技术领域
[0001] 本实用新型涉及机械自动化生产技术领域，尤其是涉及一种机械手及生产线。
背景技术
[0002] 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
[0003] 机械手是最早出现的工业
机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、
冶金、
电子、轻工和
原子能等部
门。
[0004] 由于生产线之间空间较小，有时候需要将机械手的行程长；这样在生产线之间设置的机械手就很难满足在设备之间狭小空间，设置较大行程的机械手。实用新型内容
[0005] 本实用新型的目的在于提供一种机械手及生产线，以解决压机之间空间小，但是需求行程长机械手的技术问题。
[0006] 本实用新型提供的一种机械手，包括固定架体、驱动装置、传动滑动
支架、传动
滑板、二级滑动支架和二级滑板；
[0007] 在所述驱动装置下端依次设置有传动滑动支架、传动滑板、二级滑动支架和二级滑板；
[0008] 所述驱动装置设置在所述固定架上；在所述驱动装置上设置有减速机，在所述减速机上设置有驱动
齿轮；
[0009] 在所述传动滑板上设置有传动齿轮；在所述传动滑动支架上设置有与驱动齿轮
啮合的第一
齿条和与传动齿轮啮合的第二齿条；
[0010] 在所述二级滑动支架上设置有与传动齿轮啮合的第三齿条。
[0011] 进一步地，在所述传动滑动支架上设置有两个第一
同步带轮，两个所述第一同步带轮设置在所述传动滑动支架的两端，在两个所述第一同步带轮上设置有第一同步带；
[0012] 在所述固定架体上连接有所述第一同步带，在所述传动滑板上连接有所述第一同步带。
[0013] 进一步地，所述二级滑动支架上设置有两个第二同步带轮；两个所述第二同步带轮设置在所述二级滑动支架的两端，在两个所述第二同步带轮上设置有第二同步带；
[0014] 所述传动滑板与所述第二同步带连接，所述二级滑板与所述第二同步带连接。
[0015] 进一步地，所述固定架体上设置有导向凹槽和/或导向轨；在所述传动滑动支架上设置有与固定架体上的导向凹槽和/或导向轨相配合的导向轨和/或导向凹槽；
[0016] 所述传动滑板上设置有导向凹槽和/或导向轨；在所述传动滑动支架和二级滑动支架上设置有与所述传动滑板上的导向凹槽和/或导向轨相配合的导向轨和/导向凹槽；
[0017] 所述二级滑板上设置有与二级滑动支架上导向凹槽和/或导向轨相配合的导向轨和/或导向凹槽。
[0018] 进一步地，所述导向凹槽为纵截面为T型凹槽，所述导向轨的纵截面为T型。
[0019] 进一步地，所述传动滑动支架左右两侧设置有第一侧
支撑板，在所述第一侧支撑板上下两端分别设置所述导向凹槽或所述导向轨；
[0020] 在所述二级滑动支架左右两侧设置有第二侧支撑板，在所述第二侧支撑板上下两端分别设置所述导向凹槽或所述导向轨。
[0021] 进一步地，所述固定架体和所述二级滑动支架之间设置有多个传动滑动支架和多个传动滑板；
[0022] 多个传动滑动支架与多个传动滑板相间隔设置；所述固定架体下端设置有所述传动滑动支架，在所述二级滑动支架上端设置有所述传动滑板。
[0023] 进一步地，所述传动滑动支架与所述传动滑板的数量相等。
[0024] 进一步地，所述二级滑板上设置用于操作的
吸盘架。
[0025] 本实用新型还提供一种生产线，采用上述所述机械手。
[0026] 本实用新型提供的机械手和生产线，通过设置传动滑动支架和传动滑板，完成中间环节的过度，实现机械手多倍速的要求，根据设置传动滑动支架和传动滑板的个数，实现6倍速、8倍速等多倍速的机械手，从而机械手的行走距离使驱动装置实际输出距离的多倍；
从而能够解决压机之间空间小，但是需要机械手行程长的难题，并能够缩减设备
节拍。
附图说明
[0027] 为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或
现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028] 图1为本实用新型
实施例提供的机械手正视图；
[0029] 图2为图1的局部放大图；
[0030] 图3为本实用新型实施例提供的机械手右视图；
[0031] 图4为图3的局部放大图；
[0032] 图5为图3所示机械手行走状态示意图；
[0033] 图6为图3所示机械手行走到位状态示意图。
[0034] 图标：100－固定架体；200－驱动装置；300－减速机；400－驱动齿轮；500－吸盘架；600－传动滑动支架；700－二级滑动支架；800－传动滑板；900－二级滑板；110－第一侧支撑板；120－第二侧支撑板；130－第一同步带轮；140－第二同步带轮；150－导向凹槽；160－导向轨；170－传动齿轮；180－第一齿条；190－第二齿条；210－第三齿条。
具体实施方式
[0035] 下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0036] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“
水平”、“内”、“外”等指示的方位或
位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0038] 如图1－图6所示，本实用新型提供的一种机械手，包括固定架体100、驱动装置200、传动滑动支架600、传动滑板800、二级滑动支架700和二级滑板900；
[0039] 在所述驱动装置200下端依次设置有传动滑动支架600、传动滑板800、二级滑动支架700和二级滑板900；
[0040] 所述驱动装置200设置在所述固定架体100上；在所述驱动装置200上设置有减速机300，在所述减速机300上设置有驱动齿轮400；
[0041] 在所述传动滑板800上设置有传动齿轮170；在所述传动滑动支架600上设置有与驱动齿轮400啮合的第一齿条180和与传动齿轮170啮合的第二齿条190；
[0042] 在所述二级滑动支架700上设置有与传动齿轮170啮合的第三齿条210。
[0043] 在本实施例中，固定架体100固定在一个地方，在固定架体100上的驱动装置200可以采用
电机，电机连接减速机300，在减速机300上的
驱动轴上有驱动齿轮400；通过驱动装置200的驱动驱动齿轮400转动；驱动齿轮400与第一齿条180啮合；
[0044] 这样传动滑动支架600被驱动齿轮400驱动，使其前进或者后退。
[0045] 在传动滑动支架600上设置的第二齿条190与传动滑板800的传动齿轮170啮合；在传动滑动支架600移动的时候，第二齿轮使传动齿轮170旋转，从而能够将动
力经过传动齿轮170传递给与传动齿轮170啮合的第三齿条210。
[0046] 第三齿条210设置在二级滑动支架700，传动齿轮170使第三齿条210运动，从而使二级滑动支架700运动，从而通过驱动装置200控制驱动齿轮400能够使传动滑动支架600和二级滑动支架700运动。
[0047] 如图2、图3、图4所示，在上述实施例
基础之上，进一步地，在所述传动滑动支架600上设置有两个第一同步带轮130，两个所述第一同步带轮130设置在所述传动滑动支架600的两端，在两个所述第一同步带轮130上设置有第一同步带；
[0048] 在所述固定架体100上连接有所述第一同步带，在所述传动滑板800上连接有所述第一同步带。
[0049] 在本实施例中，传动滑动支架600上设置的两个第一同步带轮130上的第一同步带上部与固定架体100连接，下部与传动滑板800连接；当驱动齿轮400使传动滑动支架600相对固定架体100运动的时候，第一同步带也被带动，第一同步带由于上部是与固定架体100固定的；传动滑动支架600移动，使第一同步带带动第一同步轮转动，这样与第一同步带下部连接的传动滑板800被第一同步带带动，从而传动滑板800能够移动。
[0050] 在上述实施例基础之上，进一步地，所述二级滑动支架700上设置有两个第二同步带轮140；两个所述第二同步带轮140设置在所述二级滑动支架700的两端，在两个所述第二同步带轮140上设置有第二同步带；
[0051] 所述传动滑板800与所述第二同步带连接，所述二级滑板900与所述第二同步带连接。
[0052] 在本实施例中，二级滑动支架700上设置有两个第二同步带轮140；在两个第二同步带轮140上设置的第二同步带上部固定在传动滑板800上；下部固定在二级滑板900上；当传动滑板800移动的时候，带动第二同步带转动，在第二同步带下部连接的二级滑板900也移动了。
[0053] 当驱动装置200，驱动装置200可以选择
伺服电机，伺服电机驱动驱动齿轮400转动，驱动齿轮400使第一齿向前移动为L；由于固定架体100不动，传动滑板800在第一同步带带动下相对于传动滑动支架600向前移动L；当二级滑动支架700上的第三齿条210与传动滑板800上的传动齿轮170啮合；这样传动齿轮170使第三齿条210向前移动为L；二级滑板900在第二同步带带动下相对于二级滑动支架700也向前移动了L；这样在二级滑板900相对于固定架体100前进了4L的距离；而伺服电机只输出了L的行程，从而实现了四倍速；这样能够解决行程长机械手占用空间大的位置，并能够缩减设备节拍。
[0054] 如图1、图2所示，上述实施例基础之上，进一步地，所述固定架体100上设置有导向凹槽150和/或导向轨160；在所述传动滑动支架600上设置有与固定架体100上的导向凹槽150和/或导向轨160相配合的导向轨160和/或导向凹槽150；
[0055] 所述传动滑板800上设置有导向凹槽150和/或导向轨160；在所述传动滑动支架600和二级滑动支架700上设置有与所述传动滑板800上的导向凹槽150和/或导向轨160相配合的导向轨160和/导向凹槽150；
[0056] 所述二级滑板900上设置有与二级滑动支架700上导向凹槽150和/或导向轨160相配合的导向轨160和/或导向凹槽150。
[0057] 在固定架体100下端设置有两个导向凹槽150或者两个导向轨160，也可以设置一个导向轨160，另一个为导向凹槽150；
[0058] 在传动滑动支架600上设置与固定架体100上的导向轨160和导向凹槽150相对应的导向凹槽150或导向轨160；固定架体100上均设置导向凹槽150的时候，在传动滑动支架600上端设置有导向凹槽150相对应的导向轨160。
[0059] 在传动滑动支架600下端可以设置导向轨160或者导向凹槽150；在传动滑板800上端设置有传动滑动支架600上导向轨160或者导向凹槽150相配合的导向凹槽150或者导向轨160；优选的，在传动滑动支架600下端设置两个导向凹槽150；在传动滑板800上端设置有两个导向轨160，这样传动滑动支架600与传动滑板800的相对滑动。
[0060] 在二级滑动支架700上下两端均采用设置导向凹槽150；在二级滑板900上设置有导向轨160。
[0061] 在上述实施例基础之上，进一步地，所述导向凹槽150为纵截面为T型凹槽，所述导向轨160的纵截面为T型。
[0062] 导向凹槽150与导向轨160相匹配；导向凹槽150为T型凹槽，导向轨160为T型轨，导向轨160插入到导向凹槽150中，在上下方向使不能分开的；这样就能够保证了固定架体100下端依次能够设置传动滑动支架600、传动滑板800、二级滑动支架700和二级滑板900；使其不会在运动的时候上下方向的分开。
[0063] 如图2所示，在上述实施例基础之上，进一步地，所述传动滑动支架600左右两侧设置有第一侧支撑板110，在所述第一侧支撑板110上下两端分别设置所述导向凹槽150或所述导向轨160；
[0064] 在所述二级滑动支架700左右两侧设置有第二侧支撑板120，在所述第二侧支撑板120上下两端分别设置所述导向凹槽150或所述导向轨160。
[0065] 在本实施例中，在传动滑动支架600左右两侧均设置第一侧支撑板110，在第一侧支撑板110上下两端能设置有导向轨160或者导向凹槽150；这样第一侧支撑板110能够将固定架体100和传动滑板800之间形成一个供第一同步带轮130旋转的空间。
[0066] 在二级滑动支架700左右两侧设置第二侧支撑板120，第二侧支撑板120能够在传动滑板800和二级滑板900之间形成一个第二同步带轮140旋转的空间。
[0067] 在上述实施例基础之上，进一步地，所述固定架体100和所述二级滑动支架700之间设置有多个传动滑动支架600和多个传动滑板800；
[0068] 多个传动滑动支架600与多个传动滑板800相间隔设置；所述固定架体100下端设置有所述传动滑动支架600，在所述二级滑动支架700上端设置有所述传动滑板800。
[0069] 在本实施例中，固定架体100下端设置有传动滑动支架600、传动滑板800、传动滑动支架600、传动滑板800等，在最下端的传动滑板800下端设置有二级滑动支架700和二级滑板900；
[0070] 通过设置多个传动滑动支架600和传动滑板800的交替设置；其中，固定架体100下端设置传动滑动支架600，在二级滑动支架700上端设置传动滑板800。
[0071] 这样通过设置多个传动滑动支架600、传动滑板800才实现机械手的8倍速、10倍速、12倍速、16倍速等；这样更好的解决压机之间空间小，但需求机械手行程长的难题；并具有缩减了设备节拍。
[0072] 在上述实施例基础之上，进一步地，所述传动滑动支架600与所述传动滑板800的数量相等。
[0073] 传动滑动支架600和传动滑板800的数量是相等的；增加一对传动滑动支架600和传动滑板800就能够实现增加2L的距离。
[0074] 在上述实施例基础之上，进一步地，所述二级滑板900上设置用于操作的吸盘架500。
[0075] 二级滑板900上设置有用于生产的吸盘架500，通过吸盘架500将产品
吸附，然后，通过机械手的移动，使其运动到下一个地点，然后将产品下放。
[0076] 在二级滑板900上设置吸盘架500以外，可以根据不同的使用需求采用不同的装置代替吸盘架500。
[0077] 本实用新型还提供一种生产线，采用上述所述机械手。
[0078] 本生产线采用上述的机械手能够减少整个生产线的长度，并能够缩减设备节拍。
[0079] 本实用新型提供的机械手和生产线，通过设置传动滑动支架600和传动滑板800，完成中间环节的过度，实现机械手多倍速的要求，根据设置传动滑动支架600和传动滑板800的个数，实现6倍速、8倍速等多倍速的机械手，从而机械手的行走距离使驱动装置200实际输出距离的多倍；从而能够解决压机之间空间小，但是需要机械手行程长的难题，并能够缩减设备节拍。
[0080] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行
修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
