转运系统
阅读：324发布：2024-02-09
专利汇可以提供转运系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种转运系统，用于将待转运物品从一 位置 运送到另一位置，该系统包括：底盘 支撑 结构；摆动式抓取机构，其相对于底盘支撑结构的 框架 能转动地设置在底盘支撑结构，该抓取机构设置有连接 锁 舌机构，连接锁舌机构用于接收待转运物品；驱动装置，用于驱动摆动式抓取机构相对于底盘支撑结构的框架转动；及承载运输机构，底盘支撑结构设置在承载运输机构上，并且承载运输机构设置有沿竖直方向移动的升降结构。通过本发明的转运系统能够进行 定位 、抓紧、锁紧、举升、调整、运输、释放等一系列操作，完成将半消声室大 门 在存放处抓取并运输到半消声室 门框 处并顺利安装以及将半消声室大门从门框处抓取并运输到存放处安全放置的整个过程。，下面是转运系统专利的具体信息内容。
1.一种转运系统，用于将待转运物品从一位置运送到另一位置，所述转运系统包括：
底盘支撑结构(100)；
摆动式抓取机构，所述摆动式抓取机构相对于所述底盘支撑结构(100)的框架能转动地设置在所述底盘支撑结构(100)，并且，所述摆动式抓取机构设置有连接锁舌机构，所述连接锁舌机构用于接收待转运物品；
驱动装置(500)，所述驱动装置(500)用于驱动所述摆动式抓取机构相对于所述底盘支撑结构(100)的框架转动；以及
承载运输机构，所述底盘支撑结构(100)设置在所述承载运输机构上，并且所述承载运输机构设置有沿竖直方向移动的升降结构。
2.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述转运系统还包括平衡悬架结构(600)，所述平衡悬架结构(600)设置在所述底盘支撑结构(100)上并相对于所述底盘支撑结构(100)在竖直平面内在预定范围内转动。
3.根据权利要求2所述的转运系统，其特征在于，所述摆动式抓取机构包括：
上吊臂框架总成(200)，设置在所述底盘支撑结构(100)上，并相对于所述底盘支撑结构(100)转动；
下吊臂框架总成(300)，设置在所述底盘支撑结构(100)上并位于所述上吊臂框架总成(200)的下方，且相对于所述底盘支撑结构(100)转动；以及
垂直框架总成(400)，所述垂直框架总成(400)的一端与所述上吊臂框架总成(200)转动连接，另一端与所述下吊臂框架总成(300)转动连接，并且所述驱动装置(500)连接在所述垂直框架总成(400)上且驱动所述垂直框架总成(400)沿竖直方向运动，所述连接锁舌机构设置在所述上吊臂框架总成(200)和/或所述下吊臂框架总成(300)上。
4.根据权利要求3所述的转运系统，其特征在于，所述连接锁舌机构包括具有开口的锁钩(205)和相对于所述锁钩(205)能伸缩地移动以露出或封闭所述锁钩(205)的开口的锁舌组件(204)。
5.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述转运系统还包括质量块(800)，所述质量块(800)可拆卸地设置在所述底盘支撑结构(100)上并与所述连接锁舌机构相对设置用以平衡待转运的物品。
6.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述底盘支撑结构(100)设置有定位销销板(107)，所述承载运输机构上设置有多个卡槽，所述定位销销板(107)可选择地卡合在所述多个卡槽中的一个卡槽中。
7.根据权利要求3所述的转运系统，其特征在于，所述下吊臂框架总成(300)相对于所述底盘支撑结构(100)沿X轴可移动地设置在所述底盘支撑结构(100)上。
8.根据权利要求7所述的转运系统，其特征在于，所述底盘支撑结构(100)包括沿X轴可移动地设置的滑动结构，所述下吊臂框架总成(300)设置在所述滑动结构上。
9.根据权利要求4所述的转运系统，其特征在于，所述连接锁舌机构还包括平行所述锁舌组件(204)设置的复位装置(206)，所述复位装置(206)用于使所述锁舌组件(204)封闭所述锁钩(205)的开口。
10.根据权利要求2所述的转运系统，其特征在于，所述转运系统还包括限位板(109)，所述限位板(109)设置在所述底盘支撑结构(100)上，用于限制所述平衡悬架结构(600)在预定范围内转动。
转运系统
技术领域
背景技术
[0002] 轨道客车声学实验室是用于轨道车辆的相关声学实验的专用试验场所，是进行声学研究和环境声学研究的必需条件，要求能够提供理想的、特殊的、不受外界声学污染的可控声学环境。半消声室大门及门口作为进出实验车辆的唯一路径，也是半消声室与外界的联通空间，是有可能引入外界声学污染的途径，从实验效果考虑，大门及门口处进行隔音加强处理，造成半消声室大门尺寸大、质量重。同样考虑隔音效果，现有半消声室大门采用与消声室门口分离的分体式结构，实验车辆进出时，将大门整体迁移。进行声学实验时，将大门整体扣装在门口上紧固。因为上述原因，半消声室大门的开闭及转运存取操作困难，耗时费力，极大地降低实验效率，而且安全性不能保证，对于一线操作人员人身安全是一个巨大的隐患。因此，迫切需要一种专用设备来辅助进行半消声室大门开闭操作及转运存取，有效地提升实验效率及操作安全性。
发明内容
[0003] 为了解决上述问题，本发明提供的转运系统能够与现有的AVT车协同配合，进行定位、抓紧、锁紧、举升、调整、运输、释放等一系列操作，解决了半消声室大门的开闭及转运存取操作困难、耗时费力、降低实验效率、以及安全性不能保证的问题。
[0004] 为了实现上述目的，本申请提供一种转运系统，用于将待转运物品(诸如，用于轨道客车声学实验室的高隔声门)从一位置运送到另一位置，所述转运系统包括：底盘支撑结构；摆动式抓取机构，所述摆动式抓取机构相对于所述底盘支撑结构的框架能转动地设置在所述底盘支撑结构，并且，所述摆动式抓取机构设置有连接锁舌机构，所述连接锁舌机构用于接收待转运物品；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述摆动式抓取机构相对于所述底盘支撑结构的框架转动；以及承载运输机构，所述底盘支撑结构设置在所述承载运输机构上，并且所述承载运输机构设置有沿竖直方向移动的升降结构。
[0005] 进一步地，所述转运系统还包括平衡悬架结构，所述平衡悬架结构设置在所述底盘支撑结构上并相对于所述底盘支撑结构在竖直平面内在预定范围内转动。
[0006] 进一步地，所述摆动式抓取机构包括：上吊臂框架总成，设置在所述底盘支撑结构上，并相对于所述底盘支撑结构转动；下吊臂框架总成，设置在所述底盘支撑结构上并位于所述上吊臂框架总成的下方，且相对于所述底盘支撑结构转动；以及垂直框架总成，所述垂直框架总成的一端与所述上吊臂框架总成转动连接，另一端与所述下吊臂框架总成转动连接，并且所述驱动装置连接在所述垂直框架总成上且驱动所述垂直框架总成沿竖直方向运动，所述连接锁舌机构设置在所述上吊臂框架总成和/或所述下吊臂框架总成上。
[0007] 进一步地，所述连接锁舌机构包括具有开口的锁钩和相对于所述锁钩能伸缩地移动以露出或封闭所述锁钩的开口的锁舌组件。
[0008] 进一步地，所述转运系统还包括质量块，所述质量块可拆卸地设置在所述底盘支撑结构上并与所述连接锁舌机构相对设置用以平衡待转运的物品。
[0009] 进一步地，所述底盘支撑结构设置有定位销销板，所述承载运输机构上设置有多个卡槽，所述定位销销板可选择地卡合在所述多个卡槽中的一个卡槽中。
[0010] 进一步地，所述下吊臂框架总成相对于所述底盘支撑结构沿X轴可移动地设置在所述底盘支撑结构上。
[0011] 进一步地，所述底盘支撑结构包括沿X轴可移动地设置的滑动结构，所述下吊臂框架总成置在所述滑动结构上。
[0012] 进一步地，所述连接锁舌机构还包括平行所述锁舌组件设置的复位装置，所述复位装置用于使所述锁舌组件封闭所述锁钩的开口。
[0013] 进一步地，所述转运系统还包括限位板，所述限位板设置在所述底盘支撑结构上，用于限制所述平衡悬架结构在预定范围内转动。
[0014] 通过本发明的转运系统能够进行定位、抓紧、锁紧、举升、调整、运输、释放等一系列操作，完成将半消声室大门在存放处抓取并运输到半消声室门框处并顺利安装以及将半消声室大门从门框处抓取并运输到存放处安全放置的整个过程。附图说明
[0016] 图1示出了根据本申请的优选实施例的转运系统的结构示意图；
[0017] 图2示出了根据本申请的优选实施例的底盘支撑结构的示意图；
[0018] 图3示出了根据本申请的优选实施例的上/下吊臂框架总成的结构示意图；
[0019] 图4示出了根据本申请的优选实施例的垂直框架总成的结构示意图；
[0020] 图5示出了根据本申请的优选实施例的带有驱动装置的垂直框架总成的结构示意图；
[0021] 图6示出了图5所示的驱动装置的具体结构示意图；
[0022] 图7a示出了根据本申请的优选实施例的承载运输机构的下部承载部分的结构示意图；
[0023] 图7b示出了根据本申请的优选实施例的承载运输机构的上部承载部分的结构示意图；
[0024] 图8a和图8b示出了根据本申请的优选实施例的万向轮的立体结构示意图和侧视图。
[0025] 其中，上述附图包括以下附图标记：
[0026] 100、底盘支撑结构/承载式转运底盘总成；101、上框架；102、第一连接轴承座；103、滑动式轴承座；104、支撑架；105、第一连接轴承座；106、滑槽；107、定位销销板；108、液压缸；109、限位板；110、下框架；111、底部框架；
[0027] 200、上吊臂框架总成；201、上吊臂框架；202、第二连接轴承座；203、第一连接球轴承；204、锁舌组件；205、锁钩；206、复位装置；207、液压缸；208、油缸反力座；
[0028] 300、下吊臂框架总成；
[0029] 400、垂直框架总成；401、框架结构；402、第二连接球轴承；403、驱动装置连接座；
[0031] 600、平衡悬架结构；
[0032] 700、过渡底盘；701、下底盘框架；702、凹槽；703、卡槽；704、上底盘框架；705、突出部；
[0033] 800、质量块；900、万向轮；901、安装轴；902、约束板；903、约束锁舌；903’、约束锁舌。
具体实施方式
[0034] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0035] 本发明提供一种转运系统，用于将待转运物品(诸如，用于轨道客车声学实验室的高隔声门)从一位置运送到另一位置，所述转运系统包括：底盘支撑结构；摆动式抓取机构，所述摆动式抓取机构相对于所述底盘支撑结构的框架能转动地设置在所述底盘支撑结构，并且，所述摆动式抓取机构设置有连接锁舌机构，所述连接锁舌机构用于接收待转运物品；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述摆动式抓取机构相对于所述底盘支撑结构的框架转动；以及承载运输机构，所述底盘支撑结构设置在所述承载运输机构上，并且所述承载运输机构设置有沿竖直方向移动的升降结构。
[0036] 本发明的转运系统与现有的AVT车协同配合，进行定位、抓紧、锁紧、举升、调整、运输、释放等一系列操作，解决了半消声室大门的开闭及转运存取操作困难、耗时费力、降低实验效率、以及安全性不能保证的问题。
[0037] 图1示出了根据本申请的优选实施例的轨道客车声学实验室用高隔声门的高精度转运系统的示意图。如图1所示，该转运系统包括承载式转运底盘总成(即，底盘支撑结构)100、上吊臂框架总成200、下吊臂框架总成300、垂直框架总成400、驱动装置500、平衡悬架结构600以及承载运输机构。承载式转运底盘总成100设置有万向轮并承载在承载运输机构上，承载运输机构设置有沿竖直方向移动的升降结构，并且承载运输机构还设置有过渡底盘700，通过将承载有承载式转运底盘总成100的过渡底盘700承载在ATV车上，从而实现AVT车与转运系统的协同配合。
[0038] 如图1所示，上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300设置在承载式转运底盘总成100上，并且下吊臂框架总成300设置在上吊臂框架总成200的下方并与上吊臂框架总成200平行设置，上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300能够相对于承载式转运底盘总成
100绕Z轴旋转。并且，垂直框架总成400连接上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300，并且，垂直框架总成400能够相对于上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300转动。驱动装置
500用于驱动垂直框架总成400沿着竖直方向(即，Y轴方向)上下运动。
100绕Z轴旋转。并且，垂直框架总成400连接上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300，并且，垂直框架总成400能够相对于上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300转动。驱动装置
500用于驱动垂直框架总成400沿着竖直方向(即，Y轴方向)上下运动。
[0039] 该承载式转运底盘总成100上还设置有容纳质量块，诸如，配重砝码800的质量块容纳部，该质量块通过螺栓固定连接到转运底盘总成100的框架上。根据需要，可以设置多个质量相同的质量块。根据本发明的一优选实施例，设置8个配重砝码，每个单体质量为1t。通过设置质量块作为配重，能够防止运输过程中，重心偏移太大，转运系统倾覆。
[0040] 平衡悬架结构600设置在承载式转运底盘总成100上并相对于承载式转运底盘总成100在竖直平面内在预定范围内绕X轴转动。诸如，平衡悬架结构600上设置有旋转轴，承载式转运底盘总成100的框架上设置有接收该旋转轴的轴衬套，该旋转轴能够在轴衬套中绕X轴旋转。并且，平衡悬架结构600和上设置有万向轮，根据需要可以调整万向轮，使其沿直线运动，或者，根据需要调整该万向轮，使其能够自由运动。
[0041] 下面，结合附图更详细地描述各个部件的结构细节。
[0042] 如图2所示，承载式转运底盘总成100通过框架结构形成，并且，该转运底盘总成100包括上框架101、与上框架101平行的下框架110以及支撑架104，上框架101上设置有第一连接轴承座102。并且，该转运底盘总成100还包括设置在与上框架101平行的下框架110上的沿着X轴方向滑动的滑动结构，该滑动结构与支撑架104连接。该滑动结构上设置有滑槽106以及能在滑槽中来回滑动的滑动式轴承座103，并且滑动式轴承座103连接有液压缸
108，通过液压缸108的驱动使得该滑动式轴承座103在滑槽中往复运动。该滑动式轴承座
103上设置有第一连接轴承座105。下吊臂框架总成300通过该第一连接轴承座105设置在滑动式轴承座103上。根据本申请，滑动式轴承座103沿着滑槽106沿X轴滑动时，带动与其连接的第一连接轴承座105运动，进而带动下吊臂框架总成300沿X轴移动。
108，通过液压缸108的驱动使得该滑动式轴承座103在滑槽中往复运动。该滑动式轴承座
103上设置有第一连接轴承座105。下吊臂框架总成300通过该第一连接轴承座105设置在滑动式轴承座103上。根据本申请，滑动式轴承座103沿着滑槽106沿X轴滑动时，带动与其连接的第一连接轴承座105运动，进而带动下吊臂框架总成300沿X轴移动。
[0043] 该转运底盘总成100还包括定位销销板107，如图所示，该定位销销板107设置在转运底盘总成100的侧部框架上，并且该定位销销板107可选择地与承载运输机构的过渡底盘700上的一个卡槽703(下文描述)连接。
[0044] 转运系统在空载和运输大门两种不同工况时，AVT车和过渡底盘700相对于转运底盘总成100的位置并不相同，通过计算空载和满载后系统的重心位置来确定AVT车和过渡底盘700相对于转运底盘总成100的位置，即确定定位销销板107所要结合的卡槽703，从而确定定位销销板107卡在过渡底盘700的哪个卡槽上。也就是说，在转运系统空载和满载状态下定位销销板107所要结合的卡槽并不相同，定位销销板107在空载和满载状态下分别与不同的卡槽卡合。
[0045] 并且，该转运底盘总成100上的底部框架111上设置有限位板109，用于限制平衡悬架结构600在预定范围内绕X轴转动。限位板109相对于平衡悬架结构600的横梁对称地设置在底盘支撑结构100的底部框架上，具体地，该限位板109设置在底部框架111的两端部上，并位于平衡悬架结构600的两端部的正上方，且在竖直方向(即，Y轴方向)上与平衡悬架结构600间隔开。
[0046] 通过设置限位板109，使得平衡悬架结构600能够在一定范围内绕X轴方向旋转。通过平衡悬架结构600的转动实现整个转运系统的平衡。当地面不平时，例如平衡悬架结构600上的两个万向轮所处的地面不在同一水平面，平衡悬架结构600会绕着旋转轴(X轴方向)旋转一定角度，但是转运系统不会跟平衡悬架结构600一起转动，其不会倾斜，仍保持水平状态。通过这种结构，消除了高隔声门的高精度转运系统在行走过程中由于地面不平造成的高隔声门的高精度转运系统倾斜，最大限度的维持高隔声门的高精度转运系统整体平稳，实现高隔声门的高精度转运系统运行的平稳性。
[0047] 如图3所示，上吊臂框架总成200包括上吊臂框架201，该上吊臂框架201上设置有第一连接球轴承203，该第一连接球轴承203用于安装在承载式转运底盘总成100的第一连接轴承座102中，从而上吊臂框架总成200与承载式转运底盘总成100转动连接，具体地，上吊臂框架总成200以球轴承为支撑绕Z轴旋转。并且，该上吊臂框架总成200还包括设置在上吊臂框架201上的第二连接轴承座202，该第二连接轴承座202用于接收垂直框架总成400的第二连接球轴承402，从而，上吊臂框架总成200与垂直框架总成400转动连接。
[0048] 此外，上吊臂框架总成200还设置有与待抓取件配合连接的抓取部。如图3所示，其示出了抓取部的一个实施例，为了与待抓取件配合连接，抓取部的结构可以根据需要改变。该实施例中，抓取部设计为连接锁舌机构，该连接锁舌机构包括具有开口的锁钩205和位于锁钩205上方并能够相对于锁钩205能伸缩地移动以露出或封闭锁钩的开口的锁舌组件
204。并且，在锁舌组件204的两侧部设置有复位装置206，该复位装置206平行该锁舌组件
204，以能够沿锁舌组件204的伸缩方向进行拉伸。该锁舌组件204能够沿着上吊臂框架总成
200的框架的长度进行伸缩，当锁舌组件204缩回时，锁钩205的开口露出，此时，复位装置
206被压缩，该锁钩205与轨道客车声学实验室用高隔声门上的提手销轴连接，之后，锁舌组件204通过复位装置206的恢复力恢复到伸出状态，封闭锁钩205的开口，从而确保锁定状态，保证安全。
204。并且，在锁舌组件204的两侧部设置有复位装置206，该复位装置206平行该锁舌组件
204，以能够沿锁舌组件204的伸缩方向进行拉伸。该锁舌组件204能够沿着上吊臂框架总成
200的框架的长度进行伸缩，当锁舌组件204缩回时，锁钩205的开口露出，此时，复位装置
206被压缩，该锁钩205与轨道客车声学实验室用高隔声门上的提手销轴连接，之后，锁舌组件204通过复位装置206的恢复力恢复到伸出状态，封闭锁钩205的开口，从而确保锁定状态，保证安全。
[0049] 下吊臂框架总成300的结构与上吊臂框架总成200的结构完全相同，在此不再重复描述。
[0050] 如图4和图5所示，其示出了带有驱动装置500的垂直框架总成400的结构示意图。
[0051] 如图4所示，该垂直框架总成包括框架结构401，该框架结构401上设置有第二连接球轴承402。该实施例中示出有四个第二连接球轴承402，这四个第二连接球轴承402分别设置在框架结构401的四个拐角处，分别安装在上吊臂框架总成200总成的第二连接轴承座202和下吊臂框架总成300的第二连接轴承座中，从而垂直框架总成400能够相对于上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300转动。如图5所示，该垂直框架总成400还设置有驱动装置连接座403，驱动装置500的一端安装在驱动装置连接座403中，另一端安装在转运底盘总成100上。
[0052] 根据本申请的一实施例，该驱动装置500示出为操作液压缸总成，图6示出了该操作液压缸总成的结构图。该液压缸总成包括液压缸缸体501、在液压缸缸体中作往复运动的活塞杆502以及设置在活塞杆两端的液压缸耳环销轴503和液压缸尾部耳环销轴504。活塞杆502在液压缸缸体中作往复运动，该活塞杆502的一端通过液压缸耳环销轴503与垂直框架总成的驱动装置连接座403(即，液压缸连接座)连接，另一端通过液压缸尾部耳环销轴504与转运底盘总成100的液压缸连接座(图中未示出)连接。活塞杆502在液压缸缸体501中作往复运动，从而带动垂直框架总成400沿Y轴上下移动。垂直框架总成400的上下两端分别与上吊臂框架总成200和下吊臂框架总成300转动连接，因此，随着垂直框架总成400沿着Y轴进行运动，上吊臂框架总成200绕上框架101转动，下吊臂框架总成300绕下框架110转动。
[0053] 当活塞杆502带动垂直框架总成400向上运动时，上吊臂框架总成200绕上框架101逆时针转动，下吊臂框架总成300绕下框架110逆时针转动，并且下吊臂框架总成300沿着X轴方向朝向远离下框架110的方向回撤；当活塞杆502带动垂直框架总成400向下运动时，上吊臂框架总成200绕上框架101顺时针转动，下吊臂框架总成300绕下框架110顺时针转动，并且下吊臂框架总成300沿着X轴方向朝向下框架110的方向移动，并推动滑动式轴承座103沿滑槽106滑动。
[0054] 图7a和图7b示出了AVT车和过渡底盘的结构示意图。如图7a所示，过渡底盘700固定连接在AVT车上，该过渡底盘700包括下底盘框架701和上底盘框架704。上底盘框架704和下底盘框架701通过将上底盘框架704的突出部705插入到下底盘框架701的凹槽702中结合在一起。并且，过渡底盘700上还设置有多个卡槽703。当承载式转运底盘总成100承载在过渡底盘700上时，在转运系统在空载和运输大门两种不同工况的情况下，承载式转运底盘总成100的定位销销板107分别与不同的卡槽703相结合，从而确保转运系统可靠地坐落在AVT车上。
[0055] 图8a和图8b示出了出了万向轮900的结构示意图，其中，该图中示出了约束锁舌的两种状态，标号903示出为释放状态的约束锁舌，标号903’示出为处于约束状态的约束锁舌。该万向轮900设置有安装于平衡悬架结构600的安装轴901，并且该万向轮900还设置有约束锁舌903和与约束锁舌903相配合的约束板902，该约束板902上设置有开槽。当约束锁舌903容纳在约束板902的开槽中时(如图中的903’所示的约束状态)，该万向轮900无法转动，其运动受到约束，只能进行直线运动；当约束锁舌903不在约束板902的开槽中时(如图8a和图8b中的903所示的释放状态)，该万向轮900能够进行自由运动，行走方向不受约束。
[0056] 转运高隔声门的高精度转运系统抓取大门或者放下大门时，需要短程精确调整高隔声门的高精度转运系统位置而要求高隔声门的高精度转运系统直线运行时，根据本发明的结构，能够通过简单调整四套承载万向轮的约束锁舌处于约束位置而轻松实现。
[0057] 下面简要描述下使用根据本申请的转运系统工作时的操作。
[0058] 半消声室大门位于存放处，并倾斜依靠于龙门架。AVT车位于设备空载转运状态，举升60mm，带动高隔声门的高精度转运系统整体提升30mm(即转运设备承载万向轮离地30mm)，AVT车承载高隔声门的高精度转运系统整体重量。
[0059] AVT车负载高隔声门的高精度转运系统到达大门存放处，上吊臂框架总成和下吊臂框架总成的连接锁舌机构处于释放状态，尽量使得高隔声门的高精度转运系统的钩锁与半消声室大门的四个提手销轴在横向上一一对齐。
[0060] AVT车下降60mm，高隔声门的高精度转运系统承载万向轮着地，上吊臂框架总成逆时针摆动5度，使提手钩头低于大门的提手销轴，同时下吊臂框架总成回撤50mm，保证大门在向内倾斜的情况下，上提手销轴首先被抓紧。
[0061] AVT车拖动高隔声门的高精度转运系统前进；上下吊臂框架总成上的钩锁能够同时抓紧提手销轴，在此过程中可将高隔声门的高精度转运系统承载万向轮的直行约束锁舌放下，使得设备只能直线运行。
[0062] 将上吊臂框架总成和下吊臂框架总成的连接锁舌机构处于锁止状态，抓紧大门，上吊臂框架总成顺时针向下摆动3度，使提手钩头带动大门提升，离开地面约20mm。
[0063] 下吊臂框架总成向前伸出50mm，使大门顺时针倾斜。
[0064] 抓取到大门后，向左侧移动AVT车，使AVT车到达相应位置。
[0065] AVT车举升60mm，带动高隔声门的高精度转运系统整体提升30mm(即高隔声门的高精度转运系统承载万向轮离地30mm)，AVT车位于设备加载转运状态，承载高隔声门的高精度转运系统及大门的总体质量，顺利完成大门的抓取及举升，准备离开大门存放处。
[0066] 下吊臂框架总成回撤50mm，使大门恢复垂直状态。
[0067] AVT车承载着高隔声门的高精度转运系统及大门到达半消声室门口处，大门保持垂直状态，AVT车下降60mm，高隔声门的高精度转运系统承载万向轮着地，大门底边距地面高度为20mm(大门底部的滚轮伸出，作为辅助支承)。
[0068] AVT车拖动转运装置整体及大门缓慢靠向门口大门框，在此过程中可将转运设备承载万向轮的直行约束锁舌放下，使得设备只能直线运行。
[0069] 逆时针摆动上吊臂框架总成，收回大门支承滚轮，大门底边坐落到地面上，此时，大门的运动接近于45度方向，向前向下。当大门贴紧门框后，将上吊臂框架总成和下吊臂框架总成的连接锁舌机构处于释放状态，放松大门并关闭四角门锁。
[0070] 确认大门锁紧后，AVT拖动高隔声门的高精度转运系统离开大门。
[0071] AVT车重新移动调整到设备空载转运状态的重心位置上，并向上举升背起空载高隔声门的高精度转运系统，并运走空载高隔声门的高精度转运系统。
[0072] 本发明设计用于转运声学实验室半消声室隔声大门，该转运系统与现有的AVT车协同配合，进行定位、抓紧、锁紧、举升、调整、运输、释放等一系列操作，完成将半消声室大门在存放处抓取并运输到半消声室门框处并顺利安装以及将半消声室大门从门框处抓取并运输到存放处安全放置的整个过程。
[0073] 在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0074] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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