技术领域
[0001] 本
申请涉及车辆无线充电技术领域，尤其涉及一种基于无线充电系统的对准方法、装置、系统及介质。
背景技术
[0002] 随着
能源短缺和环境污染问题的加剧，电动
汽车作为新能源汽车已经受到广泛的关注。电动汽车的充电方法包括
接触式充电和无线充电。接触式充电采用插头与插座的金属接触来导电，无线充电则是以耦合的电
磁场为媒介实现
电能传递。无线充电方式与接触式充电方式相比，一方面，无线充电使用方便安全、无火花、无触电危险、无积尘、无接触损耗、无机械磨损和相应的维护问题，并且无线充电方式可适应多种恶劣环境和天气；另一方面，无线充电便于实现无人自动充电和移动式充电，在保证所需行驶里程的前提下，可通过频繁充电来大幅减少电动汽车所配备的动
力电池容量，减轻车体重量，提高
能量的有效利用率；并有助于降低电动汽车的初始购置成本，解决其受制于大容量电池的高成本问题，推进电动汽车的市场化。因此，无线充电技术的应用，对于
电动车产业有可能是启动整个市场的关键技术之一。
[0003] 目前，车用无线充电系统大多采用磁共振原理，即通过位于车辆底部的车辆无线充电板(作为接收器)和地面安装的车位无线充电板(作为发射器)共同工作，以实现非接触式充电。图1为
现有技术提供的一种车辆无线充电系统的示意图，如图1所示，在车位处设置有车位无线充电板，在车位的四个
角以及车位无线充电板上均设置有无线微基站，在车辆底部设置有车辆无线充电装置，该装置包括车辆无线充电板11、车辆
定位单元12以及车辆控制单元(未示出)。在泊车入位充电时，车辆无线定位单元12发送无线脉冲
信号，无线微基站接收该无线脉冲信号，并根据无线脉冲信号计算车辆无线充电装置与车位无线充电板13的相对
位置关系，该相对位置关系包括：如图1所示的车辆无线充电装置分别与无线微基站1-4(作为无线单元1-4)以及车位无线充电板13上的无线单元5的距离d1、d2、d3、d4和d5，车辆定位单元12将d1、d2、d3、d4和d5发送给车辆控制单元，车辆控制单元根据获取到的d1、d2、d3、d4和d5实现车位无线充电板与车辆无线充电板的对准，以实现对车辆的充电。
[0004] 在车位无线充电板对车辆充电之前，实现车位无线充电板与车辆无线充电板的对准至关重要，在上述技术方案中，车位无线充电板与车辆无线充电板的对准主要依赖于车辆定位单元与无线微基站之间的无线通信，然而当车辆处于地下停
车库等信号不好的地方时，无线微基站与车辆定位单元之间的通信容易中断，从而易造成车位无线充电板与车辆无线充电板无法对准的情况。
发明内容
[0005] 本申请提供一种基于无线充电系统的对准方法、装置、系统及介质。从而提高车位无线充电板与车辆无线充电板之间对准的准确性。
[0006] 第一方面，本申请提供一种基于车辆无线充电系统的对准方法，方法包括：车辆控制单元控制车辆行驶至泊车引
导线的第一部分上的目标位置处，第一部分位于
停车位之外；车辆控制单元控制车辆向垂直反射板处行驶；车辆控制单元根据
超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部；车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，车辆控制单元控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。即车辆无线充电系统无需依赖无线通信技术，车辆控制单元仅需和第一摄像头、垂直反射板配合，即可实现车辆无线充电板与车位无线充电板的对准。
[0007] 可选地，车辆控制单元控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处之前，还包括：车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像；车辆控制单元根据第二倒车影像确定位于第一部分上的目标位置。即通过该方法可以准确的确定目标位置，进而实现车辆无线充电板与车位无线充电板的对准。
[0008] 可选地，车辆控制单元根据第二倒车影像确定位于第一部分上的目标位置，包括：车辆控制单元获取车辆当前的第一行驶速度；车辆控制单元根据第一行驶速度以及预设时间确定目标距离；车辆控制单元根据车辆的当前位置以及目标距离确定目标位置。即通过该方法可以准确的确定目标位置，进而实现车辆无线充电板与车位无线充电板的对准。
[0009] 可选地，车辆控制单元控制车辆行驶至目标位置处，包括：车辆控制单元根据目标距离确定
车轮的第一待转角度；车辆控制单元根据车轮的第一待转角度确定
方向盘的第二待转角度；车辆控制单元根据方向盘的第二待转角度控制方向盘转动，以使车辆行驶至目标位置处。通过该方法可以有效地将车辆移动至目标位置处，即实现了车辆到停车位的横向移动。
[0010] 可选地，车辆控制单元控制车辆向垂直反射板处行驶，包括：车辆控制单元根据车辆当前的第二行驶速度和目标速度，确定车辆的第一减速度，并根据第一减速度控制车辆行驶；车辆控制单元根据
超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第三距离；在第三距离小于或等于第三预设值时，车辆控制单元根据车辆当前的第二行驶速度和第三距离确定车辆的第二减速度，并根据第二减速度控制车辆向垂直反射板行驶，通过该方法实现了车辆到垂直反射板的纵向移动。
[0011] 可选地，在车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值之后，方法还包括：车辆控制单元通过第二摄像头获取车辆底部的第一图像，第二摄像头设置在车辆的底部；车辆控制单元根据第一图像控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶，第二部分位于停车位之内；车辆控制单元控制车辆向垂直反射板处行驶；车辆控制单元根据
超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第四距离；车辆控制单元通过第二摄像头获取车辆底部的第二图像，根据第二图像确定车辆与泊车引导线当前的第五距离；在第四距离大于第三预设值，或者，第五距离大于第四预设值时，车辆控制单元通过第二摄像头重新获取车辆底部的第一图像，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第四距离小于或等于第三预设值，且第五距离小于或等于第四预设值。即在上述方法的
基础之上，通过该可选方式可以进一步地实现车辆无线充电板与车位无线充电板的对准，相对于上述方法，该对准方法可以被称为精确对准。
[0012] 可选地，车辆控制单元根据第一图像控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶，包括：车辆控制单元根据第一图像确定车辆与泊车引导线的第二部分的夹角；车辆
控制器根据夹角确定车轮的第三待转角度；车辆控制单元根据车轮的第三待转角度确定方向盘的第四待转角度；车辆控制单元根据方向盘的第四待转角度控制方向盘转动，以控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。通过该方法可以实现车辆到停车位上的横向精确对准。
[0013] 可选地，车辆控制单元控制车辆向垂直反射板处行驶，包括：车辆控制单元确定车辆当前的第三行驶速度，以及，车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第六距离；车辆控制单元根据第三行驶速度和第四距离确定车辆的第三减速度，并根据第三减速度控制车辆向垂直反射板处行驶。通过该方法可以实现车辆到停车位上的纵向精确对准。
[0014] 可选地，车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像之前，还包括：在车辆的当前位置不满足预设条件时，车辆控制单元控制车辆行驶，以使车辆的当前位置满足预设条件；其中，预设条件包括：车头方向与横坐标方向的夹角小于预设夹角，车辆的后轴中心点与停车位的右上角的坐标点在横坐标方向上的距离大于或等于第五预设值，车辆的后轴中心点与右上角的坐标点在纵坐标方向上的距离大于或等于第六预设值；横坐标方向与停车位的入口方向垂直，纵坐标方向与停车位的入口方向平行。即在对车位无线充电板与车辆无线充电板对准之前，首先需要车辆满足预设条件，从而可以提高车位无线充电板与车辆无线充电板的对准
精度。
[0015] 第二方面，本申请提供一种基于车辆无线充电系统的对准方法，方法包括：车辆控制单元获取方向盘当前的转角；车辆控制单元根据方向盘当前的转角和车辆的
轴距预测车辆的行驶轨迹；车辆控制单元控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在所述车辆的底部。
[0016] 即，在本申请
实施例中无需依赖无线通信系统。而是车辆控制单元根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹，车辆控制单元控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以对准车位无线充电板与车辆无线充电板。
[0017] 可选地，方法还包括：车辆控制单元根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定垂直反射板与车辆无线充电板的当前距离；车辆控制单元控制显示器显示当前距离以及垂直反射板与车辆无线充电板的目标距离。基于此，驾驶员可根据这两个距离控制车辆行驶，从而实现车位无线充电板与车辆无线充电板的对准。
[0018] 可选的，方法还包括：车辆控制单元获取摄像头拍摄的车辆底部的图像，摄像头设置在车辆的底部；车辆控制单元控制显示器显示车辆底部的图像，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的再次对准。基于此，驾驶员根据该相对位置可以调整车辆的位置，从而实现车位无线充电板与车辆无线充电板的再次对准。
[0019] 下面将对车辆控制单元、车辆、车辆无线充电系统、计算机存储介质以及
计算机程序产品进行介绍。其效果可参考上述方法部分，下面对此不再赘述。
[0020] 第三方面，本申请提供一种车辆控制单元，车辆控制单元用于：
[0021] 控制车辆行驶至泊车引导线的第一部分上的目标位置处，所述第一部分位于停车位之外；控制车辆向垂直反射板处行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部；通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0022] 第四方面，本申请提供一种车辆控制单元，车辆控制单元用于：获取方向盘当前的转角；根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹；控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部。
[0023] 第五方面，本申请提供一种电动车辆，包括：车辆无线充电板、第一摄像头、超声波传感器和车辆控制单元，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分和第二部分，第一部分位于停车位之外，第二部分位于停车位之内，车辆控制单元用于：控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处；控制车辆向垂直反射板处行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离，车位无线充电板设置在所述停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部；通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0024] 第六方面，本申请提供一种电动车辆，包括：车辆无线充电板、车辆控制单元和显示器，车辆控制单元用于：获取方向盘当前的转角；根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹；控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部。
[0025] 第七方面，本申请提供一种车辆无线充电系统，车辆无线充电系统包括：车辆、设置在停车位上的车位无线充电板和设置在车位无线充电板后方的垂直反射板，车辆包括：车辆无线充电板、第一摄像头、超声波传感器和车辆控制单元，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分和第二部分，第一部分位于停车位之外，第二部分位于停车位之内，车辆控制单元用于：控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处；控制车辆向垂直反射板处行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部；通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0026] 第八方面，本申请提供一种车辆无线充电系统，车辆无线充电系统包括：车辆和设置在停车位上的车位无线充电板，车辆包括：车辆无线充电板、车辆控制单元和显示器，车辆控制单元用于：获取方向盘当前的转角；根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹；控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部。
[0027] 第九方面，本申请提供一种计算机存储介质，包括：计算机指令，指令用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的基于无线充电系统的对准方法。
[0028] 第十方面，本申请提供一种计算机存储介质，包括：计算机指令，指令用于实现如第二方面或第二方面的可选方式的基于无线充电系统的对准方法。
[0029] 第十一方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机指令，指令用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的基于无线充电系统的对准方法。
[0030] 第十二方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机指令，指令用于实现如第二方面或第二方面的可选方式的基于无线充电系统的对准方法。
[0031] 本申请提供一种基于无线充电系统的对准方法、装置、系统及介质。一种情况，车辆无线充电系统包括：车辆、设置在停车位上的车位无线充电板和设置在车位无线充电板后方的垂直反射板，车辆包括：车辆无线充电板、第一摄像头、超声波传感器和车辆控制单元，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分和第二部分，第一部分位于停车位之外，第二部分位于停车位之内，车辆控制单元控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处；车辆控制单元控制车辆向垂直反射板处行驶；车辆控制单元根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离；车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，车辆控制单元控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。另一种情况，车辆无线充电系统包括：车辆和设置在停车位上的车位无线充电板，车辆包括：车辆无线充电板、车辆控制单元和显示器，车辆控制单元获取方向盘当前的转角；车辆控制单元根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹；车辆控制单元控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准。总之，车辆无线充电系统无需依赖无线通信技术，即可实现车辆无线充电板与车位无线充电板的对准。
附图说明
[0032] 图1为现有技术提供的一种车辆无线充电系统的示意图；
[0033] 图2为本申请一实施例提供的车辆的示意图；
[0034] 图3为本申请一实施例提供的本申请技术方案的应用场景图；
[0035] 图4为本申请另一实施例提供的本申请技术方案的应用场景图；
[0036] 图5为本申请一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的
流程图；
[0037] 图6为本申请一实施例提供的确定目标位置的方法流程图；
[0038] 图7为本申请一实施例提供的泊车引导线的示意图；
[0039] 图8为本申请一实施例提供的查找目标位置的示意图；
[0040] 图9为本申请一实施例提供的控制车辆行驶至目标位置处的方法流程图；
[0041] 图10为本申请一实施例提供的控制车辆向垂直反射板处行驶的方法流程图；
[0042] 图11为本申请一实施例提供的确定第三距离的示意图；
[0043] 图12为本申请一实施例提供的确定第二距离的示意图；
[0044] 图13为本申请一实施例提供的控制所述车辆向泊车引导线的第二部分行驶的方法流程图；
[0045] 图14为本申请一实施例提供的车辆底部的第一图像的示意图；
[0046] 图15为本申请一实施例提供的控制车辆向垂直反射板处行驶的方法流程图；
[0047] 图16为本申请再一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图；
[0048] 图17为本申请一实施例提供的对车辆的预调整示意图；
[0049] 图18为本申请一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图；
[0050] 图19为本申请一实施例提供的车辆控制单元预测的车辆的行驶轨迹的示意图；
[0051] 图20为本申请一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图；
[0052] 图21为本申请一实施例提供的人工驾驶对准辅助显示示意图；
[0053] 图22为本申请另一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图；
[0054] 图23为本申请一实施例提供的车辆无线充电板与车位无线充电板的相对位置的示意图；
[0055] 图24为本申请一实施例提供的一种电动车辆2400的示意图；
[0056] 图25为本申请一实施例提供的一种电动车辆2500的示意图；
[0057] 图26为本申请一实施例提供一种车辆无线充电系统2600的示意图；
[0058] 图27为本申请另一实施例提供一种车辆无线充电系统2701的示意图。
具体实施方式
[0059] 在介绍本申请技术方案之前，下面首先介绍关于车辆以及车位无线充电板的如下参数：
[0060] 图2为本申请一实施例提供的车辆的示意图，如图2所示，车辆的参数如下：
[0061] Dsensor2egorc：超声波传感器21与车辆无线充电板的几何中心线的距离。
[0062] Dbase：车辆的轴距(单位：米)。
[0063] Degorc2veh：车辆无线充电板的中心点到本车后轴中心点o的距离(单位：米)。
[0064] Dfc2egorc：设置在车辆底部的第二摄像头的镜头
中轴线与车辆无线充电板的横向中轴线的距离。
[0065] Dplot：垂直反射板与车位无线充电板的距离。
[0066] SteerRatio：车辆转向
传动比系数，通常在15到20之间，不同的车型，其Steer Ratio也不同。
[0067] Vset：目标速度，即泊车的匀速巡航车速默认值。
[0068] 如上所述，在车位无线充电板对车辆充电之前，实现车位无线充电板与车辆无线充电板的对准至关重要，在上述技术方案中，车位无线充电板与车辆无线充电板的对准主要依赖于车辆定位单元与无线微基站之间的无线通信，然而当车辆处于地下停车库等信号不好的地方时，无线微基站与车辆定位单元之间的通信容易中断，从而易造成车位无线充电板与车辆无线充电板无法对准的情况。
[0069] 为了解决上述技术问题，本申请提供一种基于无线充电系统的对准方法、装置、系统及介质。其中本申请的技术方案应用于如下的应用场景：图3为本申请一实施例提供的本申请技术方案的应用场景图，如图3所示，车位无线充电板31设置在停车位上，其中该停车位为垂直停车位，车辆无线充电板32设置在车辆33的底部，目前车辆33处于停车位的外侧，地面上设置有泊车引导线34，泊车引导线包括第一部分34和第二部分35，第一部分34位于所述停车位之外，第二部分35位于停车位之内。当车辆33驶入停车位，且车位无线充电板31与车辆无线充电板32之后，车位无线充电板31可对车辆进行无线充电。其中，车辆控制单元可以与车辆上的摄像头、超声波传感器以及车位充电板后方的垂直反射板36配合，以实现车位无线充电板31和车辆无线充电板32的对准，基于此，车位无线充电板31和车辆无线充电板32通过
电场感应、磁感应、磁共振或无线
辐射方式等进行无线能量传输，以实现对车辆的无线充电。图4为本申请另一实施例提供的本申请技术方案的应用场景图，如图4所示，车位无线充电板41设置在停车位上，其中该停车位为
水平停车位，车辆无线充电板42设置在车辆43的底部，目前车辆43处于停车位的外侧，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分44和第二部分45，第一部分44位于所述停车位之外，第二部分45位于停车位之内。当车辆43驶入停车位，且车位无线充电板41与车辆无线充电板42之后，车位无线充电板41可对车辆进行无线充电。其中，车辆控制单元可以与车辆上的摄像头、超声波传感器以及车位充电板后方的垂直反射板46配合，以实现车位无线充电板41和车辆无线充电板42的对准，基于此，车位无线充电板41和车辆无线充电板42通过电场感应、磁感应、磁共振或无线辐射方式等进行无线能量传输，以实现对车辆的无线充电。基于上述任一应用场景，下面对本申请的技术方案进行详细介绍。
[0070] 实施例一
[0071] 图5为本申请一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图，其中该方法应用于车辆无线充电系统中的车辆控制单元，该系统包括：车辆、设置在停车位上的车位无线充电板和设置在所述车位无线充电板后方的垂直反射板。其中，垂直反射板和车位无线充电板的横向中心线平行，垂直反射板的高度可以根据实际情况设置，以便可以反射设于车尾的超声波雷达产生的信号，垂直反射板与车位无线充电板中心的距离固定，该距离可以存储至车位无线充电系统中的存储介质中。车辆包括：车辆无线充电板、第一摄像头、超声波传感器和车辆控制单元，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分和第二部分，第一部分54位于所述停车位之外，第二部分位于停车位之内，其中泊车引导线的第一部分用于引导车辆入位。引导泊车引导线的第二部分通过车位无线充电板的纵向几何中心，与垂直反射板53垂直。
[0072] 进一步地，如图5所示，种基于车辆无线充电系统的对准方法包括如下步骤：
[0073] 步骤S501：车辆控制单元控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处。
[0074] 步骤S502：车辆控制单元控制车辆向垂直反射板处行驶。
[0075] 步骤S503：车辆控制单元根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离。
[0076] 步骤S504：车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离。
[0077] 步骤S505：在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，车辆控制单元控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0078] 针对步骤S501进行说明：
[0079] 其中，在步骤S501之前，所述方法还包括：车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像；车辆控制单元根据第二倒车影像确定位于第一部分上的目标位置。
[0080] 可选地，图6为本申请一实施例提供的确定目标位置的方法流程图，如图6所示，该方法包括如下步骤：
[0081] 步骤S601：车辆控制单元获取车辆当前的第一行驶速度。
[0082] 步骤S602：车辆控制单元根据第一行驶速度以及预设时间确定目标距离。
[0083] 步骤S603：车辆控制单元根据车辆的当前位置以及目标距离确定目标位置。
[0084] 具体地，首先，车辆控制单元获取当前的第一行驶速度v1。其次，车辆控制单元通过公式计算目标距离：Ld＝Max(v1*Tp,1)，其中，Tp为时间常数，单位为秒。通常Tp取值为1秒。最后，车辆控制单元在泊车引导线上查找距离车辆的当前位置为所述目标距离的目标位置M。其中，图7为本申请一实施例提供的泊车引导线的示意图，如图7所示，假设泊车引导线上的各个点坐标构成点坐标集合Pv，即Pv表示泊车引导线。Pv＝{(x1,y1),(x2,y2)…(xj,yj)}，其中(xi,yi)表示点Pvi的坐标，i＝1,2…j。图8为本申请一实施例提供的查找目标位置的示意图，如图8所示，车辆控制单元从Pv的第一个点开始遍历，找到相邻的两个点满足OPn≤Ld及OPm≥Ld，将位于PnPm之间的点确定为目标位置M，其中O点为车辆后轴的中心点。
[0085] 进一步地，图9为本申请一实施例提供的控制车辆行驶至目标位置处的方法流程图，如图9所示，该方法包括如下步骤：
[0086] 步骤S901：车辆控制单元根据目标距离确定车轮的第一待转角度。
[0087] 步骤S902：车辆控制单元根据车轮的第一待转角度确定方向盘的第二待转角度。
[0088] 步骤S903：车辆控制单元根据方向盘的第二待转角度控制方向盘转动，以使车辆行驶至目标位置处。
[0089] 具体地，在车辆控制单元确定了目标位置M之后，车辆控制单元可以计算横向偏移量： 式中，yn，ym是Pn，Pm点的Y坐标值。基于此，车辆控制单元根据车辆
运动学模型，计算车轮的第一待转角度，可选地，该第一待转角度是车辆的前轮待转角度： 式中，Dbase为车辆的轴距。进一步地，车辆控制单元确定
方向盘的第二待转角度：δ2＝δ1*steerRatio，SteerRatio为车辆转向传动比系数，通常在15到20之间，不同的车型，其SteerRatio也不同。最后车辆控制单元根据方向盘的第二待转角度控制方向盘转动，以使车辆行驶至目标位置处。
[0090] 针对步骤S502进行说明：
[0091] 图10为本申请一实施例提供的控制车辆向垂直反射板处行驶的方法流程图，如图10所示，该方法包括如下步骤：
[0092] 步骤S1001：车辆控制单元根据车辆当前的第二行驶速度和目标速度，确定车辆的第一减速度，并根据第一减速度控制车辆行驶。
[0093] 步骤S1002：车辆控制单元根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第三距离。
[0094] 步骤S1003：在第三距离小于或等于第三预设值时，根据车辆当前的第二行驶速度和第三距离确定车辆的第二减速度，并根据第二减速度控制车辆向垂直反射板行驶。
[0095] 具体地，假设第二行驶速度为v2，目标速度为vset，则第一减速度为 其中，vset为一般取值为5至10km/h；Tv为控制增益系数，一般取值为1-4。
[0096] 进一步地，图11为本申请一实施例提供的确定第三距离的示意图，如图11所示，首先车辆控制单元查询系统参数得到超声波传感器与车辆无线充电板的相对距离Dsensor2egorc，以及，车位无线充电板到垂直反射板的距离Dplot。其次车辆控制单元确定车辆无线充电板到垂直反射板的距离：Legorc2board＝Lsensor2board+Dsensor2egorc，其中，Lsensor2board表示车尾与垂直反射板的距离，当超声波传感器检测到反射信号时，Lsensor2board为当前测量值；
否则Lsensor2board为固定值，如10米。最后，车辆控制单元计算车辆无线充电板与车位无线充电板的第三距离为：L3＝Legorc2board-Dplot。
[0097] 在第三距离L3小于或等于第三预设值Deltabrake时，说明车辆当前已到达减速停车距离，其中，Deltabrake一般取值3-4米。基于此，车辆控制单元计算第二减速度：最后车辆根据第二减速度控制车辆向垂直反射板行驶。
[0098] 针对步骤S503进行说明：
[0099] 其中，车辆控制单元确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离L1的方法与确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第三距离L3的方法相同，本申请对此不再赘述。
[0100] 针对步骤S504进行说明：
[0101] 根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离。
[0102] 首先，车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，以确定泊车引导线Pv＝{(x1,y1),(x2,y2)…(xj,yj)}。图12为本申请一实施例提供的确定第二距离的示意图，如图12所示，车辆控制单元确定在泊车引导线上与车辆后轴中心点O距离最近的两个点，记为PA和PB，再计算车辆后轴中心点O到直线段PAPB的法向距离，即为第二距离L2。
[0103] 针对步骤S505进行说明：
[0104] 在第一距离L1大于第一预设值AligThdY，或者，第二距离L2大于第二预设值AligThdX时，车辆控制单元控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，即继续从步骤S501开始执行，以使第一距离小于或等于第一预设值
AligThdY，且第二距离L2小于或等于第二预设值AligThdX。
[0105] 一种可选方式：在第一距离L1小于或等于第一预设值AligThdY，且第二距离L2小于或等于第二预设值AligThdX时，车辆控制车位无线充电板向车辆充电。
[0106] 另一种可选方式：在第一距离L1小于或等于第一预设值AligThdY，且第二距离L2小于或等于第二预设值AligThdX时，车辆控制车辆行驶，以实现车辆无线充电板与车位无线充电板进一步地精确对准，当车辆无线充电板和车位无线充电板完成精确对准之后，车位无线充电板向车辆充电。
[0107] 在本申请实施例中，首先车辆控制单元通过泊车引导线驶入停车位，其次车辆控制单元根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离，车辆控制单元通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离，在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，车辆控制单元控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。综上，车辆无线充电系统无需依赖无线通信技术，车辆控制单元仅需和第一摄像头、垂直反射板配合，即可实现车辆无线充电板与车位无线充电板的对准。
[0108] 实施例二
[0109] 在实施例一的基础上，进一步地，车辆的底部还设置有第二摄像头，相应的，图12为本申请另一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图，如图12所示，步骤S505之后还包括如下方法步骤：
[0110] 步骤S506：车辆控制单元通过第二摄像头获取车辆底部的第一图像。
[0111] 步骤S507：车辆控制单元根据第一图像控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。
[0112] 步骤S508：车辆控制单元控制车辆向垂直反射板处行驶。
[0113] 步骤S509：车辆控制单元根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第四距离。
[0114] 步骤S510：车辆控制单元通过第二摄像头获取车辆底部的第二图像，根据第二图像确定车辆与泊车引导线当前的第五距离。
[0115] 步骤S511：在第四距离大于第三预设值，或者，第五距离大于第四预设值时，车辆控制单元通过第二摄像头重新获取车辆底部的第一图像，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第四距离小于或等于第三预设值，且第五距离小于或等于第四预设值。
[0116] 针对步骤S507进行说明：
[0117] 图13为本申请一实施例提供的控制所述车辆向泊车引导线的第二部分行驶的方法流程图，如图13所示，该方法包括：
[0118] 步骤S1301：车辆控制单元根据第一图像确定车辆与泊车引导线的第二部分的夹角。
[0119] 步骤S1302：车辆控制器根据所述夹角确定车轮的第三待转角度。
[0120] 步骤S1303：车辆控制单元根据车轮的第三待转角度确定方向盘的第四待转角度。
[0121] 步骤S1304：车辆控制单元根据方向盘的第四待转角度控制方向盘转动，以控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。
[0122] 具体地，图14为本申请一实施例提供的车辆底部的第一图像的示意图，如图14所示，车辆控制单元计算车辆与泊车引导线的第二部分的夹角为： 其中Pn为y轴与泊车引导线的第二部分的交点，其坐标为(0,yn)，Pm为x轴与泊车引导线的第二部分的交点，其坐标为(xm,0)。
[0123] 进一步地，车辆控制地单元通过如下公式计算车轮的第三待转角度：δ3＝kθ*θ+kd*DeltaYegorc2prc，式中，kθ为所示夹角的控制增益，一般取值为0.02-0.05；kd为横向偏差控制增益，一般取值为0.2-0.5，DeltaYegorc2prc表示本车充电板与车位无线充电板的相对定位。
[0124] 具体地，DeltaYegorc2prc可以通过如下方式计算得到：
[0125] 车辆控制单元在第一图像中提取车位无线充电板的角点坐标：Pcorner＝{(u1,v1),(u2,v2)…(uj,vj)}，并第二摄像头的安装参数Dfc2egorc和摄像头内参等信息，将车位无线充电板在第一图像中的角点坐标Pcorner转换至车辆
坐标系下的角点坐标：Pveh,corner＝{(x1,y1),(x2,y2)…(xj,yj)}。车辆控制单元计算车位无线充电板的中心点在车辆坐标系下的坐标为：
[0126] 纵向坐标：Xprc2veh＝Mean(x1,x2…xj)；横向坐标：Yprc2veh＝Mean(y1,y2…yj)；式中，Mean表示求均值。
[0127] 车辆控制单元计算车辆无线充电板与车位无线充电板的横向距离：
[0128] 横向定位：DeltaYegorc2prc＝Yprc2veh
[0129] 纵向定位：DeltaXegorc2prc＝Xprc2veh-Degorc2veh
[0130] 如上所述，Degorc2veh表示车辆无线充电板的中心点到本车后轴中心点o的距离。
[0131] 进一步地，车辆控制单元计算方向盘的第四待转角度：δ4＝δ3*SteerRatio，上式中，SteerRatio为车辆转向传动比系数，通常在15到20之间，不同的车型，其对应的SteerRatio也不同。基于此，车辆控制单元根据方向盘的第四待转角度δ4控制方向盘转动，以控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。
[0132] 可选地，车辆底部还设置有照明装置，以使第二摄像头在照明装置的照明下，可以获得清晰的第一图像。
[0133] 针对步骤S508进行说明：
[0134] 图15为本申请一实施例提供的控制车辆向垂直反射板处行驶的方法流程图，如图15所示，该方法包括如下步骤：
[0135] 步骤S1501：车辆控制单元确定车辆当前的第三行驶速度，以及，车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第六距离。
[0136] 步骤S1502：车辆控制单元根据第三行驶速度和第四距离确定车辆的第三减速度，并根据第三减速度控制车辆向所述垂直反射板处行驶。
[0137] 具体地，由于目前车辆已经进入停车位，并向垂直反射板的方向纵向行驶，因此车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第六距离为上述的纵向定位DeltaXegorc2prc。基于此，车辆控制单元计算车辆的第三减速度为 v3表示车辆当前的第三行驶速度。
[0138] 进一步地，车辆控制单元根据第三减速度a3控制车辆向垂直反射板处行驶，直到车辆停止位置。
[0139] 针对步骤S509和步骤S510进行说明：
[0140] 步骤S509与步骤S503类似，即确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第四距离与确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离的方法相同，本申请对此不再赘述。
[0141] 步骤S510与步骤S504类似，即确定车辆与泊车引导线当前的第五距离与确定车辆与泊车引导线当前的第二距离的方法相同，本申请对此不再赘述。
[0142] 针对步骤S511进行说明：
[0143] 可选地，第三预设值小于第一预设值，第四预设值小于第二预设值。
[0144] 在第四距离大于第三预设值，或者，第五距离大于第四预设值时，说明车辆无线充电板和车位无线充电板还没有实现精确对准，基于此，车辆控制单元通过第二摄像头重新获取车辆底部的第一图像，即车辆控制单元继续从步骤S506开始执行，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第四距离小于或等于第三预设值，且第五距离小于或等于第四预设值。在第四距离小于或等于第三预设值，且，第五距离小于或等于第四预设值时，说明车辆无线充电板和车位无线充电板已实现精确对准，进一步地，车位无线充电板可以对车辆进行充电。
[0145] 在本申请实施例中，步骤S501至步骤S505可以理解为实现车辆无线充电板和车位无线充电板的粗对准，步骤S506至步骤S511可以理解为实现车辆无线充电板和车位无线充电板的精确对准。进一步地，本申请中的车辆无线充电系统无需依赖无线通信技术，车辆控制单元仅需和第一摄像头、第二摄像头、垂直反射板配合，即可实现车辆无线充电板与车位无线充电板的对准。
[0146] 实施例三
[0147] 在实施例一或实施例二的基础上，进一步地，图16为本申请再一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图，如图16所示，步骤S501之前还包括如下方法步骤：
[0148] 步骤S500：在车辆的当前位置不满足预设条件时，车辆控制单元控制车辆行驶，以使车辆的当前位置满足预设条件。
[0149] 其中，预设条件包括：车头方向与横坐标方向的夹角小于预设夹角，车辆的后轴中心点与停车位的右上角的坐标点在横坐标方向上的距离大于或等于第五预设值，车辆的后轴中心点与右上角的坐标点在纵坐标方向上的距离大于或等于第六预设值；横坐标方向与停车位的入口方向垂直，纵坐标方向与停车位的入口方向平行。
[0150] 具体地，步骤S400可以被称为对车辆的预调整过程。图17为本申请一实施例提供的对车辆的预调整示意图，如图17所示，通过视觉检测或其他方法得到车位角点，并转化到在车辆坐标系下，坐标分别为(x0,y0)、(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)，计算本车中轴线与车位角点(x1,y1)、(x3,y3)构成的直线段的夹角ThetaInit。
[0151] 预调整本车位置：
[0152] 步骤1：判断是否需要预调整：
[0153] 根据(x0,y0)、(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)以及ThetaInit等信息，判断是否满足如下三个条件，如果满足，则不需要预调整，结束，否则执行步骤2。
[0154] 条件1：Abs(ThetaInit)
[0155] 条件2：后轴中心O点与车位第二角点(x2，y2)在X方向上的距离不小于InitOffsetX。
[0156] 条件3：后轴中心O点与车位第二角点(x2，y2)在Y方向上的距离不小于InitOffsetY。
[0157] 其中Abs表示求绝对值，ThetaInitThd表示预设夹角，ThetaInitThd可以为小于10度的夹角；InitOffsetX和InitOffsetY根据车辆类型有关，一般可选择1-2米、4-6米。
[0158] 步骤2：根据上述4个条件产生路径规划，并控制车辆调整位置
位姿(如图16中的曲线1所示)，直到满足上述3个条件位置。
[0159] 实施例四
[0160] 图18为本申请一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图，该车辆无线充电系统包括：车辆和设置在停车位上的车位无线充电板，所述车辆包括：车辆无线充电板、车辆控制单元和显示器。基于此，所述基于车辆无线充电系统的对准方法包括如下步骤：
[0161] 步骤S1801：车辆控制单元获取方向盘当前的转角。
[0162] 步骤S1802：车辆控制单元根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹。
[0163] 步骤S1803：车辆控制单元控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准。
[0164] 具体地，车辆控制单元从车辆CAN总线读取方向盘当前的转角δwheel_actual。其次根据车辆运动学模型预测车辆的行驶轨迹：图19为本申请一实施例提供的车辆控制单元预测的车辆的行驶轨迹的示意图，如图19所示，假设车辆以后轴中心Y轴延长线上的OC点为圆心进行圆周运动，则车辆的行驶轨迹方程为：x2+(y-R)2＝R2其中，R为车辆的
转弯半径：最后，车辆控制单元获取与本车后轴中心点距离小于Ddisplay的一段轨
迹作为预测的车辆的行驶轨迹。
[0165] 本申请技术方案无需依赖无线通信系统。而是车辆控制单元根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹，车辆控制单元控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以对准车位无线充电板与车辆无线充电板。
[0166] 实施例五
[0167] 在实施例四的基础上，该车辆无线充电系统还包括：设置在车位无线充电板后方的垂直反射板，所述车辆还包括：超声波传感器。相应的，图20为本申请一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图，基于此，所述基于车辆无线充电系统的对准方法包括如下步骤：
[0168] 步骤S2001：车辆控制单元根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板的当前距离。
[0169] 步骤S2002：车辆控制单元控制显示器显示当前距离以及车位无线充电板与车辆无线充电板的目标距离。
[0170] 具体地，步骤S2001与步骤S503类似，即确定车位无线充电板与车辆无线充电板的当前距离与确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离的方法相同，本申请对此不再赘述。
[0171] 进一步地，车位无线充电板与车辆无线充电板为当车位无线充电板与车辆无线充电板对准时，它们之间的距离。其中，这里所谓的“对准”可以是上述的初始对准，也可以是下面将要提到的再次对准，即精确对准，本申请对此不做限制。
[0172] 图21为本申请一实施例提供的人工驾驶对准辅助显示示意图，如图21所示，直线1表示车辆无线充电板与垂直反射板的当前距离与目标距离的差值，直线2表示垂直反射板与车辆无线充电板的目标距离。显示器可显示图21所示的车辆无线充电板与垂直反射板的当前距离与目标距离的差值，以及目标距离，基于此，驾驶员可根据这两个距离控制车辆行驶，从而实现车位无线充电板与车辆无线充电板的对准。
[0173] 实施例六
[0174] 在实施例四或实施例五的基础之上，进一步地，车辆还包括：设置在所述车辆底部的摄像头，相应的，图22为本申请另一实施例提供的一种基于车辆无线充电系统的对准方法的流程图，所述方法还包括：
[0175] 步骤S2201：车辆控制单元获取所述摄像头拍摄的车辆底部的图像。
[0176] 步骤S2202：车辆控制单元控制所述显示器显示车辆底部的图像，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的再次对准。
[0177] 具体地，当驾驶员判断需要精确对准时，启动此功能。基于车辆底部的摄像头，驾驶员可获取车辆底部的图像，包括：车辆无线充电板与车位无线充电板的相对位置，具体如图23，图23为本申请一实施例提供的车辆无线充电板与车位无线充电板的相对位置的示意图，基于此，驾驶员根据该相对位置可以调整车辆的位置，从而实现车位无线充电板与车辆无线充电板的再次对准。
[0178] 实施例七
[0179] 本申请提供一种车辆控制单元，其中，车辆无线充电系统包括：车辆、设置在停车位上的车位无线充电板和设置在车位无线充电板后方的垂直反射板，车辆包括：车辆无线充电板、第一摄像头、超声波传感器和车辆控制单元，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分和第二部分，第一部分位于停车位之外，第二部分位于停车位之内，车辆控制单元用于：控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处；控制车辆向垂直反射板处行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离；通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0180] 可选地，车辆控制单元具体用于：在控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处之前通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像；根据第二倒车影像确定位于第一部分上的目标位置。
[0181] 可选地，车辆控制单元具体用于：获取车辆当前的第一行驶速度；根据第一行驶速度以及预设时间确定目标距离；根据车辆的当前位置以及目标距离确定目标位置。
[0182] 可选地，车辆控制单元具体用于：根据目标距离确定车轮的第一待转角度；根据车轮的第一待转角度确定方向盘的第二待转角度；根据方向盘的第二待转角度控制方向盘转动，以使车辆行驶至目标位置处。
[0183] 可选地，车辆控制单元具体用于：根据车辆当前的第二行驶速度和目标速度，确定车辆的第一减速度，并根据第一减速度控制车辆行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第三距离；在第三距离小于或等于第三预设值时，根据车辆当前的第二行驶速度和第三距离确定车辆的第二减速度，并根据第二减速度控制车辆向垂直反射板行驶。
[0184] 可选地，车辆的底部还设置有第二摄像头，相应的，车辆控制单元还用于：在车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值之后通过第二摄像头获取车辆底部的第一图像；根据第一图像控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶；控制车辆向垂直反射板处行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第四距离；通过第二摄像头获取车辆底部的第二图像，根据第二图像确定车辆与泊车引导线当前的第五距离；在第四距离大于第三预设值，或者，第五距离大于第四预设值时，通过第二摄像头重新获取车辆底部的第一图像，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第四距离小于或等于第三预设值，且第五距离小于或等于第四预设值。
[0185] 可选地，车辆控制单元具体用于：根据第一图像确定车辆与泊车引导线的第二部分的夹角；根据夹角确定车轮的第三待转角度；根据车轮的第三待转角度确定方向盘的第四待转角度；根据方向盘的第四待转角度控制方向盘转动，以控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。
[0186] 可选地，车辆控制单元具体用于：确定车辆当前的第三行驶速度，以及，车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第六距离；根据第三行驶速度和第四距离确定车辆的第三减速度，并根据第三减速度控制车辆向垂直反射板处行驶。
[0187] 可选地，车辆控制单元还用于：在通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像之前，且车辆的当前位置不满足预设条件时，控制车辆行驶，以使车辆的当前位置满足预设条件；其中，预设条件包括：车头方向与横坐标方向的夹角小于预设夹角，车辆的后轴中心点与停车位的右上角的坐标点在横坐标方向上的距离大于或等于第五预设值，车辆的后轴中心点与右上角的坐标点在纵坐标方向上的距离大于或等于第六预设值；横坐标方向与停车位的入口方向垂直，纵坐标方向与停车位的入口方向平行。
[0188] 本申请提供的车辆控制单元用于执行上述实施例一、实施例二、实施例三的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0189] 实施例八
[0190] 本申请还提供一种车辆控制单元，车辆无线充电系统包括：车辆和设置在停车位上的车位无线充电板，车辆包括：车辆无线充电板、车辆控制单元和显示器，车辆控制单元用于：获取方向盘当前的转角；根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹；控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准。
[0191] 可选地，车辆充电系统还包括：设置在车位无线充电板后方的垂直反射板，车辆还包括：超声波传感器，相应的，车辆控制单元还用于：根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定垂直反射板与车辆无线充电板的当前距离；控制显示器显示当前距离以及垂直反射板与车辆无线充电板的目标距离。
[0192] 可选地，车辆还包括：设置在车辆底部的摄像头，相应的，车辆控制单元还用于：获取摄像头拍摄的车辆底部的图像；控制显示器显示车辆底部的图像，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的再次对准。
[0193] 本申请提供的车辆控制单元用于执行上述实施例四、实施例五、实施例六的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0194] 实施例九
[0195] 图24为本申请一实施例提供的一种电动车辆2400的示意图，其中，车辆无线充电系统包括：车辆、设置在停车位上的车位无线充电板和设置在车位无线充电板后方的垂直反射板，如图24所示，电动车辆2400包括：车辆无线充电板2401、第一摄像头2402、超声波传感器2403和车辆控制单元2404，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分和第二部分，第一部分位于停车位之外，第二部分位于停车位之内，车辆控制单元2404用于：控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处；控制车辆向垂直反射板处行驶；根据超声波传感器2403检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板2401当前的第一距离；通过第一摄像头2402获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板2401与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0196] 可选地，车辆控制单元2404具体用于：在控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处之前通过第一摄像头2402获取车辆当前的第二倒车影像；根据第二倒车影像确定位于第一部分上的目标位置。
[0197] 可选地，车辆控制单元2404具体用于：获取车辆当前的第一行驶速度；根据第一行驶速度以及预设时间确定目标距离；根据车辆的当前位置以及目标距离确定目标位置。
[0198] 可选地，车辆控制单元2404具体用于：根据目标距离确定车轮的第一待转角度；根据车轮的第一待转角度确定方向盘的第二待转角度；根据方向盘的第二待转角度控制方向盘转动，以使车辆行驶至目标位置处。
[0199] 可选地，车辆控制单元2404具体用于：根据车辆当前的第二行驶速度和目标速度，确定车辆的第一减速度，并根据第一减速度控制车辆行驶；根据超声波传感器2403检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板2401当前的第三距离；在第三距离小于或等于第三预设值时，根据车辆当前的第二行驶速度和第三距离确定车辆的第二减速度，并根据第二减速度控制车辆向垂直反射板行驶。
[0200] 可选地，车辆的底部还设置有第二摄像头2405，相应的，车辆控制单元2404还用于：在车辆无线充电板2401与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值之后通过第二摄像头2405获取车辆底部的第一图像；根据第一图像控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶；控制车辆向垂直反射板处行驶；根据超声波传感器2403检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板2401当前的第四距离；通过第二摄像头2405获取车辆底部的第二图像，根据第二图像确定车辆与泊车引导线当前的第五距离；在第四距离大于第三预设值，或者，第五距离大于第四预设值时，通过第二摄像头2405重新获取车辆底部的第一图像，以使车辆无线充电板2401与车位无线充电板的第四距离小于或等于第三预设值，且第五距离小于或等于第四预设值。
[0201] 可选地，车辆控制单元2404具体用于：根据第一图像确定车辆与泊车引导线的第二部分的夹角；根据夹角确定车轮的第三待转角度；根据车轮的第三待转角度确定方向盘的第四待转角度；根据方向盘的第四待转角度控制方向盘转动，以控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。
[0202] 可选地，车辆控制单元2404具体用于：确定车辆当前的第三行驶速度，以及，车位无线充电板与车辆无线充电板2401当前的第六距离；根据第三行驶速度和第四距离确定车辆的第三减速度，并根据第三减速度控制车辆向垂直反射板处行驶。
[0203] 可选地，车辆控制单元2404还用于：在通过第一摄像头2402获取车辆当前的第二倒车影像之前，且车辆的当前位置不满足预设条件时，控制车辆行驶，以使车辆的当前位置满足预设条件；其中，预设条件包括：车头方向与横坐标方向的夹角小于预设夹角，车辆的后轴中心点与停车位的右上角的坐标点在横坐标方向上的距离大于或等于第五预设值，车辆的后轴中心点与右上角的坐标点在纵坐标方向上的距离大于或等于第六预设值；横坐标方向与停车位的入口方向垂直，纵坐标方向与停车位的入口方向平行。
[0204] 本申请提供的车辆中的车辆控制单元用于执行上述实施例一、实施例二、实施例三的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0205] 实施例十
[0206] 图25为本申请一实施例提供的一种电动车辆2500的示意图，其中，车辆无线充电系统包括：车辆和设置在停车位上的车位无线充电板，如图25所示，电动车辆2500包括：车辆无线充电板2501、车辆控制单元2502和显示器2503，车辆控制单元2502用于：获取方向盘当前的转角；根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹；控制显示器2503显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板2501的初始对准。
[0207] 可选地，车辆充电系统还包括：设置在车位无线充电板后方的垂直反射板，车辆还包括：超声波传感器2504，相应的，车辆控制单元2502还用于：根据超声波传感器2504检测到的垂直反射板的反射信号，确定垂直反射板与车辆无线充电板2501的当前距离；控制显示器2503显示当前距离以及垂直反射板与车辆无线充电板2501的目标距离。
[0208] 可选地，车辆还包括：设置在车辆底部的摄像头2505，相应的，车辆控制单元2502还用于：获取摄像头2505拍摄的车辆底部的图像；控制显示器2503显示车辆底部的图像，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板2501的再次对准。
[0209] 本申请提供的车辆，该车辆中的车辆控制单元用于执行上述实施例四、实施例五、实施例六的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0210] 实施例十一
[0211] 图26为本申请一实施例提供一种车辆无线充电系统2600的示意图，如图26所示，车辆无线充电系统2600包括：车辆2601、设置在停车位上的车位无线充电板2602和设置在车位无线充电板2602后方的垂直反射板2603，其中，车辆包括：车辆无线充电板、第一摄像头、超声波传感器和车辆控制单元，地面上设置有泊车引导线，泊车引导线包括第一部分和第二部分，第一部分位于停车位之外，第二部分位于停车位之内，车辆控制单元用于：控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处；控制车辆向垂直反射板2603处行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板2603的反射信号，确定车位无线充电板2602与车辆无线充电板当前的第一距离；通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板2602的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0212] 可选地，车辆控制单元具体用于：在控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处之前通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像；根据第二倒车影像确定位于第一部分上的目标位置。
[0213] 可选地，车辆控制单元具体用于：获取车辆当前的第一行驶速度；根据第一行驶速度以及预设时间确定目标距离；根据车辆的当前位置以及目标距离确定目标位置。
[0214] 可选地，车辆控制单元具体用于：根据目标距离确定车轮的第一待转角度；根据车轮的第一待转角度确定方向盘的第二待转角度；根据方向盘的第二待转角度控制方向盘转动，以使车辆行驶至目标位置处。
[0215] 可选地，车辆控制单元具体用于：根据车辆当前的第二行驶速度和目标速度，确定车辆的第一减速度，并根据第一减速度控制车辆行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板2603的反射信号，确定车位无线充电板2602与车辆无线充电板当前的第三距离；在第三距离小于或等于第三预设值时，根据车辆当前的第二行驶速度和第三距离确定车辆的第二减速度，并根据第二减速度控制车辆向垂直反射板2603行驶。
[0216] 可选地，车辆的底部还设置有第二摄像头，相应的，车辆控制单元还用于：在车辆无线充电板与车位无线充电板2602的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值之后通过第二摄像头获取车辆底部的第一图像；根据第一图像控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶；控制车辆向垂直反射板2603处行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板2603的反射信号，确定车位无线充电板2602与车辆无线充电板当前的第四距离；通过第二摄像头获取车辆底部的第二图像，根据第二图像确定车辆与泊车引导线当前的第五距离；在第四距离大于第三预设值，或者，第五距离大于第四预设值时，通过第二摄像头重新获取车辆底部的第一图像，以使车辆无线充电板与车位无线充电板2602的第四距离小于或等于第三预设值，且第五距离小于或等于第四预设值。
[0217] 可选地，车辆控制单元具体用于：根据第一图像确定车辆与泊车引导线的第二部分的夹角；根据夹角确定车轮的第三待转角度；根据车轮的第三待转角度确定方向盘的第四待转角度；根据方向盘的第四待转角度控制方向盘转动，以控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。
[0218] 可选地，车辆控制单元具体用于：确定车辆当前的第三行驶速度，以及，车位无线充电板2602与车辆无线充电板当前的第六距离；根据第三行驶速度和第四距离确定车辆的第三减速度，并根据第三减速度控制车辆向垂直反射板2603处行驶。
[0219] 可选地，车辆控制单元还用于：在通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像之前，且车辆的当前位置不满足预设条件时，控制车辆行驶，以使车辆的当前位置满足预设条件；其中，预设条件包括：车头方向与横坐标方向的夹角小于预设夹角，车辆的后轴中心点与停车位的右上角的坐标点在横坐标方向上的距离大于或等于第五预设值，车辆的后轴中心点与右上角的坐标点在纵坐标方向上的距离大于或等于第六预设值；横坐标方向与停车位的入口方向垂直，纵坐标方向与停车位的入口方向平行。
[0220] 本申请提供的车辆无线充电系统中的车辆控制单元用于执行上述实施例一、实施例二、实施例三的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0221] 实施例十二
[0222] 图27为本申请另一实施例提供一种车辆无线充电系统2701的示意图，如图27所示，车辆无线充电系统2700包括：车辆2701和设置在停车位上的车位无线充电板2702，车辆包括：车辆无线充电板2702、车辆控制单元和显示器，车辆控制单元用于：获取方向盘当前的转角；根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹；控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板2702的初始对准。
[0223] 可选地，车辆充电系统还包括：设置在车位无线充电板后方的垂直反射板2703，车辆还包括：超声波传感器，相应的，车辆控制单元还用于：根据超声波传感器检测到的垂直反射板2703的反射信号，确定垂直反射板2703与车辆无线充电板2702的当前距离；控制显示器显示当前距离以及垂直反射板2703与车辆无线充电板2702的目标距离。
[0224] 可选地，车辆还包括：设置在车辆底部的摄像头，相应的，车辆控制单元还用于：获取摄像头拍摄的车辆底部的图像；控制显示器显示车辆底部的图像，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板2702的再次对准。
[0225] 本申请提供的车辆无线充电系统中的车辆控制单元用于执行上述实施例四、实施例五、实施例六的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0226] 实施例十三
[0227] 本申请一实施例提供一种车辆控制单元，该车辆控制单元包括：
[0228] 控
制模块，用于控制车辆行驶至泊车引导线的第一部分上的目标位置处，第一部分位于停车位之外。
[0229] 第二
控制模块，用于控制车辆向垂直反射板处行驶。
[0230] 第一确定模块，用于根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第一距离，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部；
[0231] 该车辆控制单元还包括：第一获取模块、第二确定模块和第三控制模块。第一获取模块用于通过第一摄像头获取车辆当前的第一倒车影像，第二确定模块用于根据第一倒车影像确定车辆与泊车引导线当前的第二距离；在第一距离大于第一预设值，或者，第二距离大于第二预设值时，第三控制模块用于控制车辆行驶至停车位之外，并重新控制车辆行驶至第一部分上的目标位置处，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第一距离小于或等于第一预设值，且第二距离小于或等于第二预设值。
[0232] 可选地，还包括：第二获取模块和第三确定模块。第二获取模块用于通过第一摄像头获取车辆当前的第二倒车影像；第三确定模块用于根据第二倒车影像确定位于第一部分上的目标位置。
[0233] 可选地，第三确定模块具体用于：获取车辆当前的第一行驶速度；根据第一行驶速度以及预设时间确定目标距离；根据车辆的当前位置以及目标距离确定目标位置。
[0234] 可选地，第三确定模块具体用于：根据目标距离确定车轮的第一待转角度；根据车轮的第一待转角度确定方向盘的第二待转角度；根据方向盘的第二待转角度控制方向盘转动，以使车辆行驶至目标位置处。
[0235] 可选地，第二控制模块具体用于：根据车辆当前的第二行驶速度和目标速度，确定车辆的第一减速度，并根据第一减速度控制车辆行驶；根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第三距离；在第三距离小于或等于第三预设值时，根据车辆当前的第二行驶速度和第三距离确定车辆的第二减速度，并根据第二减速度控制车辆向垂直反射板行驶。
[0236] 可选地，还包括：第三获取模块、第四控制模块、第五控制模块、第四确定模块、第四获取模块、第五确定模块和第五获取模块。
[0237] 其中，第三获取模块用于通过第二摄像头获取车辆底部的第一图像，第二摄像头设置在车辆的底部；第四控制模块用于根据第一图像控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶，第二部分位于停车位之内；第五控制模块用于控制车辆向垂直反射板处行驶；第四确定模块用于根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第四距离；第四获取模块用于通过第二摄像头获取车辆底部的第二图像，第五确定模块用于根据第二图像确定车辆与泊车引导线当前的第五距离；第五获取模块用于在第四距离大于第三预设值，或者，第五距离大于第四预设值时，通过第二摄像头重新获取车辆底部的第一图像，以使车辆无线充电板与车位无线充电板的第四距离小于或等于第三预设值，且第五距离小于或等于第四预设值。
[0238] 第四控制模块具体用于：根据第一图像确定车辆与泊车引导线的第二部分的夹角；根据夹角确定车轮的第三待转角度；根据车轮的第三待转角度确定方向盘的第四待转角度；根据方向盘的第四待转角度控制方向盘转动，以控制车辆向泊车引导线的第二部分行驶。
[0239] 第五控制模块具体用于：确定车辆当前的第三行驶速度，以及，车位无线充电板与车辆无线充电板当前的第六距离；根据第三行驶速度和第四距离确定车辆的第三减速度，并根据第三减速度控制车辆向垂直反射板处行驶。
[0240] 可选地，还包括：第六控制模块，用于在车辆的当前位置不满足预设条件时，控制车辆行驶，以使车辆的当前位置满足预设条件；其中，预设条件包括：车头方向与横坐标方向的夹角小于预设夹角，车辆的后轴中心点与停车位的右上角的坐标点在横坐标方向上的距离大于或等于第五预设值，车辆的后轴中心点与右上角的坐标点在纵坐标方向上的距离大于或等于第六预设值；横坐标方向与停车位的入口方向垂直，纵坐标方向与停车位的入口方向平行。
[0241] 本申请提供的车辆控制单元用于执行上述实施例一、实施例二、实施例三的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0242] 实施例十四
[0243] 本申请另一实施例还提供一种车辆控制单元，包括：
[0244] 第一获取模块，用于获取方向盘当前的转角。
[0245] 预测模块，用于根据方向盘当前的转角和车辆的轴距预测车辆的行驶轨迹。
[0246] 第一控制模块，用于控制显示器显示车辆的行驶轨迹，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的初始对准，车位无线充电板设置在停车位上，车辆无线充电板设置在车辆的底部。
[0247] 可选地，该车辆控制单元还包括：
[0248] 确定模块，用于根据超声波传感器检测到的垂直反射板的反射信号，确定垂直反射板与车辆无线充电板的当前距离；
[0249] 第二控制模块，用于控制显示器显示当前距离以及垂直反射板与车辆无线充电板的目标距离。
[0250] 可选地，该车辆控制单元还包括：
[0251] 第二获取模块，用于获取摄像头拍摄的车辆底部的图像，摄像头设置在车辆的底部。
[0252] 第三控制模块，用于控制显示器显示车辆底部的图像，以使驾驶员控制车辆行驶，以实现车位无线充电板与车辆无线充电板的再次对准。
[0253] 本申请提供的车辆控制单元用于执行上述实施例四、实施例五、实施例六的方法，其内容和效果可参考方法部分，对此不再赘述。
[0254] 实施例十五
[0255] 本申请提供一种计算机存储介质，包括：计算机指令，指令用于实现如实施例一、实施例二、实施例三的基于无线充电系统的对准方法，其内容和效果可参考实施例一、实施例二、实施例三，对此不再赘述。
[0256] 实施例十六
[0257] 本申请提供一种计算机存储介质，包括：计算机指令，指令用于实现如实施例四、实施例五、实施例六的基于无线充电系统的对准方法，其内容和效果可参考实施例四、实施例五、实施例六，对此不再赘述。
[0258] 实施例十七
[0259] 本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机指令，指令用于实现如实施例一、实施例二、实施例三的基于无线充电系统的对准方法，其内容和效果可参考实施例一、实施例二、实施例三，对此不再赘述。
[0260] 实施例十八
[0261] 本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机指令，指令用于实现如实施例四、实施例五、实施例六的基于无线充电系统的对准方法，其内容和效果可参考实施例四、实施例五、实施例六，对此不再赘述。
