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控制 机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备

阅读：1015发布：2020-05-08

专利汇可以提供控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本申请实施例提供了一种控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：基于目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，其中，目标区域为所述扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后基于确定出的所述扫地机器人的工作路线，进行工作。本申请实施例实现了降低该扫地机器人在基于为其规划的工作路线进行工作，且不需要进行充电时，碰撞充电桩的概率，进而可以提升用户体验。，下面是控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种控制机器人规避充电装置的方法，其特征在于，包括：
基于目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，所述目标区域为所述扫地机器人对应的充电装置所处的区域；
基于确定出的所述扫地机器人的工作路线，进行工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，之前还包括：
确定所述目标区域；
其中，确定所述目标区域，包括：
获取所述扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息；
基于获取到的所述扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息，确定所述目标区域；
所述目标区域包括：目标区域的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述目标区域，之后还包括：
在环境地图上标记所述目标区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，之前还包括：
基于所述目标区域在环境地图上的位置，确定所述扫地机器人是否能够绕过所述目标区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，包括：
若所述扫地机器人能够绕过所述目标区域，则基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的第一工作路线，以使得所述扫地机器人绕过所述目标区域；
若所述扫地机器人不能够绕过所述目标区域，则将当前工作路线确定为所述扫地机器人的第二工作路线，所述当前工作路线为确定所述扫地机器人的工作路线之前的工作路线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述扫地机器人能够绕过所述目标区域，则基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的第一工作路线，以使得所述扫地机器人绕过所述目标区域，包括：
若所述扫地机器人能够绕过所述目标区域，则基于所述目标区域，以当前所处位置为起点、沿所述目标区域的边缘，确定预设长度的工作路线，以使得所述扫地机器人绕过所述目标区域。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当基于确定出的所述扫地机器人的第一工作路线，进行工作时，实时检测所述充电装置；
当检测到与所述充电装置发生碰撞时，重新确定所述扫地机器人的工作线路；
基于重新确定出的工作线路，进行工作；
循环执行实时检测所述充电装置的步骤、当检测到与所述充电装置发生碰撞时，重新确定所述扫地机器人的工作线路的步骤以及基于重新确定出的工作线路，进行工作的步骤，直至检测到所述扫地机器人绕过所述充电装置。
8.一种控制机器人规避充电装置的装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于基于目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，所述目标区域为所述扫地机器人对应的充电装置所处的区域；
第一工作模块，用于基于所述第一确定模块确定出的所述扫地机器人的工作路线，进行工作。
9.一种计算设备，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的控制机器人规避充电装置的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的控制机器人规避充电装置的方法。

说明书全文

控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备

技术领域

[0001] 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备。

背景技术

[0002] 随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人沿着特定的路径实现对地面的清扫工作。由于每个扫地机器人均配置有充电桩，并且通过与充电桩上的触点接触进行充电。

[0003] 但是，当扫地机器人正常清扫，且不需要进行充电时，若与充电桩的触点接触，可能导致扫地机器人拖着充电桩清理地面，因此扫地机器人在正常工作且不需要充电的过程中，如何避开充电桩成为一个亟需解决的问题。发明内容

[0004] 本申请提供了一种控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备，可以解决扫地机器人在正常工作且不需要充电的过程中，如何避开充电桩的问题。技术方案如下：

[0005] 第一方面，提供了一种控制机器人规避充电装置的方法，该方法包括：

[0006] 基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域；

[0007] 基于确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。

[0008] 在一个可能的实现方式中，基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，之前还包括：

[0009] 确定目标区域；

[0010] 其中，确定目标区域，包括：

[0011] 获取扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息；

[0012] 基于获取到的扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息，确定目标区域；

[0013] 目标区域包括：目标区域的位置信息。

[0014] 在一个可能的实现方式中，确定目标区域，之后还包括：

[0015] 在环境地图上标记目标区域。

[0016] 在一个可能的实现方式中，基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，之前还包括：

[0017] 基于目标区域在环境地图上的位置，确定扫地机器人是否能够绕过目标区域。

[0018] 具体地，基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，包括：

[0019] 若扫地机器人能够绕过目标区域，则基于目标区域，确定扫地机器人的第一工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域；

[0020] 若扫地机器人不能够绕过目标区域，则将当前工作路线确定为扫地机器人的第二工作路线，当前工作路线为确定扫地机器人的工作路线之前的工作路线。

[0021] 具体地，若扫地机器人能够绕过目标区域，则基于目标区域，确定扫地机器人的第一工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域，包括：

[0022] 若扫地机器人能够绕过目标区域，则基于目标区域，以当前所处位置为起点、沿目标区域的边缘，确定预设长度的工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域。

[0023] 在一个可能的实现方式中，方法还包括：

[0024] 当基于确定出的扫地机器人的第一工作路线，进行工作时，实时检测充电装置；

[0025] 当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路；

[0026] 基于重新确定出的工作线路，进行工作；

[0027] 循环执行实时检测充电装置的步骤、当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路的步骤以及基于重新确定出的工作线路，进行工作的步骤，直至检测到扫地机器人绕过充电装置。

[0028] 具体地，基于重新确定出的工作线路，进行工作，包括：

[0029] 确定扫地机器人的碰撞方位；

[0030] 基于确定出的扫地机器人的碰撞方位，控制扫地机器人进行旋转，直至扫地机器人当前的朝向与目标区域相互平行；

[0031] 基于重新确定出的工作线路，进行工作。

[0032] 具体地，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行的方式，包括：

[0033] 监测设置在扫地机器人预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

[0034] 根据感测到的障碍物距离值的变化情况以及扫地机器人的碰撞方位，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行。

[0035] 具体地，根据感测到的障碍物距离值的变化情况以及扫地机器人的碰撞方位，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行，包括：

[0036] 根据感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线；

[0037] 根据变化曲线中的波谷以及扫地机器人的碰撞方位确定扫地机器人的当前朝向是否与目标区域相互平行。

[0038] 第二方面，提供了一种控制机器人规避充电装置的装置，包括：

[0039] 第一确定模块，用于基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域；

[0040] 第一工作模块，用于基于第一确定模块确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。

[0041] 在一个可能的实现方式中，该装置还包括：第二确定模块；

[0042] 第二确定模块，用于确定目标区域；

[0043] 第二确定模块具体包括：获取单元以及第一确定单元，其中，

[0044] 获取单元，用于获取扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息；

[0045] 第一确定单元，用于基于获取单元获取到的扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息，确定目标区域；

[0046] 目标区域包括：目标区域的位置信息。

[0047] 在一个可能的实现方式中，该装置还包括：标记模块；

[0048] 标记模块，用于在环境地图上标记目标区域。

[0049] 在一个可能的实现方式中，该装置还包括：第三确定模块，其中，[0050] 第三确定模块，用于基于目标区域在环境地图上的位置，确定扫地机器人是否能够绕过目标区域。

[0051] 具体地，第一确定模块，具体用于当扫地机器人能够绕过目标区域时，基于目标区域，确定扫地机器人的第一工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域；

[0052] 第一确定模块，具体用于当扫地机器人不能够绕过目标区域时，将当前工作路线确定为扫地机器人的第二工作路线，当前工作路线为确定扫地机器人的工作路线之前的工作路线。

[0053] 具体地，第一确定模块，具体还用于当扫地机器人能够绕过目标区域时，基于目标区域，以当前所处位置为起点、沿目标区域的边缘，确定预设长度的工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域。

[0054] 在一个可能的实现方式中，该装置还包括：检测模块、第四确定模块、第二工作模块、循环模块；

[0055] 检测模块，用于当基于确定出的扫地机器人的第一工作路线，进行工作时，实时检测充电装置；

[0056] 第四确定模块，用于当检测模块检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路；

[0057] 第二工作模块，用于基于第四确定模块重新确定出的工作线路，进行工作；

[0058] 循环模块，用于循环执行检测模块、第四确定模块以及第二工作模块执行的操作，直至检测到扫地机器人绕过充电装置。

[0059] 具体地，第二工作模块包括：第二确定单元、控制单元、工作单元以及第三确定单元；

[0060] 第二确定单元，用于确定扫地机器人的碰撞方位；

[0061] 控制单元，用于基于第二确定单元确定出的扫地机器人的碰撞方位，控制扫地机器人进行旋转，直至第二确定单元确定扫地机器人当前的朝向与目标区域相互平行；

[0062] 工作单元，用于基于重新确定出的工作线路，进行工作。

[0063] 具体地，第三确定单元，具体用于监测设置在扫地机器人预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

[0064] 第三确定单元，具体还用于根据感测到的障碍物距离值的变化情况以及扫地机器人的碰撞方位，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行。

[0065] 具体地，第三确定单元，具体还用于根据感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线；

[0066] 第三确定单元，具体还用于根据变化曲线中的波谷以及扫地机器人的碰撞方位确定扫地机器人的当前朝向是否与目标区域相互平行。

[0067] 第三方面，提供了一种计算设备，该计算设备包括：

[0068] 一个或多个处理器；

[0069] 存储器；

[0070] 一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所示的控制机器人规避充电装置的方法。

[0071] 第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面所示的控制机器人规避充电装置的方法。

[0072] 本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

[0073] 本申请提供了一种控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备，本申请基于目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，其中，目标区域为所述扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后基于确定出的所述扫地机器人的工作路线，进行工作。即本申请中在为扫地机器人规划工作路线时，考虑到该扫地机器人对应的充电装置所处的区域，从而可以降低该扫地机器人在基于为其规划的工作路线进行工作，且不需要进行充电时，碰撞充电桩的概率，进而可以提升用户体验。附图说明

[0074] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

[0075] 图1为本申请实施例提供的一种控制机器人规避充电装置的方法流程示意图；

[0076] 图2为本申请实施例提供的一种控制机器人规避充电装置的装置结构示意图；

[0077] 图3为本申请实施例提供的另一种控制机器人规避充电装置的装置结构示意图；

[0078] 图4为本申请实施例提供的一种控制机器人规避充电装置的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

[0079] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

[0080] 本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

[0081] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

[0082] 下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

[0083] 实施例一

[0084] 本申请实施例提供了一种控制机器人规避充电装置的方法，如图1所示，该方法包括：

[0085] 步骤S101、基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线。

[0086] 其中，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域。

[0087] 对于本申请实施例，首先确定扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后在确定扫地机器人的工作路线时，可以基于该充电装置所处的区域，确定扫地机器人的工作路线，以使得扫地机器人在行驶的过程中可以避开目标区域。

[0088] 步骤S102、基于确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。

[0089] 本申请实施例提供了一种控制机器人规避充电装置的方法，本申请实施例基于目标区域，确定所述扫地机器人的工作路线，其中，目标区域为所述扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后基于确定出的所述扫地机器人的工作路线，进行工作。即本申请实施例中在为扫地机器人规划工作路线时，考虑到该扫地机器人对应的充电装置所处的区域，从而可以降低该扫地机器人在基于为其规划的工作路线进行工作，且不需要进行充电时，碰撞充电桩的概率，进而可以提升用户体验。

[0090] 实施例二

[0091] 本申请实施例的另一种可能的实现方式，在实施例一所示的基础上还包括实施例二所示的操作，其中，

[0092] 步骤S101之前还包括：步骤Sa(图中未示出)，其中，

[0093] 步骤Sa、确定目标区域。

[0094] 具体地，步骤Sa具体可以包括：步骤Sa1(图中未示出)以及步骤Sa2(图中未示出)，其中，

[0095] 步骤Sa1、获取扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息。

[0096] 对于本申请实施例，扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息为该充电装置的中心点在环境地图上的坐标信息。

[0097] 例如，该扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息可以为(2、3)。

[0098] 步骤Sa2、基于获取到的扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息，确定目标区域。

[0099] 其中，目标区域包括：目标区域的位置信息。

[0100] 对于本申请实施例获取到扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息，以及该充电装置自身的长度以及宽度，确定目标区域。

[0101] 例如，该充电装置的自身的长度在环境地图上占6个长度，该充电装置的宽度在环境地图上占6个长度，则目标区域为(-1、6)、(5、6)、(-1、0)以及(5、0)这个点围成的区域。

[0102] 进一步地，步骤Sa之后还可以包括：步骤Sb(图中未示出)，其中，[0103] 步骤Sb、在环境地图上标记目标区域。

[0104] 例如，在环境地图上标记顶点分别为(-1、6)、(5、6)、(-1、0)以及(5、0)的区域。

[0105] 对于本申请实施例，通过获取到的扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息确定出目标区域，并在环境地图中标记该确定出的目标区域，能够在规划该扫地机器人的行驶路线时，绕过该目标区域，从而可以避免扫地机器人在工作的过程中与充电装置碰撞，进而可以提升用户体验。

[0106] 实施例三

[0107] 本申请实施例的另一种可能的实现方式，在实施例二所示的基础上还包括实施例三所示的操作，其中，

[0108] 步骤S101之前还包括步骤Sc(图中未示出)，其中，

[0109] 步骤Sc、基于目标区域在环境地图上的位置，确定扫地机器人是否能够绕过目标区域。

[0110] 对于本申请实施例，基于目标区域在环境地图上的位置，以及该扫地机器人的大小，确定该扫地机器人是否能够绕过该目标区域。

[0111] 进一步地，在步骤Sc的基础上，步骤S101具体可以包括：步骤S1011(图中未示出)以及步骤S1012(图中未示出)，其中，

[0112] 步骤S1011、若扫地机器人能够绕过目标区域，则基于目标区域，确定扫地机器人的第一工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域。

[0113] 具体地，步骤S1011可以包括步骤S1011a(图中未示出)，其中，

[0114] 步骤S1011a、若扫地机器人能够绕过目标区域，则基于目标区域，以当前所处位置为起点、沿目标区域的边缘，确定预设长度的工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域。

[0115] 对于本申请实施例，该预设长度可以由用户设置，也可以由该扫地机器人设置。在本申请实施例中不做限定。

[0116] 步骤S1012、若扫地机器人不能够绕过目标区域，则将当前工作路线确定为扫地机器人的第二工作路线。

[0117] 其中，当前工作路线为确定扫地机器人的工作路线之前的工作路线。

[0118] 对于本申请实施例，若确定出该扫地机器人在行驶过程中无法绕过该目标区域，则可以不更改工作路线，即可以将该目标区域作为正常区域进行工作；也可以在将目标区域作为正常区域，重新规划工作路线。在本申请实施例中不做限定。

[0119] 对于本申请实施例，当确定出扫地机器人不能够绕过该目标区域时，可以输出提示信息，提示用户扫地机器人当前不能够绕过目标区域。

[0120] 对于本申请实施例，若扫地机器人能够绕过目标区域，则基于目标区域，以当前所处位置为起点、沿目标区域的边缘，确定预设长度的工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域，从而可以使得扫地机器人在正常工作且不需要充电的过程中，避开充电装置；若扫地机器人不能够绕过目标区域，则将当前工作路线确定为扫地机器人的第二工作路线，即当扫地机器人在不能够绕过目标区域时，可以使得扫地机器人正常工作。

[0121] 实施例四

[0122] 本申请实施例的另一种可能的实现方式，在实施例三的基础上，还包括实施例四所示的操作，其中，

[0123] 该方法还可以包括步骤Sd(图中未示出)、步骤Se(图中未示出)、步骤Sf(图中未示出)以及步骤Sg(图中未示出)，其中，

[0124] 步骤Sd、当基于确定出的扫地机器人的第一工作路线，进行工作时，实时检测充电装置。

[0125] 步骤Se、当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路；

[0126] 步骤Sf、基于重新确定出的工作线路，进行工作；

[0127] 步骤Sg、循环执行实时检测充电装置的步骤、当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路的步骤以及基于重新确定出的工作线路，进行工作的步骤，直至检测到扫地机器人绕过充电装置。

[0128] 具体地，步骤Sf以及步骤Sg中基于重新确定出的工作线路，进行工作，包括：确定扫地机器人的碰撞方位；基于确定出的扫地机器人的碰撞方位，控制扫地机器人进行旋转，直至扫地机器人当前的朝向与目标区域相互平行；基于重新确定出的工作线路，进行工作。

[0129] 对于本申请实施例，该扫地机器人上设置有至少两个碰撞传感器，例如可以在扫地机器人的前端设置至少两个碰撞传感器。在本申请实施例中，通过设置在扫地机器人上的至少两个碰撞传感器，确定该扫地机器人的碰撞方位。

[0130] 具体地，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行的方式，包括：监测设置在扫地机器人预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据感测到的障碍物距离值的变化情况以及扫地机器人的碰撞方位，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行。

[0131] 对于本申请实施例，预设位置包括：扫地机器人的非中心位置，并且，距离传感器的朝向与机器人的横向方向相互平行；其中，机器人的横向方向垂直于机器人的当前朝向。

[0132] 具体地，根据感测到的障碍物距离值的变化情况以及扫地机器人的碰撞方位，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行，包括：根据感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线；根据变化曲线中的波谷以及扫地机器人的碰撞方位确定扫地机器人的当前朝向是否与目标区域相互平行。

[0133] 对于本申请实施例，绘制距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线。在本申请实施例中，根据变化曲线中的波谷确定能够使扫地机器人的当前朝向与目标区域相互平行的时间点和/或旋转角度，将扫地机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当扫地机器人处于平行位置时，确定扫地机器人的当前朝向与目标区域相互平行。

[0134] 进一步地，当变化曲线中的波谷为多个时，根据机器人的碰撞方位确定机器人与障碍物之间的位置关系，然后根据该位置关系滤除多个波谷中包含的无效波谷后，从多个波谷中选定有效波谷，根据该有效波谷判断机器人的当前朝向是否与障碍物相互平行。

[0135] 对于本申请实施例，当基于确定出的扫地机器人的第一工作路线，进行工作时，实时检测充电装置，当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路，基于重新确定出的工作线路，进行工作，然后循环执行实时检测充电装置的步骤、当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路的步骤以及基于重新确定出的工作线路，进行工作的步骤，直至检测到扫地机器人绕过充电装置。即在扫地机器人在基于第一工作路线进行工作时，通过实时监测扫地机器人是否与充电装置发生碰撞，并在碰撞时可以及时调整路线，从而可以使得扫地机器人避开充电桩正常工作，进而可以进一步地提升用户体验。

[0136] 实施例五

[0137] 本申请实施例提供了一种控制机器人规避充电装置的装置，如图2所示，该控制机器人规避充电装置的装置20可以包括：第一确定模块201以及第一工作模块202，其中，[0138] 第一确定模块201，用于基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线。

[0139] 其中，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域。

[0140] 第一工作模块202，用于基于第一确定模块201确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。

[0141] 本申请实施例提供了一种控制机器人规避充电装置的装置，本申请实施例基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，其中，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后基于确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。即本申请实施例中在为扫地机器人规划工作路线时，考虑到该扫地机器人对应的充电装置所处的区域，从而可以降低该扫地机器人在基于为其规划的工作路线进行工作，且不需要进行充电时，碰撞充电桩的概率，进而可以提升用户体验。

[0142] 本实施例的控制机器人规避充电装置的装置可执行本申请实施例一所示的控制机器人规避充电装置的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

[0143] 实施例六

[0144] 本申请实施例提供的另一种控制机器人规避充电装置的装置，如图3所示，本实施例的装置30可以包括：第一确定模块301以及第一工作模块302，其中，

[0145] 第一确定模块301，用于基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线。

[0146] 其中，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域。

[0147] 其中，图3中的第一确定模块301与图2中第一确定模块201的功能相同或者相似。

[0148] 第一工作模块302，用于基于第一确定模块301确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。

[0149] 其中，图3中的第一工作模块302与图2中第一工作模块202的功能相同或者相似。

[0150] 进一步地，如图3所示，该装置30还包括：第二确定模块303，其中，[0151] 第二确定模块303，用于确定目标区域。

[0152] 其中，第一确定模块301与第二确定模块303可以为同一个确定模块，也可以为两个不同的确定模块。在本申请实施例中不做限定。

[0153] 具体地，如图3所示，第二确定模块303具体包括：获取单元3031以及第一确定单元3032，其中，

[0154] 获取单元3031，用于获取扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息。

[0155] 第一确定单元3032，用于基于获取单元3031获取到的扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息，确定目标区域。

[0156] 其中，目标区域包括：目标区域的位置信息。

[0157] 对于本申请实施例，通过获取到的扫地机器人对应的充电装置的中心点位置信息确定出目标区域，并在环境地图中标记该确定出的目标区域，能够在规划该扫地机器人的行驶路线时，绕过该目标区域，从而可以避免扫地机器人在工作的过程中与充电装置碰撞，进而可以提升用户体验。

[0158] 进一步地，如图3所示，该装置30还可以包括：标记模块304，其中，[0159] 标记模块304，用于在环境地图上标记目标区域。

[0160] 进一步地，如图3所示，该装置30还可以包括：第三确定模块305，其中，[0161] 第三确定模块305，用于基于目标区域在环境地图上的位置，确定扫地机器人是否能够绕过目标区域。

[0162] 其中，第三确定模块305与第二确定模块303以及第一确定模块301中任一确定模块可以为同一个确定模块，也可以为相同的确定模块，第三确定模块305与第二确定模块303以及第一确定模块301可以为相同的确定模块，也可以分别为不同的确定模块。在本申请实施例中不做限定。

[0163] 具体地，第一确定模块301，具体用于当扫地机器人能够绕过目标区域时，基于目标区域，确定扫地机器人的第一工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域。

[0164] 第一确定模块301，具体用于当扫地机器人不能够绕过目标区域时，将当前工作路线确定为扫地机器人的第二工作路线，当前工作路线为确定扫地机器人的工作路线之前的工作路线。

[0165] 对于本申请实施例，若扫地机器人能够绕过目标区域，则基于目标区域，以当前所处位置为起点、沿目标区域的边缘，确定预设长度的工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域，从而可以使得扫地机器人在正常工作且不需要充电的过程中，避开充电装置；若扫地机器人不能够绕过目标区域，则将当前工作路线确定为扫地机器人的第二工作路线，即当扫地机器人在不能够绕过目标区域时，可以使得扫地机器人正常工作。

[0166] 具体地，第一确定模块301，具体还用于当扫地机器人能够绕过目标区域时，基于目标区域，以当前所处位置为起点、沿目标区域的边缘，确定预设长度的工作路线，以使得扫地机器人绕过目标区域。

[0167] 进一步地，如图3所示，该装置30还包括：检测模块306、第四确定模块307、第二工作模块308、循环模块309，其中，

[0168] 检测模块306，用于当基于确定出的扫地机器人的第一工作路线，进行工作时，实时检测充电装置。

[0169] 第四确定模块307，用于当检测模块306检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路。

[0170] 其中，第四确定模块307与第三确定模块305、第二确定模块303以及第一确定模块301中至少一个模块可以为同一个确定模块，也可以为均为不同的确定模块。在本申请实施例中不做限定。

[0171] 图3中所示第一确定模块301、第二确定模块303、第三确定模块305以及第四确定模块307均为不同的确定模块，但不限定图3中所示。

[0172] 第二工作模块308，用于基于第四确定模块307重新确定出的工作线路，进行工作。

[0173] 其中，第二工作模块308与第一工作模块302可以为不同的工作模块，也可以为相同的工作模块。在本申请实施例中不做限定。

[0174] 图3中所示第二工作模块308与第一工作模块302为不同的工作模块，但是不限定图3中所示。

[0175] 循环模块309，用于循环执行检测模块306、第四确定模块307以及第二工作模块308执行的操作，直至检测到扫地机器人绕过充电装置。

[0176] 具体地，第二工作模块308包括：第二确定单元3081、控制单元3082、工作单元3083以及第三确定单元3084，其中，

[0177] 第二确定单元3081，用于确定扫地机器人的碰撞方位。

[0178] 控制单元3082，用于基于第二确定单元3081确定出的扫地机器人的碰撞方位，控制扫地机器人进行旋转，直至第三确定单元3084确定扫地机器人当前的朝向与目标区域相互平行；

[0179] 工作单元3083，用于基于重新确定出的工作线路，进行工作。

[0180] 具体地，第三确定单元3084，具体用于监测设置在扫地机器人预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况。

[0181] 第三确定单元3084，具体还用于根据感测到的障碍物距离值的变化情况以及扫地机器人的碰撞方位，确定扫地机器人当前的朝向与目标区域是否相互平行。

[0182] 具体地，第三确定单元3084，具体还用于根据感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线。

[0183] 对于本申请实施例，当基于确定出的扫地机器人的第一工作路线，进行工作时，实时检测充电装置，当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路，基于重新确定出的工作线路，进行工作，然后循环执行实时检测充电装置的步骤、当检测到与充电装置发生碰撞时，重新确定扫地机器人的工作线路的步骤以及基于重新确定出的工作线路，进行工作的步骤，直至检测到扫地机器人绕过充电装置。即在扫地机器人在基于第一工作路线进行工作时，通过实时监测扫地机器人是否与充电装置发生碰撞，并在碰撞时可以及时调整路线，从而可以使得扫地机器人避开充电桩正常工作，进而可以进一步地提升用户体验。

[0184] 第三确定单元3084，具体还用于根据变化曲线中的波谷以及扫地机器人的碰撞方位确定扫地机器人的当前朝向是否与目标区域相互平行。

[0185] 本申请实施例提供了一种控制机器人规避充电装置的装置，本申请实施例基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，其中，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后基于确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。即本申请实施例中在为扫地机器人规划工作路线时，考虑到该扫地机器人对应的充电装置所处的区域，从而可以降低该扫地机器人在基于为其规划的工作路线进行工作，且不需要进行充电时，碰撞充电桩的概率，进而可以提升用户体验。

[0186] 本实施例的控制机器人规避充电装置的装置可执行本申请实施例一至实施例四任一实施例所示的控制机器人规避充电装置的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

[0187] 实施例七

[0188] 本申请实施例提供了一种计算设备，如图4所示，图4所示的计算设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，计算设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该计算设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

[0189] 其中，处理器4001应用于本申请实施例中，用于实现图2或3所示的第一确定模块以及第一工作模块的功能，以及图3所示的第二确定模块、标记模块、第三确定模块、检测模块、第四确定模块、第二工作模块以及循环模块。收发器4004包括接收机和发射机，收发器4004应用于本申请实施例中，用于与其他设备进行信息交互。

[0190] 处理器4001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

[0191] 总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是 PCI总线或EISA总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0192] 存储器4003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

[0193] 存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现图2或图3所示实施例提供的控制机器人规避充电装置的装置的动作。

[0194] 本申请实施例提供了一种计算设备，本申请实施例基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，其中，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后基于确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。即本申请实施例中在为扫地机器人规划工作路线时，考虑到该扫地机器人对应的充电装置所处的区域，从而可以降低该扫地机器人在基于为其规划的工作路线进行工作，且不需要进行充电时，碰撞充电桩的概率，进而可以提升用户体验。

[0195] 本实施例的计算设备可执行本申请实施例一至实施例四任一实施例所示的控制机器人规避充电装置的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

[0196] 实施例八

[0197] 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现实施例一至实施例五任一实施例所示的方法。

[0198] 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例基于目标区域，确定扫地机器人的工作路线，其中，目标区域为扫地机器人对应的充电装置所处的区域，然后基于确定出的扫地机器人的工作路线，进行工作。即本申请实施例中在为扫地机器人规划工作路线时，考虑到该扫地机器人对应的充电装置所处的区域，从而可以降低该扫地机器人在基于为其规划的工作路线进行工作，且不需要进行充电时，碰撞充电桩的概率，进而可以提升用户体验。

[0199] 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。

[0200] 应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0201] 以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

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控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备

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