智能无人机快递系统
阅读：340发布：2024-01-07
专利汇可以提供智能无人机快递系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型属于无人机技术应用领域，具体涉及一种智能无人机快递系统。本实用新型旨在解决因环境因素的限制不能随意设置地面 站点 的问题。为此目的，本实用新型包括快递基地调度中心、无人机、快递接收与存放模 块 和充能模块，所述快递基地调度中心用于控制所述无人机、快递接收与存放模块和充能模块的运行，所述无人机用于运输快递，所述快递接收与存放模块设置为接收并存放所述无人机运输的快递，所述充能模块用于给所述无人机补充 能源 。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是智能无人机快递系统专利的具体信息内容。
1.一种智能无人机快递系统，
其特征在于，所述智能无人机快递系统包括快递基地调度中心、无人机、快递接收与存放模块和充能模块，所述快递基地调度中心用于控制所述无人机、快递接收与存放模块和充能模块的运行，所述无人机用于运输快递，所述快递接收与存放模块设置为接收并存放所述无人机运输的快递，所述充能模块用于给所述无人机补充能源。
2.根据权利要求1所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述快递接收与存放模块包括快递桩，所述快递桩用于放置快递。
3.根据权利要求2所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述快递接收与存放模块还包括标准快递盒，用于盛装快递以便所述快递被所述无人机运输或者在所述快递桩上被存放。
4.根据权利要求1所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述充能模块包括充能桩，所述充能桩上设置有充能装置，所述充能装置给停降在所述充能桩上的所述无人机充能，所述充能桩顶部设置有与无人机连接和脱离的机构。
5.根据权利要求4所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述快递接收与存放模块以及所述充能模块还分别包括无人机降落光电指示系统，所述无人机降落光电指示系统与设置在所述无人机上的无人机降落传感相机配合，指引无人机完成降落。
6.根据权利要求3所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述无人机还包括主动连接与分离装置，用于连接或释放所述标准快递盒，用于连接或脱离充能桩。
7.根据权利要求3所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述快递桩还设置有升降装置，所述升降装置能够调整放置在所述快递桩上的所述标准快递盒距离地面的高度。
8.根据权利要求3所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述标准快递盒的形状为中空纺锤形，即所述标准快递盒的外壳的两端为圆锥体形状，中间部分为圆柱体形状，所述标准快递盒上部圆锥体顶端设置有与无人机连接和脱离机构；所述标准快递盒上部与所述充能桩上部的形状与尺寸相同。
9.根据权利要求3所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述无人机包括用于形状配合地容纳所述标准快递盒的上部或充能桩上部的第一容纳腔。
10.根据权利要求3所述的智能无人机快递系统，其特征在于，所述快递桩包括用于形状配合地容纳所述标准快递盒的下部的第二容纳腔。
智能无人机快递系统
技术领域
[0001] 本发明属于无人机技术应用领域，具体提供一种智能无人机快递系统。
背景技术
[0002] 随着网上购物的普遍应用，快递运输行业间的竞争越来越激烈，特别是将普通的交通运输方式合理规划后，快递的运送时间很难再大幅度缩减，此外，除快递在交通工具上的运输外，在快递的收取、中转和派送过程中，也容易出现快递数量较多快递员处理效率低、处理进度慢，从而导致快递的整体运输时间延长。
[0003] 目前，较多大型企业开始应用无人机进行快递的运送或中转，现阶段的无人机快递大多建立地面站点配合无人机进行快递的运输和存储工作，即无人机将快递从出发点运送至目的地后，快递的存取和投递工作一般需要通过地面站点才能进行，所以地面站点的设计方案也十分重要。一般地，地面站点设置有快递柜，用于接收和投递快递、停靠无人机、给无人机充能等，虽然快递柜的智能程度很高，但也存在一些不足，例如，由于要存储一部分快递，因此快递柜占用的安装空间较多，其安装位置较受制约，而且无人机需要在地面站点间往来运输快递，地面站点周围的建筑的数量及高度也会给其的运输带来不便，像居住区、工业园区、人行道边等这些十分需要设置地面站点的地方，可能会因环境等因素的制约，不适宜安装快递柜。此外，快递柜的结构较为复杂，设备的制作成本较高。
[0004] 相应地，本领域需要一种新的无人机快递系统来解决上述问题。
发明内容
[0005] 为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决因环境因素的限制不能随意设置地面站点的问题，本发明提供了一种智能无人机快递系统，该智能无人机快递系统包括快递基地调度中心、无人机、快递接收与存放模块和充能模块，所述快递基地调度中心用于控制所述无人机、快递接收与存放模块和充能模块的运行，所述无人机用于运输快递，所述快递接收与存放模块设置为接收并存放所述无人机运输的快递，所述充能模块用于给所述无人机补充能源。
[0006] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述快递接收与存放模块包括快递桩，所述快递桩用于放置快递。
[0007] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述快递接收与存放模块还包括标准快递盒，用于盛装快递以便所述标准快递盒被所述无人机运输或者在所述快递桩上被存放。
[0008] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述充能模块包括充能桩，所述充能桩上设置有充能装置，所述充能装置给停降在所述充能桩上的所述无人机充能，所述充能桩顶部设置有与无人机连接和脱离机构。
[0009] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述快递接收与存放模块以及所述充能模块还分别包括无人机降落光电指示系统，所述无人机降落光电指示系统与设置在所述无人机上的无人机降落传感相机配合，指引无人机完成降落。
[0010] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述无人机还包括主动连接与分离装置，用于连接或释放所述标准快递盒，用于连接或脱离所述充能桩。
[0011] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述快递桩还设置有升降装置，所述升降装置能够调整放置在所述快递桩上的所述标准快递盒距离地面的高度。
[0012] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述标准快递盒的形状为中空纺锤形，即所述标准快递盒的外壳的两端为圆锥体形状，中间部分为圆柱体形状；所述标准快递盒上部圆锥体顶端设置有与无人机连接和脱离机构；所述标准快递盒上部与所述充能桩上部的形状与尺寸相同。
[0013] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述无人机包括用于形状配合地容纳所述标准快递盒的上部或充能桩上部的第一容纳腔。
[0014] 在上述智能无人机快递系统的优选技术方案中，所述快递桩包括用于形状配合地容纳所述标准快递盒的下部的第二容纳腔。
[0015] 本领域技术人员能够理解的是，在本发明的技术方案中，本发明的智能无人机快递系统包括快递基地调度中心、无人机、快递接收与存放模块和充能模块，所述快递基地调度中心用于控制所述无人机、快递接收与存放模块和充能模块的运行，所述无人机用于运输快递，所述快递接收与存放模块设置为接收并存放所述无人机运输的快递，所述充能模块用于给所述无人机补充能源。具体地，在所述快递基地调度中心发出快递调运指令后，无人机能够自主的将快递从快递接收与存放模块处运离或者将快递运送至快递接收与存放模块，以便于使用者能在快递接收与存放模块处发送或者接收快递。另外，本发明的智能无人机快递系统设置的充能模块还能够给能量不足的无人机充能，省略了人工回收因缺少能量而无法工作的无人机及为其充能的步骤，使得快递的发出与收取变得智能化，加快了快递的运送效率。附图说明
[0016] 图1是本发明的智能无人机快递系统的布局示意图。
[0017] 图2是本发明的智能无人机快递系统的无人机、标准快递盒和快递桩的连接示意图。
[0018] 图3是本发明的智能无人机快递系统的无人机和充能桩的连接示意图。
[0019] 图4是本发明的智能无人机快递系统的标准快递盒的结构示意图。
[0020] 图5是本发明的智能无人机快递系统的快递桩的局部剖视图。
[0021] 图6是本发明的智能无人机快递系统的无人机的局部剖视图。
[0022] 图7是本发明的智能无人机快递系统的充能桩的局部剖视图。
[0023] 图8是本发明的智能无人机快递系统的智能无人机的结构示意图。
[0024] 图9是本发明的智能无人机快递系统的智能无人机的侧向剖视图。
[0025] 图10是本发明的智能无人机快递系统的充能桩的局部剖视图。
[0026] 图11是本发明的智能无人机快递系统的智能无人机降落时的流程示意图。
[0027] 图12是本发明的智能无人机快递系统的通信流程示意图。
具体实施方式
[0028] 下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。
[0029] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“竖直”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0030] 此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0031] 首先参阅图1、图2和图3，图1是本发明的智能无人机快递系统的布局示意图，图2是本发明的智能无人机快递系统的无人机、标准快递盒和快递桩的连接示意图，图3是本发明的智能无人机快递系统的无人机和充能桩的连接示意图。如图1所示，优选地，智能无人机快递系统的快递基地调度中心1周围设置有8个快递基站2，其中，快递基站2由快递接收与存放模块、充能桩4(充能模块)和无人机6组成，且快递接收与存放模块包括快递桩3、标准快递盒5。具体地，优选地，每个快递基站2中设置4根快递桩3、2根充能桩4和2架无人机6。为满足无人机6的停靠和充电需求，每个快递基站2中的无人机6的数量设定为不少于充能桩4的数量(特殊情况是无人机6的数量也可以小于充能桩4的数量)。此外，由于快递基站2除接收快递外，还暂时存放待邮寄的快递，故为满足快递基站2收发快递的功能需求，一般地，快递基站2内的快递桩3的数量需大于标准快递盒5的数量(二者数量也可以相等)。具体地，本实施例中该智能无人机快递系统包括1个快递基地指挥调度中心1，快递基地指挥调度中心1四周还设置有8个快递基站2，每个快递基站2中包括4根快递桩3、2根充能桩4和2架无人机6，其中3根快递桩配置有标准快递盒。按照图2方位，无人机6将标准快递盒5运送到快递桩3上(或将标准快递盒5从快递桩3上运走)时，无人机6的下方与标准快递盒5的上端相连，并将其下端的盒体放置在快递桩3的上方收纳标准快递盒5的结构上(或使标准快递盒5下端的盒体与快递桩3上方收纳的标准快递盒5的结构分离)；按照图3方位，当无人机6能量不足时，无人机6会降落在充能桩4上部的充能结构上补充能量。关于此例，需要说明的是，尽管本实施例中快递基站2的位置是环绕快递基地指挥调度中心1的周围来描述的，但是这仅仅是示例性的，其具体布局并不局限于方形环绕，例如，快递基站2也可以根据快递流量非均匀得分布在快递基地指挥调度中心1的周围，其具体的布局需要根据地形特点、每个地区的快递流量等因素进行合理设定，只要能够满足每一区域的快递运输需求和便于使用者收、取快递即可。另外，快递基站2、快递桩3、充能桩4、标准快递盒5和无人机6的数量也不是限制性的，其具体数量可根据实际需要(快递流量等)进行设定。
[0032] 接下来参阅图4，图4为本发明的标准快递盒的结构示意图，无人机6运输快递前，需先将快递装入标准快递盒5，由无人机6连接固定标准快递盒5进行快递的运输工作。如图2所示，优选地，标准快递盒5整体呈纺锤体形，其圆柱形的中间壳体7下侧连接有下椎体8，上椎体9与中间壳体7上侧相连。优选地，标准快递盒的中间壳体7的上端面安装有盖板10，其上椎体9上设置有快递存取孔11，发送快递时，可通过快递存取孔11将快递放入标准快递盒5内(或者将快递从标准快递盒5中取出)。标准快递盒5的上锥体9的顶部还设置有连接装置12，连接装置12一体形成在上椎体9上，或者与上椎体9固定连接。优选地，连接装置12上设置有锁紧环结构(图4中连接装置12的指示线的上方)，所述锁紧环用于与无人机6上的锁紧装置(下面将结合图9进行描述)配合，使得无人机6运输快递时能够通过连接装置12将标准快递盒5固定在机身上。关于此例，需要指出的是，盖板10在标准快递盒5内部的安装方式和安装位置并不是限制的，只要盖板10在标准快递5的内部是活动可打开的，且盖板10在关闭状态时能覆盖下椎体8(或者中间壳体7)的一个端面即可，不仅如此，本领域技术人员还能够理解的是，上椎体9、下椎体8和中间壳体7可以是一体成型，也可以是单独的零件连接在一起，且标准快递盒5的选材只要满足运输快递的强度需求和重量要求即可。此外，本实施例中标准快递盒5的下锥体8采用倒圆锥形，可使快件重心尽量靠近标准快递盒5的中轴线，增加了无人机6运输标准快递盒5时的稳定性，再者，在智能无人机6吊挂标准快递盒5准备降落到快递桩3上时，下椎体8倒圆锥的形状也可省略标准快递盒5的底端与快递桩3上承接标准快递盒5的部位的精确对接过程，使得标准快递盒5能够快速的落在快递桩3上。
[0033] 接下来参阅图5、图6及图7，图5是本发明的智能无人机快递系统的快递桩的局部剖视图，图6是图5中A部分的局部放大图，图7是图5中B部分的局部放大图。如图5、图6及图7所示，本发明的智能无人机快递系统的快递桩包括底座13、外套16、丝杆17、丝母20和升降杆21。其中，底座13的上端面与圆筒状的外套16的下端面固定相连(二者同轴连接)，外套16的内部还同轴安装有丝杆17和丝母21的装配体。优选地，底座13的整体形状是圆筒状，且圆筒顶端设置有圆环状端面，圆筒底部设置有法兰结构。相应地，外套16的下端设置有与底座13外径相同的圆环形端面，即底座13的上端面与外套16的下端面固定相连。外套16的顶部安装有升降杆21，且升降杆21与丝杆17上安装的丝母20固定连接。优选地，丝母20和升降杆
21的底端均带有法兰结构，也就是说，二者相连时，是升降杆21法兰结构的下端面与丝母20的法兰结构的上端面固定连接；另外，本发明的智能无人机快递系统的快递桩还包括电机
15、丝杆固定组件18、下防撞块19、升降杆固定件22、上防撞块23和快递盒仓24及设置在快递盒仓24顶端的无人机降落光电指示系统25。具体地，底座13的内部安装有电机15，且电机
15的输出结构与丝杆17的底端相连。优选地，电机15是力矩电机。丝杆17通过丝杆固定组件
18同轴且不可轴向移动地地安装在底座13和外套16的内部，且丝杆固定组件18的上端面与下防撞块19固定连接。另一方面，升降杆21被安装在外套16顶部的升降杆固定件22限制，只能做竖直方向上的升降运动。升降杆21的顶端还与快递盒仓24的端面固定连接。优选的，快递盒仓24的形状为圆锥形，且其圆锥形的容纳结构与标准快递盒5的下椎体形状相同(或略大于标准快递盒5的下椎体)，使得快递盒仓能够容纳标准快递盒。
21的底端均带有法兰结构，也就是说，二者相连时，是升降杆21法兰结构的下端面与丝母20的法兰结构的上端面固定连接；另外，本发明的智能无人机快递系统的快递桩还包括电机
15、丝杆固定组件18、下防撞块19、升降杆固定件22、上防撞块23和快递盒仓24及设置在快递盒仓24顶端的无人机降落光电指示系统25。具体地，底座13的内部安装有电机15，且电机
15的输出结构与丝杆17的底端相连。优选地，电机15是力矩电机。丝杆17通过丝杆固定组件
18同轴且不可轴向移动地地安装在底座13和外套16的内部，且丝杆固定组件18的上端面与下防撞块19固定连接。另一方面，升降杆21被安装在外套16顶部的升降杆固定件22限制，只能做竖直方向上的升降运动。升降杆21的顶端还与快递盒仓24的端面固定连接。优选的，快递盒仓24的形状为圆锥形，且其圆锥形的容纳结构与标准快递盒5的下椎体形状相同(或略大于标准快递盒5的下椎体)，使得快递盒仓能够容纳标准快递盒。
[0034] 优选地，丝杆固定组件18包括轴承座26、安装在轴承座26内部的轴承27和轴承压盖29。具体地，丝杆17上设置有轴肩结构(图中未示出)，其轴肩结构处装配有隔套28(隔套28仅用于轴承27的安装位置)。按照图6方位，轴承27的内圈上端面抵靠在隔套28的下端，且轴承27安装在轴承座26的内部，即轴承27的内圈与丝杆17配合，其外圈与轴承座26下端的内表面配合。轴承座26与外套16同轴装配(也可以是间隙配合)。为固定轴承27的在丝杆17上的安装位置，轴承26的下端还安装有一个隔套28(隔套28的数量为2，且此处的隔套图中未示出)，隔套28的外侧面同轴装配有轴承压盖29，并通过锁紧螺母30将整个丝杆固定组件
18固定在丝杆17上。
18固定在丝杆17上。
[0035] 按照图6方位，优选地，升降杆固定件22是圆环状的防转套31。具体地，升降杆21的外部设置有周向的防转键槽32，防转套31装配在防转键槽32内，且其下端面与外套16的上端面固定连接，使得升降杆21在升降过程中更能够稳定地运行，防止其出现晃动、转动等情况。优选地，丝杆17的顶端还安装有上防撞块23，并通过防脱锁母33固定，以防止出现丝母20在升降过程中出现与升降杆21内壁碰撞、丝母20从丝杆17顶端脱落等情况。
[0036] 升降杆21工作时，即带动快递盒仓24上升或者下降时，电机15正转或者反转输出动力，驱动丝杆17转动，与丝杆17配合的丝母20在丝杆17上沿其轴向上移或者下降，进而带动与丝母20固定连接的升降杆21和固定在升降杆21顶端的快递盒仓24上升或者下降。关于此例，本领域技术人员能够理解的是，尽管实施例中快递桩的升降装置是结合丝杆升降结构来描述的，但是，其升降装置的结构并不是限制性的，例如，还可以采用液压式升降装置，所设置的升降装置只要满足能够使快递桩上容纳快递的部分(即快递盒仓24)升降即可。另外，快递盒仓的升降高度也不是限定性的，其具体高度(最高与最低高度)应根据快递桩周围环境、人的平均身高、快递桩的稳定性等因素综合考虑进行设定。
[0037] 再参阅图8和图9，图8是本发明的智能无人机快递系统的智能无人机的结构示意图，图9是本发明的智能无人机快递系统的智能无人机与标准快递盒连接的侧向剖视图。如图8和图9所示，智能无人机的机体34包括机身、机翼等结构，且机体34上还设置有智能系统(图8中未示出)，使智能无人机能够与快递基地调度中心配合，完成快递运输过程。按照图8方位，智能无人机的机体34的下方设置有快递盒容纳腔35、锁紧装置37和储能装置38。具体地，快递盒容纳腔35设置在机体34下侧的中心位置处，其顶端安装有锁紧装置37，且快递盒容纳腔35的外侧面还与储能装置38相连，储能装置38用于给智能无人机提供能量，例如电能。为与标准快递盒的形状适配，优选地，快递盒容纳腔35的形状为正圆锥形。另外，机体34的下侧(图8中的机翼下方)设置有无人机降落传感相机36，用于辅助无人机降落光电指示系统25，与其共同工作完成智能无人机的精准降落。
[0038] 当智能无人机需要运输快递时，智能无人机在无人机降落传感相机36和无人机降落光电指示系统25的指示下降落在标准快递盒5上，此时，智能无人机的快递盒容纳腔35与标准快递盒5的上椎体9贴合，智能无人机的锁紧装置37与标准快递盒5的连接装置12对准(即连接装置12插入锁紧装置37中)。降落后，锁紧装置37工作，将标准快递盒5的连接装置12锁紧，将标准快递盒5固定在智能无人机上。正圆锥形的快递盒容纳腔35能够防止标准快递盒5在运输过程中发生晃动。优选地，锁紧装置37包括电磁锁39和设置在电磁锁上的锁销
40。具体地，锁紧装置37工作时，电磁锁39带动锁销40向连接装置12上的限位环内移动，使锁销40的端部卡在连接装置12上的限位环内并锁紧。当智能无人机与标准快递盒5分离时，电磁锁39带动锁销40向连接装置12上的限位环外移动，使锁销40的端部退出连接装置12的限位环内，标准快递盒5与智能无人机分开。需要说明的是，锁紧装置37的锁紧方式并不局限于带有锁销的电磁锁结构，相应地，连接装置12上与其配合的结构也不局限于限位环，只要所设置的锁紧装置能够将标准快递盒5固定在智能无人机上即可。
40。具体地，锁紧装置37工作时，电磁锁39带动锁销40向连接装置12上的限位环内移动，使锁销40的端部卡在连接装置12上的限位环内并锁紧。当智能无人机与标准快递盒5分离时，电磁锁39带动锁销40向连接装置12上的限位环外移动，使锁销40的端部退出连接装置12的限位环内，标准快递盒5与智能无人机分开。需要说明的是，锁紧装置37的锁紧方式并不局限于带有锁销的电磁锁结构，相应地，连接装置12上与其配合的结构也不局限于限位环，只要所设置的锁紧装置能够将标准快递盒5固定在智能无人机上即可。
[0039] 接下来再参阅图10，图10是本发明的智能无人机快递系统的充能桩的局部剖视图。如图10所示，本发明的智能无人机快递系统的充能桩包括充能桩底座41、壳体42和降落台45。具体地，按照图12方位，充能桩底座41的上端面与壳体42的下端相连，壳体42的上部还与降落台45连接。优选地，充能桩底座41上设置有安装孔47，其中装配紧固件后可将充能桩固定在地面上。优选地，降落台45是正圆锥形的空心壳体，且其形状能够与智能无人机的快递盒容纳腔35配合(配合时二者的配合表面刚好贴合)。另外，壳体42的内部设置有能源装置43，降落台45内设置有能源输送装置44，且能源装置43的顶部与能源输送装置44相连。再者，降落台45的底部外缘设置有无人机降落光电指示系统25，且其上还设置有固定装置
46(固定装置46与连接装置12的结构和形状完全相同)。所述无人机降落光电指示系统25用于辅助无人机上的无人机降落传感相机36，使智能无人机6能够准确降落在充能桩上。所述固定装置46用于固定降落在充能桩上的智能无人机。当快递基地指挥调度中心1检测到智能无人机6的能源不足时，快递基地指挥调度中心1向智能无人机6发送充能指令，智能无人机6上的智能系统接收所述指令并指挥智能无人机降落到与其距离最小的充能桩上进行充能。智能无人机6在无人机降落光电指示系统25和无人机降落传感相机36的指挥下降落在降落台45上，智能无人机6上的锁紧装置37与固定装置46配合并锁紧，防止智能无人机在充能过程中从充能桩上掉落。充能桩的能源装置43发出能量，并通过能源输送装置44传递给智能无人机的储能装置38中，直至智能无人机的储能装置充满能量。充能结束后，能源装置
43停止发出能量，智能无人机停留在充能桩上等待接收快递运送命令。
46(固定装置46与连接装置12的结构和形状完全相同)。所述无人机降落光电指示系统25用于辅助无人机上的无人机降落传感相机36，使智能无人机6能够准确降落在充能桩上。所述固定装置46用于固定降落在充能桩上的智能无人机。当快递基地指挥调度中心1检测到智能无人机6的能源不足时，快递基地指挥调度中心1向智能无人机6发送充能指令，智能无人机6上的智能系统接收所述指令并指挥智能无人机降落到与其距离最小的充能桩上进行充能。智能无人机6在无人机降落光电指示系统25和无人机降落传感相机36的指挥下降落在降落台45上，智能无人机6上的锁紧装置37与固定装置46配合并锁紧，防止智能无人机在充能过程中从充能桩上掉落。充能桩的能源装置43发出能量，并通过能源输送装置44传递给智能无人机的储能装置38中，直至智能无人机的储能装置充满能量。充能结束后，能源装置
43停止发出能量，智能无人机停留在充能桩上等待接收快递运送命令。
[0040] 接下来再参阅图11，图11是本发明的智能无人机快递系统的智能无人机降落时的流程示意图。如图所示，智能无人机降落的光学配准流程如下：
[0041] 1，智能无人机在飞行途中通过GPS或惯性导航设备进行定位，确定无人机在地心坐标系或定位桩(无人机快递桩或无人机充能桩)坐标系下的位置(地心坐标系下表述为：经纬度和海拔；定位桩坐标系下表述为：立体正交坐标系下的x、y、z值)。
[0043] 3，通过GPS和惯性导航设备(此处为：加速度表)确定无人机速度。
[0044] 4，根据无人机位置信息确定定位桩是否在相机视距内，如果是则相机开机，否则继续导航飞行。
[0045] 5，符合开机条件，打开相机之前，需要调整相机本体系相对无人机本体系姿态，使得相机光轴方向对准定位桩位置，此时存在的位置、姿态误差等难以保证定位桩在相机视场内或正中心，后续需要根据图像配准结果进行姿态调整。
[0046] 6，相机开机实时拍摄图像，对图像进行预处理，预处理内容包括：对运动导致的模糊进行补偿，去除噪声，提高对比度等。
[0048] 8，将处理后的图像与预先装订的定位桩光学特征(无人机降落光电指示系统)参考数据进行比对，比较的内容为特征点、边缘、轮廓以及颜色灰度等信息。
[0049] 9，如果处理后的图像和参考图匹配，则根据实时姿态信息和装订的安装误差等信息解算无人机航向偏差(或姿态偏差)，调整航向并循环进行以上步骤；如果不匹配，则调整相机姿态(或光轴指向)在一定角度内进行扫描寻找定位桩，直至图像匹配后重复以上步骤。
[0050] 10，无人机满足降落条件后实施降落。
[0051] 再参阅图12，图12是本发明的智能无人机快递系统的通信流程示意图。如图12所示，智能无人机快递系统与通信终端的通信原理如下：
[0052] 1，无人机、通信终端和通信基站(快递基地调度中心)三者位于同一通信网络。
[0053] 2，无人机与通信基站进行双工通信；通信终端与通信基站进行双工通信；无人机与通信终端不可直接进行通信；其含义是无人机全部由通信基站进行控制，但通信终端能够通过通信基站开放的接口间接的上传合法信息或查看无人机状态信息。
[0054] 3，通信终端的功能包括：查看无人机待命状态(无装载快件--空闲可用、已装载快件--待命出发、送件途中、返航途中等)；选择空闲可用的无人机建立通讯连接，该无人机将接受通信基站中转过来的合法信息；上载快件信息(地址、重量、快件数量等)；设置无人机航迹(可选择自动或上载人为设置航迹，若为自动则由通信基站和无人机规划航迹，若为上载则由通信基站检查航迹合法性、合法则传给无人机)；装货完成，告知无人机可起飞；可查看当前送件无人机的飞行状况(飞行位置、姿态等)；发现快件信息错误可告知无人机修改航向或直接返航等。其中，所述通信终端是手机或者电脑等智能通信设备。
[0055] 在上述实施方案中，本发明的智能无人机快递系统的快递接收与存放模块和充能模块分别设置成快递桩和充能桩的形式，不仅节省了安装空间，还能够根据不同区域的快递流量优化其布局方案，这种快递桩和充能桩合理分散化的设置方式不仅极大地保证了各区域内的快递运送效率，还能够为使用者取、送快递带来便利。
[0056] 至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
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