专利汇可以提供一种基于遮挡对的在线多目标跟踪方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种基于遮挡对的在线多目标 跟踪 方法,包括以下步骤:初始化卡尔曼预测轨迹;按时间顺序获取图像检测结果,将当前图像检测结果与上一 帧 的跟踪轨迹进行匹配,判断是否匹配成功;若存在未匹配的跟踪轨迹,则计算图像检测结果与所述未匹配的跟踪轨迹的面积 覆盖 率,若存在最大的面积覆盖率大于设定 阈值 ,则基于最大的面积覆盖率对应的图像检测结果生成遮挡对,存储至遮挡对列表;若存在未匹配的检测结果,则利用卡尔曼预测结果和遮挡对列表对所述未匹配的检测结果进行重识别,更新卡尔曼预测轨迹;全局更新卡尔曼预测轨迹和遮挡对。与 现有技术 相比,本发明具有 精度 高、速度快等优点。,下面是一种基于遮挡对的在线多目标跟踪方法专利的具体信息内容。
1.一种基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,包括以下步骤:
1)初始化卡尔曼预测轨迹;
2)按时间顺序获取图像检测结果,将当前图像检测结果与上一帧的跟踪轨迹进行匹配,判断是否匹配成功,若是,则执行步骤6),若否,则执行步骤3);
3)若存在未匹配的跟踪轨迹,则执行步骤4),若存在未匹配的检测结果,则执行步骤
5);
4)计算图像检测结果与所述未匹配的跟踪轨迹的面积覆盖率,若存在最大的面积覆盖率大于设定阈值,则基于最大的面积覆盖率对应的图像检测结果生成遮挡对,存储至遮挡对列表,返回步骤2);
5)利用卡尔曼预测结果和遮挡对列表对所述未匹配的检测结果进行重识别,更新卡尔曼预测轨迹,返回步骤2);
6)全局更新卡尔曼预测轨迹和遮挡对,返回步骤2)。
2.根据权利要求1所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,所述卡尔曼预测轨迹的数据格式为:
其中,u和v表示轨迹最新一帧跟踪目标边界框中心的水平位置和垂直位置,s和r代表目标边界框的面积和纵横比,id表示轨迹的身份,age表示轨迹存在的时间,该时间随帧数加1。
3.根据权利要求1所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,所述设定阈值为0.3。
4.根据权利要求1所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,所述遮挡对的存储格式为:
Cj=(IDA,IDB,t)
其中,Cj表示遮挡对,IDA、IDB表示被遮挡跟踪目标A和遮挡物B的身份,t表示遮挡对存在时间,该时间随帧数加1。
5.根据权利要求1所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,所述重识别具体为:
计算所述未匹配的检测结果与其他检测结果的面积覆盖率,获得面积覆盖率最大的检测结果IDmax,判断遮挡对列表中是否存在该IDmax,若是,则获得被该IDmax遮挡的跟踪目标ID和遮挡时间t,在卡尔曼预测轨迹中寻找ID和t均匹配的轨迹,若否,则采用匈牙利算法进行所述未匹配的检测结果与卡尔曼预测轨迹的匹配。
6.根据权利要求1所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,所述步骤2)中,采用匈牙利算法将当前图像检测结果与上一帧的跟踪轨迹进行匹配。
7.根据权利要求2所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,所述更新卡尔曼预测轨迹具体为:将图像检测结果边界框的值存入对应卡尔曼预测轨迹的1-7位,将该卡尔曼预测轨迹的ID赋予所述图像检测结果。
8.根据权利要求1所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,所述初始化卡尔曼预测轨迹时,删除在6帧内发生中断的轨迹。
9.根据权利要求2所述的基于遮挡对的在线多目标跟踪方法,其特征在于,当卡尔曼滤波预测轨迹age大于15帧时,删除对应轨迹,并删除遮挡对列表中被遮挡目标ID等于此轨迹ID的遮挡对。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种分布式跨节点视频同步方法及系统 | 2020-05-08 | 783 |
试样剪切线中试样状态监控方法、装置及系统 | 2020-05-08 | 97 |
一种可调叶片式仿生光伏发电装置 | 2020-05-11 | 990 |
灵活的卫星内信号通路 | 2020-05-08 | 705 |
一种上行同步方法、终端、以及基站 | 2020-05-08 | 186 |
毫米波/太赫兹网络大规模MIMO无线传输方法 | 2020-05-11 | 980 |
在支持免许可频带的无线通信系统中由基站发送下行链路信号的方法以及支持该方法的装置 | 2020-05-08 | 258 |
在无线通信系统中由从另一终端接收信号的终端发送反馈的方法和设备 | 2020-05-08 | 161 |
一种DoS攻击下的目标跟踪方法 | 2020-05-08 | 476 |
具有改善的线性度的放大设备 | 2020-05-11 | 864 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。