驱动，驱动电机
输出轴与丝杠之间通过
联轴器连接，丝杠通过
轴承座支承在载车平台上；螺纹孔可以直接在滑块上加工出，或者在滑块内嵌入螺母，工作时，控制柜应控制两驱动电机同步转动，以确保两个梳齿板能够同步顶升，当然，也可以仅通过一个电机驱动两丝杠转动，例如，驱动电机通过
齿轮传动、链传动或
同步带传动的方式将动力同时输出至两丝杠；采用丝杠螺母副驱动滑块滑动，由于丝杠螺母副具有反向自
锁特性，即便驱动装置的动力中断后，梳齿板也不会在车辆的重力作用下复位，提高了顶升的安全性。
[0011] 进一步，所述连杆包括两个平行并列设置的条形板，两条形板的下端分别铰接于滑块的两侧。
[0012] 进一步的，所述梳齿板包括板体和分布于所述板体上的梳齿部Ⅰ和梳齿部Ⅱ；所述梳齿部Ⅰ和梳齿部Ⅱ分别用于
支撑车辆前轮和后轮，即梳齿部仅仅设置在需要支撑车轮的
位置，从而减少梳齿的数量以及梳齿板的制造成本。
[0013] 进一步的，所述载车平台底部还设有万向轮，万向轮的数量和分布位置可以根据载车平台的受力情况进行适应性的布置，AGV底盘总成的AGV舵轮总成一般设置在载车平台的四个角落，而载车平台与梳齿板连接的位置在工作中将受到较大的
载荷，因此，为了确保整个载车平台的承载能力，减小载车平台的
变形量，本实用新型在载车平台下方设置万向轮对载车平台进行辅助支承；万向轮可以采用现有技术中任意结构的万向轮结构，在此不赘述。
[0014] 进一步的，所述万向轮包括固定于所述载车平台底部的万向球座和设置于万向球座内的万向球；本实用新型可采用
钢球作为万向球，万向球座为圆柱体结构，其底面设有可包容万向球的安装孔，万向球安装于万向球座后，可以朝任意方向滚动。
[0015] 本实用新型的基于摇杆滑块顶升机构的AGV停车机器人，还包括设置于所述载车平台，且位于两所述梳齿板之间的控制柜；所述控制柜用于控制所述驱动电机和AGV舵轮总成动作，当然，载车平台上还应设有为各电气件供电的
蓄电池。
[0016] 本实用新型的有益效果：
[0017] 1.本实用新型的停车机器人可以承载车辆按照设定轨迹移动，并可将车辆顶升至倾斜布置，在通过梳齿板将车辆转移至固定式斜置车架上，实现车辆的斜置停放，减少了停车位的占地面积，增加了停车场的最大停车数量。
[0018] 2.本实用新型可以自动化的完成车辆的入库动作，避免车辆在停车过程中发生擦挂等事故。
[0019] 3.本实用新型采用两个丝杆螺母副实现两个梳齿板的同步顶升，利用丝杆螺母副的反向自锁特性，提高了顶升的安全性。
[0020] 4.本实用新型机械结构简单，适用环境广。该设备结构并不复杂，不必再重新规划停车位，可在原有停车位上进行安装。
附图说明
[0021] 图1为本实用新型的整体结构示意图。
[0022] 图2为本实用新型的梳齿板的结构示意图；
[0023] 图3为本实用新型的万向轮的结构示意图；
[0024] 图4为本实用新型的AGV舵轮总成的结构示意图。
[0025] 附图标记：1载车平台 2.丝杠 3.连杆 4.梳齿板 5.控制柜 6.梳齿板支座 7.驱动电机 8.联轴器 9.滑块 10.螺纹孔 11.轴承座 12.AGV舵轮总成 13.梳齿部Ⅰ 14.基板 15.梳齿部Ⅱ 16.万向球座 17.万向球。
具体实施方式
[0026] 以下将结合
实施例对本实用新型涉及的基于摇杆滑块顶升机构的AGV停车机器人进一步详细说明。
[0027] 如图1所示，本实施例的一种基于摇杆滑块9顶升机构的AGV停车机器人，包括包括：
[0028] AGV底盘总成，其包括载车平台1和分布于所述载车平台1底部的AGV舵轮总成12；本实用新型的AGV底盘总成采用现有技术中电磁感应引导式AGV小车的原理，在停车场地面上设置电磁轨道来设立其行进路线，使AGV底盘总成能够依靠电磁轨道所带来的讯息按照设定的路线承载车辆在停车场地面上移动。本实施例的AGV底盘总成包括载车平台1和四个AGV舵轮总成12；载车平台1为平板结构，其四个角处形成用于安装四个AGV舵轮总成12的轮座；如图4所示，AGV舵轮总成5为现有技术，其具体结构不赘述。另外，为了确保整个载车平台1的承载能力，减小载车平台1的变形量，本实用新型在载车平台1下方设置四对万向轮对载车平台1进行辅助支承；如图3所示，万向轮包括固定于所述载车平台1底部的万向球座16和设置于万向球座16内的万向球17。
[0029] 梳齿板总成，其包括两个相互平行设置、且一端铰接于所述车架本体的梳齿板4；载车平台1顶面设有两个梳齿板支座6，梳齿板支座6的前端面固定有两个轴座，梳齿板4的一端通过铰轴铰接于两轴座上，梳齿板4包括基板14和分布在基板14上的梳齿，为保证梳齿的强度和承载能力，可采用矩形管作为梳齿；梳齿分为梳齿部Ⅰ13和梳齿部Ⅱ15，分别用于承载车辆的前轮和后轮。
[0030] 摇杆滑块9顶升机构，如图1所示，其包括以单自由度往复移动的方式设置于所述载车平台1的滑块9，铰接于所述滑块9与梳齿板4之间的连杆3，以及用于驱动所述滑块9滑动的驱动装置，其中，驱动装置包括驱动电机7和丝杠螺母副，杠螺母副包括设置于所述滑块9的螺纹孔10和通过轴承座11支承在载车平台1上的丝杠2；所述丝杠2与所述螺纹孔10相互配合，所述驱动电机7通过联轴器8连接丝杠2以驱动其自转；两丝杠2可单独通过一个驱动电机7进行驱动，工作时，控制柜5应控制两驱动电机7驱动两丝杠2同步转动，使滑块9的往复滑动可以转化为摇杆的往复摆动，梳齿板4作为摇杆滑块9机构中的摇杆，车辆承载于两梳齿板4上，当驱动装置驱动滑块9滑动时，滑块9将通过通过连杆3将梳齿板4顶升至倾斜姿态，然后将车辆与固定式斜置车架进行交换，采用丝杠螺母副驱动滑块9滑动，由于丝杠螺母副具有反向自锁的特性，即便驱动装置的动力中断后，梳齿板4也不会在车辆的重力作用下复位，提高了顶升的安全性。
[0031] 采用本实用新型的停车机器人进行停车时，车辆先停放在两梳齿板4上，机器人通过AGV底盘承载车辆按照设定轨迹移动，并通过驱动电机7带动丝杠2转动实现滑块9的平移，进而通过滑块摇杆机构将车辆顶升至倾斜姿态，在通过梳齿板4将车辆转移至固定式斜置车架上，实现车辆的斜置停放，减少了停车位的占地面积，增加了停车场的最大停车数量。
[0032] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、
修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附
权利要求及其等同物限定。
