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一种涂胶 机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人

阅读：447发布：2020-05-12

专利汇可以提供一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本申请的实施例提供了一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人。该涂胶机器人的定点位置获取方法包括：获取涂胶机器人的涂胶轨迹和沿涂胶轨迹运动的行进速度；根据涂胶机器人的行进速度确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时在涂胶轨迹中的初始位置；通过涂胶机器人沿涂胶轨迹的运动中胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正获得涂胶作业的定点位置。本申请实施例的技术方案通过根据先确定的初始位置确定距离差，并根据距离差对涂胶机器人的初始位置进行校正，使得校正之后的位置满足设定的作业条件，以得到更加精确的校正位置，提高了涂胶机器人作为位置的精确性，进而提高了涂胶的效果。，下面是一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种涂胶机器人的定点位置获取方法，其特征在于，所述涂胶机器人上设有胶枪，所述方法包括：
获取所述涂胶机器人的涂胶轨迹和沿所述涂胶轨迹运动的行进速度；
根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置；
通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行涂胶作业的定点位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行涂胶作业的定点位置，包括：
根据所述实际位置与所述初始位置之间的距离差，确定调节距离；
根据所述调节距离校正所述初始位置，确定所述定点位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述调节距离校正所述初始位置，确定所述定点位置，包括：
基于所述调节距离生成不同的衍生距离，并根据所述衍生距离更新所述初始位置；
根据更新得到的每个初始位置，分别控制涂胶机器人重新沿所述涂胶轨迹运动，获取所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器所在实际位置与相应初始位置之间的距离差；
将满足第一设定阈值的距离差所对应初始位置确定为所述定点位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述调节距离校正所述初始位置，确定所述定点位置，包括：
根据所述调节距离和所述行进速度，确定调整时长；
根据所述调整时长更新所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业的时间点，以及根据所述调节距离更新所述初始位置；
控制涂胶机器人基于更新的所述时间点重新沿所述涂胶轨迹运动，获取所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与更新得到的初始位置之间的距离差；
如果所述距离差满足第二设定阈值，则确定更新得到的初始位置为所述定点位置；否则，迭代执行所述时间点和初始位置的更新过程，直至根据更新的时间点和初始位置得到满足所述第二设定阈值的距离差。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调节距离为矢量距离，所述调整时长包括超前时长或滞后时长；
根据所述调节距离和所述行进速度，确定调整时长，包括：
若所述调节距离为正向距离，则确定所述初始位置在所述实际位置之前对应的超前时长为所述调整时长；
否则，确定所述初始位置在所述实际位置之后对应的滞后时长为所述调整时长。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括开启所述胶枪对应的第一位置；
根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置，包括：
将所述涂胶机器人从所述涂胶轨迹的起始位置由静止加速到所述行进速度时对应的位置，确定为所述第一位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括关闭所述胶枪对应的第二位置；
根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置，包括：
在所述涂胶轨迹中确定所述第二位置，其中，所述涂胶机器人从所述第二位置以所述行进速度减速行驶至所述涂胶轨迹的终点位置时，速度为零。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括切换所述胶枪中胶线对应的第三位置；
根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置，包括：
获取预设的胶线切换距离；
根据所述胶线切换距离，确定所述胶线切换距离在所述涂胶轨迹中对应的位置；
根据所述行进速度对所述胶线切换距离对应的位置进行调优，确定所述第三位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行所述涂胶作业的定点位置之后，还包括：
根据所述定点位置和所述初始位置，确定所述定点位置与所述初始位置之间对应的行进时长；
根据所述行进时长和所述定点位置控制所述涂胶机器人进行涂胶作业。
10.一种涂胶机器人，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取所述涂胶机器人的涂胶轨迹和沿所述涂胶轨迹运动的行进速度；
初始单元，用于根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置；
校正单元，用于通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行涂胶作业的定点位置。

说明书全文

一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人

技术领域

[0001] 本申请涉及涂胶机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人。

背景技术

[0002] 涂胶工艺是包括汽车行业、金属行业、塑料行业、木制品行业以及陶瓷行业等多种领域需要使用的技术，涂胶不均匀、流胶以及过胶等问题，将会很大影响涂胶工艺的效果。一般通过视觉校正方法，通过对机器人的涂胶轨迹进行采集，再通过视觉系统识别获取图像，并与预订的数据偏差进行匹配，计算误差传递给机器人控制器。但是这种方法对环境和工程师技术的要求较高，且视觉校正系统配置复杂、系统设备成本高，不能保证涂胶的精确性。
发明内容

[0003] 本申请的实施例提供了一种涂胶机器人的定点位置获取方法及涂胶机器人，进而至少在一定程度上可以提高涂胶机器人定点的精确性，保证涂胶效果。

[0004] 本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

[0005] 根据本申请实施例的一个方面，提供了一种涂胶机器人的定点位置获取方法，包括：获取所述涂胶机器人的涂胶轨迹和沿所述涂胶轨迹运动的行进速度；根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置；通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行涂胶作业的定点位置。

[0006] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行涂胶作业的定点位置，包括：根据所述实际位置与所述初始位置之间的距离差，确定调节距离；根据所述调节距离校正所述初始位置，确定所述定点位置。

[0007] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述调节距离校正所述初始位置，确定所述定点位置，包括：基于所述调节距离生成不同的衍生距离，并根据所述衍生距离更新所述初始位置；根据更新得到的每个初始位置，分别控制涂胶机器人重新沿所述涂胶轨迹运动，获取所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器所在实际位置与相应初始位置之间的距离差；将满足第一设定阈值的距离差所对应初始位置确定为所述定点位置。

[0008] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述调节距离校正所述初始位置，确定所述定点位置，包括：根据所述调节距离和所述行进速度，确定调整时长；根据所述调整时长更新所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业的时间点，以及根据所述调节距离更新所述初始位置；控制涂胶机器人基于更新的所述时间点重新沿所述涂胶轨迹运动，获取所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与更新得到的初始位置之间的距离差；如果所述距离差满足第二设定阈值，则确定更新得到的初始位置为所述定点位置；否则，迭代执行所述时间点和初始位置的更新过程，直至根据更新的时间点和初始位置得到满足所述第二设定阈值的距离差。

[0009] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述调节距离为矢量距离，所述调整时长包括超前时长或滞后时长；所述根据所述调节距离和所述行进速度，确定调整时长，包括：若所述调节距离为正向距离，则确定所述初始位置在所述实际位置之前对应的超前时长为所述调整时长；否则，确定所述初始位置在所述实际位置之后对应的滞后时长为所述调整时长。

[0010] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始位置包括开启所述胶枪对应的第一位置；所述根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置，包括：将所述涂胶机器人从所述涂胶轨迹的起始位置由静止加速到所述行进速度时对应的位置，确定为所述第一位置。

[0011] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始位置包括关闭所述胶枪对应的第二位置；根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置，包括：在所述涂胶轨迹中确定所述第二位置，其中，所述涂胶机器人从所述第二位置以所述行进速度减速行驶至所述涂胶轨迹的终点位置时，速度为零。

[0012] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始位置包括切换所述胶枪中胶线对应的第三位置；根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置，包括：获取预设的胶线切换距离；根据所述胶线切换距离，确定所述胶线切换距离在所述涂胶轨迹中对应的位置；根据所述行进速度对所述胶线切换距离对应的位置进行调优，确定所述第三位置。

[0013] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行所述涂胶作业的定点位置之后，还包括：根据所述定点位置和所述初始位置，确定所述定点位置与所述初始位置之间对应的行进时长；根据所述行进时长和所述定点位置控制所述涂胶机器人进行涂胶作业。

[0014] 根据本申请实施例的一个方面，提供了一种涂胶机器人，包括：获取单元，用于获取所述涂胶机器人的涂胶轨迹和沿所述涂胶轨迹运动的行进速度；初始单元，用于根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置；校正单元，用于通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行涂胶作业的定点位置。

[0015] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述校正单元配置为：第一确定单元，用于根据所述实际位置与所述初始位置之间的距离差，确定调节距离；第一校正单元，用于根据所述调节距离校正所述初始位置，确定所述定点位置。

[0016] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一校正单元配置为：基于所述调节距离生成不同的衍生距离，并根据所述衍生距离更新所述初始位置；根据更新得到的每个初始位置，分别控制涂胶机器人重新沿所述涂胶轨迹运动，获取所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器所在实际位置与相应初始位置之间的距离差；将满足第一设定阈值的距离差所对应初始位置确定为所述定点位置。

[0017] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一校正单元配置为：时长单元，用于根据所述调节距离和所述行进速度，确定调整时长；更新单元，用于根据所述调整时长更新所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业的时间点，以及根据所述调节距离更新所述初始位置；控制单元，用于控制涂胶机器人基于更新的所述时间点重新沿所述涂胶轨迹运动，获取所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与更新得到的初始位置之间的距离差；迭代单元，用于如果所述距离差满足第二设定阈值，则确定更新得到的初始位置为所述定点位置；否则，迭代执行所述时间点和初始位置的更新过程，直至根据更新的时间点和初始位置得到满足所述第二设定阈值的距离差。

[0018] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述调节距离为矢量距离，所述调整时长包括超前时长或滞后时长；所述时长单元配置为：若所述调节距离为正向距离，则确定所述初始位置在所述实际位置之前对应的超前时长为所述调整时长；否则，确定所述初始位置在所述实际位置之后对应的滞后时长为所述调整时长。

[0019] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始位置包括开启所述胶枪对应的第一位置；所述初始单元配置为：将所述涂胶机器人从所述涂胶轨迹的起始位置由静止加速到所述行进速度时对应的位置，确定为所述第一位置。

[0020] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始位置包括关闭所述胶枪对应的第二位置；所述初始单元配置为：在所述涂胶轨迹中确定所述第二位置，其中，所述涂胶机器人从所述第二位置以所述行进速度减速行驶至所述涂胶轨迹的终点位置时，速度为零。

[0021] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述初始位置包括切换所述胶枪中胶线对应的第三位置；所述初始单元配置为：获取预设的胶线切换距离；根据所述胶线切换距离，确定所述胶线切换距离在所述涂胶轨迹中对应的位置；根据所述行进速度对所述胶线切换距离对应的位置进行调优，确定所述第三位置。

[0022] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述涂胶机器人还包括：第二确定单元，用于根据所述定点位置和所述初始位置，确定所述定点位置与所述初始位置之间对应的行进时长；根据所述行进时长和所述定点位置控制所述涂胶机器人进行涂胶作业。

[0023] 根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的涂胶机器人的定点位置获取方法。

[0024] 根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的涂胶机器人的定点位置获取方法。

[0025] 在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取所述涂胶机器人的涂胶轨迹和沿所述涂胶轨迹运动的行进速度；根据所述涂胶机器人的行进速度，确定所述涂胶机器人控制所述胶枪进行涂胶作业时，所述涂胶机器人在所述涂胶轨迹中的初始位置；通过所述涂胶机器人沿所述涂胶轨迹的运动中，所述胶枪进行涂胶作业时所述涂胶机器人所在实际位置与所述初始位置之间的距离差，对所述初始位置进行校正，获得用于控制所述胶枪进行涂胶作业的定点位置。通过根据先确定的初始位置确定距离差，并根据距离差对涂胶机器人的初始位置进行校正，使得校正之后的位置满足设定的作业条件，以得到更加精确的校正位置，提高了涂胶机器人作为位置的精确性，进而提高了涂胶的效果。

[0026] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明

[0027] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

[0028] 图1示出了可以应用本申请实施例的涂胶机器人的定点位置获取方法的流程图；

[0029] 图2示意性示出了根据本申请的一个实施例的本申请实施例提供的一种初始位置确定的示意图；

[0030] 图3示意性示出了根据本申请的一个实施例的本申请实施例提供的初始位置确定的示意图；

[0031] 图4示意性示出了根据本申请的一个实施例的本申请实施例提供的涂胶机器人的速度示意图；

[0032] 图5示意性示出了根据本申请的一个实施例的确定涂胶机器人初始位置的流程图；

[0033] 图6示意性示出了根据本申请的一个实施例的一种确定胶线切换位置的示意图；

[0034] 图7示意性示出了根据本申请的一个实施例的校正初始位置的流程图；

[0035] 图8示意性示出了根据本申请的一个实施例的本申请实施例提供的位置校正的示意图；

[0036] 图9示意性示出了根据本申请的一个实施例的本申请实施例提供的涂胶机器人定点的流程图；

[0037] 图10示意性示出了根据本申请的一个实施例的涂胶机器人的框图。

具体实施方式

[0038] 现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

[0039] 此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

[0040] 附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

[0041] 附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

[0042] 图1示出了根据本申请的一个实施例的涂胶机器人的定点位置获取方法的流程图，该涂胶机器人的定点位置获取方法可以由涂胶机器人来执行。参照图1，该涂胶机器人的定点位置获取方法至少包括步骤S110至步骤S130，详细介绍如下：

[0043] 在步骤S110中，获取涂胶机器人的涂胶轨迹和沿涂胶轨迹运动的行进速度。

[0044] 涂胶工艺是包括汽车行业，金属行业，塑料行业，木制品行业，陶瓷行业等多种领域需要使用的技术，涂胶不均匀，流胶，过胶等问题，将机器人应用到涂胶工艺，不仅能实现安全生产，提高工作效率，涂胶机器人替代目前越来越昂贵的人工劳动力，同时能提升工作效率和产品品质，降低了工人误操作带来的残次零件风险等，节省胶水，具有更佳的过程控制。现有的涂胶机器人由于存在时间滞后等问题，控制效果不满足实际的需求，容易发生涂胶不均匀等情况，目前采用的：如视觉校正方法，通过对机器人的涂胶轨迹进行采集，再通过视觉系统识别获取图像，并与预订的数据偏差进行匹配，计算误差传递给机器人控制器。系统设备成本高，视觉校正系统配置复杂，环境要求高，对工程师技术要求高。

[0045] 为了解决现有视觉校正方法以及使用校正设备进行校正的价格高，方法复杂的技术问题，本申请的目的在于提供一种简单，便捷的多涂胶系统校正的方法，依靠机器人的定位精度和速度稳定性，提供多系统的校正方法，节省设备成本，降低校正过程的复杂度，提高效益。

[0046] 在本申请的一个实施例中，在对涂胶机器人定点位置进行获取之前，先获取涂胶机器人的涂胶轨迹和沿途胶轨迹运动的行进速度。本实施例中，涂胶机器人的涂胶轨迹为预先设定得到的，涂胶轨迹可以是直线，也可以是曲线的，此处不做限定。本实施例中涂胶机器人的行进速度也可以通过预先设定得到，其速度可以包括多种不同的速度，此处不做限定。

[0047] 在本申请的一个实施例中，涂胶轨迹中包括了起始位置和终止位置。同时，本实施例中涂胶轨迹的起始位置和终止位置之间的距离满足进行胶枪开闭和胶线切换校正的足够长度，以保证涂胶机器人的正常运行。

[0048] 需要说明的是，本实施例中的方法适合多种行进速度的选择、多种胶线或者多个胶机设备的选择，此处示例仅为其中的一种速度或者一种胶线，并不表示全部的速度或者胶线。

[0049] 同时，本实施例中的涂胶机器人上设有胶枪，同时本实施例中涂胶机器人具有控制胶枪开关的功能，以及控制胶枪切换胶线的功能。

[0050] 在步骤S120中，根据涂胶机器人的行进速度，确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时，涂胶机器人在涂胶轨迹中的初始位置。

[0051] 在本申请的一个实施例中，初始位置用于表示基于涂胶机器人的运行参数计算得到的位置，本实施例中计算得到初始位置之后，需要对初始位置进行校正，才能得到精确的定点位置。

[0052] 具体的，在确定涂胶机器人在涂胶轨迹中的初始位置时，是根据涂胶机器人的行进速度以及涂胶机器人的行进轨迹确定。

[0053] 在本申请的一个实施例中，初始位置可以包括涂胶机器人开启胶枪的第一位置、关闭胶枪的第二位置以及切换胶线的第三位置，除此之外，还可以包括停止行进、装卸胶枪等对应的位置，此处对初始位置具体包括的位置不做限定。

[0054] 在本申请的一个实施例中，步骤S120中根据涂胶机器人的行进速度，确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时，涂胶机器人在涂胶轨迹中的初始位置的过程，包括步骤：

[0055] 将涂胶机器人从涂胶轨迹的起始位置由静止加速到行进速度时对应的位置，确定为第一位置。

[0056] 在本申请的一个实施例中，涂胶机器人在行进过程中，需要基于行进轨迹，在行进过程中开启胶枪，以喷涂胶水，本实施例中将该位置确定为第一位置。

[0057] 在本申请的一个实施例中，在确定第一位置时，根据涂胶机器人在行进轨迹中国起始位置，以及涂胶机器人的行进速度，计算涂胶机器人由静止加速到行进速度时对应的位置，并将该位置识别为第一位置。当涂胶机器人行进至第一位置时，开启胶枪，开始沿着行进轨迹喷涂胶水。

[0058] 如图2，图2为本申请实施例提供的一种初始位置确定的示意图。如图2，在行进轨迹210中，获取到其对应的起始位置220和终点位置230，示例性的，为了保证涂胶机器人的行进长度可以满足基本的胶枪开启、关闭和切换，本实施例做行进轨迹210的长度可以为大于300mm。根据涂胶机器人的行进速度，计算涂胶机器人从静止加速到行进速度时的位置为第一位置，即标记胶枪开启点240。基于上述位置的标记，涂胶机器人可以在涂胶轨迹中行进时，即在运行过程250中，在行进到第一位置时开启胶枪，在行进的同时进行喷涂作业。

[0059] 在本申请的一个实施例中，步骤S120中根据涂胶机器人的行进速度，确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时，涂胶机器人在涂胶轨迹中的初始位置的过程，包括步骤：

[0060] 在涂胶轨迹中确定第二位置，其中，涂胶机器人从第二位置以行进速度减速行驶至涂胶轨迹的终点位置时，速度为零。

[0061] 在本申请的一个实施例中，第二位置用于表示涂胶机器人需要关闭胶枪的位置。在确定第二位置时，根据涂胶机器人的行进速度，计算涂胶机器人基于该行进速度减速到静止时，所需要的距离，再根据该距离和行进轨迹的终点位置，确定第二位置。本实施例中，涂胶机器人在行进到第二位置时，关闭胶枪，并继续行进，直至行驶完成行进轨迹中的全部路径。

[0062] 示例性的，如图2所示，计算涂胶机器人由行进速度减速到静止的位置为第二位置，即标记胶枪关闭点260。在涂胶机器人行进到该第二位置时，关闭胶枪270，并继续行进，直至行驶完成行进轨迹中的全部路径。

[0063] 如图3，图3为本申请实施例提供的初始位置确定的示意图。在图3中，分别包括起始位置310、开启胶枪的第一位置320、关闭胶枪的第二位置330以及行进轨迹的终止位置340，其中，根据涂胶机器人的行进速度来确定的第一位置320与起始位置310之间的距离为其对应的加速距离350，第二位置330与终止位置340之间的距离为减速距离360。

[0064] 如图4，图4为本申请实施例提供的涂胶机器人的速度示意图。其中，上、下部分分别为根据行驶位置的不同，其对应的速度、加速度变化情况，且本实施例中，以行进轨迹的中点位置为0坐标，其余位置的坐标根据该终点位置来确定。示例性的，在位置-0.05之前的位置处，即410处，涂胶机器人的行进速度一直增加到预设的行进速度，即将近0.8m/s，其加速度先是一直增大，之后减小为0，即匀速行驶，在图4中对应为420处。

[0065] 在本申请的一个实施例中，如图5所示，步骤S120中根据涂胶机器人的行进速度，确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时，涂胶机器人在涂胶轨迹中的初始位置的过程，包括步骤S510～步骤S530，详细说明如下：

[0066] 在步骤S510中，获取预设的胶线切换距离。

[0067] 在本申请的一个实施例中，根据涂胶机器人的行进速度、胶线的型号等信息，预先设定一个胶线切换距离。本实施例中通过设定胶线切换距离，来控制涂胶机器人在该胶线切换距离对应的位置处，进行胶线切换。

[0068] 在步骤S520中，根据胶线切换距离，确定胶线切换距离在涂胶轨迹中对应的位置。

[0069] 在本申请的一个实施例中，在获取到胶线切换距离之后，根据胶线切换距离在涂胶轨迹中确定该距离对应的位置。

[0070] 示例性的，以起始位置为基准，即将起始位置视为0坐标，将该起始位置加上胶线切换距离，即为胶线切换距离在涂胶轨迹中对应的位置。

[0071] 如图6，图6为本申请实施例提供的一种确定胶线切换位置的示意图。其中，行进轨迹即机器人试教起始位置和终点600，其中包括起始位置610、行进轨迹620和终点位置630，本实施例中，在标记胶线切换位置640时，设定的胶线切换距离650为150mm，根据胶线切换距离650确定出胶线切换标记点660。在涂胶机器人在行进轨迹中以行进速度全速运行670时，在距离起始位置600的长度为50mm处的开启胶枪位置680处开启胶枪，在胶线切换标记点进行胶线切换690，并在距离终点位置50mm处关闭胶枪611，以此完成整个行进过程中的涂胶作业。

[0072] 在步骤S530中，根据行进速度对胶线切换距离对应的位置进行调优，确定第三位置。

[0073] 在本申请的一个实施例中，在确定了胶线切换距离在涂胶轨迹中对应的位置之后，根据胶线切换距离在涂胶轨迹中对应的位置、行进速度对该位置进行调优，得到第三位置。使得涂胶机器人在起始位置后有足够进行胶线切换的距离。

[0074] 在步骤S130中，通过涂胶机器人沿涂胶轨迹的运动中，胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正，获得用于控制胶枪进行涂胶作业的定点位置。

[0075] 在本申请的一个实施例中，在确定了初始位置之后，对初始位置进行校正，具体的，在校正过程中，通过根据胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正，获得用于控制胶枪进行涂胶作业的定点位置。本实施例中的定点位置用于表示机器人可以在该位置进行涂胶作业的精确位置。

[0076] 在本申请的一个实施例中，如图7，步骤S130中通过涂胶机器人沿涂胶轨迹的运动中，胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正，获得用于控制胶枪进行涂胶作业的定点位置的过程，包括如下步骤S710至步骤S720，详细介绍如下：

[0077] 在步骤S710中，根据实际位置与初始位置之间的距离差，确定调节距离。

[0078] 在本申请的一个实施例中，在根据实际位置和初始位置进行距离校正时，根据实际位置和初始位置之间的距离差，确定调节距离。

[0079] 在步骤S720中，根据调节距离校正初始位置，确定定点位置。

[0080] 在本申请的一个实施例中，在确定了调节距离之后，根据调节距离校正初始位置，以确定精确的定点位置。

[0081] 在本申请的一个实施例中，步骤S720中根据调节距离校正初始位置，确定定点位置的过程，包括如下步骤：

[0082] 基于调节距离生成不同的衍生距离，并根据衍生距离更新初始位置；

[0083] 根据更新得到的每个初始位置，分别控制涂胶机器人重新沿涂胶轨迹运动，获取胶枪进行涂胶作业时涂胶机器所在实际位置与相应初始位置之间的距离差；

[0084] 将满足第一设定阈值的距离差所对应初始位置确定为定点位置。

[0085] 如图8，图8为本申请实施例提供的位置校正的示意图。涂胶机器人全速运行后，判定实际胶枪开启和关闭位置与标记点之间的误差距离如图8的810或者820误差距离，即衍生距离或者调节距离，选择不同的调节距离进行多次调节，直至满足控制要求，即预先设定的第一设定阈值，并计算延迟时间为后续胶枪操作提供控制参数。

[0086] 在本申请的一个实施例中，步骤S720中根据调节距离校正初始位置，确定定点位置的过程，包括如下步骤：

[0087] 根据调节距离和行进速度，确定调整时长；

[0088] 根据调整时长更新涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业的时间点，以及根据调节距离更新初始位置；

[0089] 控制涂胶机器人基于更新的时间点重新沿涂胶轨迹运动，获取胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与更新得到的初始位置之间的距离差；

[0090] 如果距离差满足第二设定阈值，则确定更新得到的初始位置为定点位置；否则，迭代执行时间点和初始位置的更新过程，直至根据更新的时间点和初始位置得到满足第二设定阈值的距离差。

[0091] 具体的，涂胶机器人全速运行后，通过调节距离除以行进速度得到调整时长，以根据调整时长确定时间点，并根据时间点对初始位置进行校正，直至校正得到的位置和初始位置之间的距离差满足第二设定阈值。具体的，如果距离差满足第二设定阈值，则确定更新得到的初始位置为定点位置；否则，迭代执行时间点和初始位置的更新过程，直至根据更新的时间点和初始位置得到满足第二设定阈值的距离差，以实现通过时间和距离来同时校正初始位置的效果，使得得到的定点位置更加精确。

[0092] 进一步的，本实施例中的调节距离为矢量距离，调整时长包括超前时长或滞后时长。根据调节距离和行进速度，确定调整时长的过程，包括：若调节距离为正向距离，则确定初始位置在实际位置之前对应的超前时长为调整时长；否则，确定初始位置在实际位置之后对应的滞后时长为调整时长。

[0093] 在本申请一实施例中，根据选择的调节误差距离计算延时时间，具体的计算方式为通过t＝S/V获取超前或者滞后的时间，其中，S为多次调节距离的叠加值，V为机器人运行速度，t为延时时间。

[0094] 进一步的，通过涂胶机器人沿涂胶轨迹的运动中，胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正，获得用于控制胶枪进行涂胶作业的定点位置之后，还包括：根据定点位置和初始位置，确定定点位置与初始位置之间对应的行进时长，根据行进时长和定点位置控制所述涂胶机器人进行涂胶作业。

[0095] 具体的，如图9，图9为本申请实施例提供的涂胶机器人定点的流程图。在步骤S910中在作为涂胶机器人的工业机器人及其上设有的涂胶控制器、胶枪均配置完成之后，在步骤S920中选择胶机设备号，在步骤S930中确定涂胶校正轨迹的起始点和终点，在步骤S940中选择机器人的运行速度，在步骤S950中选择校正程序，在步骤S960中进行胶枪的开闭校正，在步骤S970中机器人从起始点运行到结束点，标记胶枪开始和关闭的位置，在步骤S980中机器人从初始位置行进至终点位置，并控制胶枪开启和关闭，以在步骤S990中判断实际涂胶和标记的位置误差，并在步骤S911中选择调节误差距离以调节误差。在步骤S912中进行胶线切换的校正，在步骤S913中机器人从起始点运行到结束点，标记切换胶线的点位，在步骤S914中机器人从初始位置行进到终点位置，期间开启胶枪，并切换胶线，之后关闭胶枪，在步骤S915中通过选择调节胶线的切换距离，来校正该位置，在校正的同时，在步骤S916中判断实际胶线和标记点的位置误差，并在满足预设要求的情况下校正完毕。

[0096] 在本申请一实施例中，通过判定胶线切换实际位置和标记点的距离，选择不同的调节距离进一步校正，直至胶线切换位置满足用户要求，计算延迟时间为后续胶线切换操作提供控制参数。

[0097] 在本申请一实施例中，通过稳定速度以及误差距离的方法提供涂胶系统校正的方法，成本较低，方法上简单易行，对现场环境要求低，能够有效的提高涂胶工艺的精密性和准确性，提供胶枪控制和胶线切换校正程序，缩短校正过程，降低了校正过程的复杂度。

[0098] 以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的涂胶机器人的定点位置获取方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的涂胶机器人的定点位置获取方法的实施例。

[0099] 图10示出了根据本申请的一个实施例的涂胶机器人的框图。

[0100] 参照图10所示，根据本申请的一个实施例的涂胶机器人1000，包括：

[0101] 获取单元1010，用于获取涂胶机器人的涂胶轨迹和沿涂胶轨迹运动的行进速度；

[0102] 初始单元1020，用于根据涂胶机器人的行进速度，确定涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业时，涂胶机器人在涂胶轨迹中的初始位置；

[0103] 校正单元1030，用于通过涂胶机器人沿涂胶轨迹的运动中，胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与初始位置之间的距离差，对初始位置进行校正，获得用于控制胶枪进行涂胶作业的定点位置。

[0104] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，校正单元1030配置为：第一确定单元，用于根据实际位置与初始位置之间的距离差，确定调节距离；第一校正单元，用于根据调节距离校正初始位置，确定定点位置。

[0105] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第一校正单元配置为：基于调节距离生成不同的衍生距离，并根据衍生距离更新初始位置；根据更新得到的每个初始位置，分别控制涂胶机器人重新沿涂胶轨迹运动，获取胶枪进行涂胶作业时涂胶机器所在实际位置与相应初始位置之间的距离差；将满足第一设定阈值的距离差所对应初始位置确定为定点位置。

[0106] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第一校正单元配置为：时长单元，用于根据调节距离和行进速度，确定调整时长；更新单元，用于根据调整时长更新涂胶机器人控制胶枪进行涂胶作业的时间点，以及根据调节距离更新初始位置；控制单元，用于控制涂胶机器人基于更新的时间点重新沿涂胶轨迹运动，获取胶枪进行涂胶作业时涂胶机器人所在实际位置与更新得到的初始位置之间的距离差；迭代单元，用于如果距离差满足第二设定阈值，则确定更新得到的初始位置为定点位置；否则，迭代执行时间点和初始位置的更新过程，直至根据更新的时间点和初始位置得到满足第二设定阈值的距离差。

[0107] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，调节距离为矢量距离，调整时长包括超前时长或滞后时长；时长单元配置为：若调节距离为正向距离，则确定初始位置在实际位置之前对应的超前时长为调整时长；否则，确定初始位置在实际位置之后对应的滞后时长为调整时长。

[0108] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，初始位置包括开启胶枪对应的第一位置；初始单元1020配置为：将涂胶机器人从涂胶轨迹的起始位置由静止加速到行进速度时对应的位置，确定为第一位置。

[0109] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，初始位置包括关闭胶枪对应的第二位置；初始单元1020配置为：在涂胶轨迹中确定第二位置，其中，涂胶机器人从第二位置以行进速度减速行驶至涂胶轨迹的终点位置时，速度为零。

[0110] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，初始位置包括切换胶枪中胶线对应的第三位置；初始单元1020配置为：获取预设的胶线切换距离；根据胶线切换距离，确定胶线切换距离在涂胶轨迹中对应的位置；根据行进速度对胶线切换距离对应的位置进行调优，确定第三位置。

[0111] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，涂胶机器人1000还包括：第二确定单元，用于根据定点位置和初始位置，确定定点位置与初始位置之间对应的行进时长；作业单元，用于根据所述行进时长和所述定点位置控制所述涂胶机器人进行涂胶作业。

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