专利汇可以提供机器人高频位置流式传输专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了 机器人 高频 位置 流式传输 。一种方法和系统,高频地将机器人工具中心点位置流式传输到外部处理器。该方法包括以下步骤:使用机器人 控制器 中的中断服务例程读取 机器人关节 编码器 数据;基于编码器数据,计算工具中心点位置;并在高优先级任务中将计算出的位置数据发送到网络套接字。与 现有技术 方法的更长时间相比,本方法以快速且一致的时间间隔实现工具中心点和/或关节位置通信。例如用于另一机器的处理器或控制器的下游装置读取所传送的工具中心点和/或关节位置数据,并使用其来控制其自身装置的操作。从外部处理器流式传输的高速运动命令可以以类似的方式用于控制机器人。,下面是机器人高频位置流式传输专利的具体信息内容。
1.一种用于机器人高频位置流式传输的方法,所述方法包括:
提供与机器人通信的机器人控制器,所述机器人控制器包括处理器和存储器,所述机器人控制器还与机器控制器通信;
在检测到中断信号时,在所述机器人控制器中的处理器上执行中断服务例程(ISR)模块,其中,所述中断服务例程(ISR)模块被编程为确定工具中心点位置;
在每次执行所述中断服务例程(ISR)模块时,向所述机器人控制器中的缓冲器提供所述工具中心点位置和对应的时间戳,其中,每个工具中心点位置和对应的时间戳形成数据集;并且
由所述处理器上运行的通信任务从所述缓冲器读取所述数据集,并将所述数据集发送到所述机器人控制器的网络端口。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,在每次检测到所述中断信号时,所述中断服务例程(ISR)模块执行以下步骤,包括:
读取机器人关节位置数据;
基于所述关节位置数据,使用正向运动学计算来计算机器人位置配置;并且基于所述机器人位置配置和附接到机器人腕部的工具的形状,确定所述工具中心点位置,包括将所述工具中心点位置转换为世界笛卡尔坐标系。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,由所述机器人上的关节编码器提供所述机器人关节位置数据。
4.根据权利要求3所述的方法,还包括:预处理来自所述关节编码器的信号,其中,预处理包括数字信号处理。
5.根据权利要求2所述的方法,其中,所述工具中心点位置包括世界笛卡尔坐标系中的三个正交位置值和三个角定向。
6.根据权利要求1所述的方法,其中,由系统时钟提供所述中断信号。
7.根据权利要求1所述的方法,还包括:由所述机器控制器从所述机器人控制器的网络端口读取所述数据集,基于所述工具中心点位置制定命令,并向机器发送所述命令以供所述机器执行。
8.根据权利要求1所述的方法,还包括:由所述机器人控制器从所述机器控制器接收命令,在所述中断服务例程(ISR)模块中处理所述命令,并向所述机器人发送指令。
9.根据权利要求1所述的方法,其中,所述机器人控制器中的处理器还执行命令内插例程,并且所述中断服务例程(ISR)模块的执行周期时间快于且独立于所述命令内插例程的执行。
10.一种用于机器人高频位置流式传输的方法,所述方法包括:
提供与机器人通信的机器人控制器,所述机器人控制器包括处理器和存储器,所述机器人控制器还与机器控制器通信;
在检测到中断信号时,在所述机器人控制器中的处理器上执行中断服务例程(ISR)模块,其中,所述中断服务例程(ISR)模块被编程为执行以下步骤,包括:读取机器人关节位置数据,基于所述关节位置数据,使用正向运动学计算来计算机器人位置配置,并且基于所述机器人位置配置和附接到机器人腕部的工具的形状,确定工具中心点位置;
在每次执行所述中断服务例程(ISR)模块时,向所述机器人控制器中的缓冲器提供所述工具中心点位置和对应的时间戳,其中,每个工具中心点位置和对应的时间戳形成数据集;
由所述处理器上运行的通信任务从所述缓冲器读取所述数据集并将所述数据集发送到所述机器人控制器的网络端口,其中,所述网络端口使用用户数据报协议(UDP);并且由所述机器控制器从所述机器人控制器的网络端口读取所述数据集,基于所述工具中心点位置制定命令,并向机器发送所述命令以供所述机器执行。
11.根据权利要求10所述的方法,其中,由系统时钟定期提供所述中断信号。
12.根据权利要求10所述的方法,还包括:由所述机器人控制器从所述机器控制器接收命令信号,在所述中断服务例程(ISR)模块中处理所述命令以定制指令,并向所述机器人发送所述指令。
13.一种机器人高频位置流式传输系统,所述系统包括:
机器人;
机器控制器,基于机器人工具中心点位置数据,控制机器与所述机器人同步工作;以及与所述机器人和所述机器控制器通信的机器人控制器,所述机器人控制器包括处理器和存储器,其中,所述处理器被配置为:
在检测到中断信号时,执行中断服务例程(ISR)模块,其中,所述中断服务例程(ISR)模块执行以下步骤,包括:读取机器人关节位置数据,基于所述关节位置数据,使用正向运动学计算来计算机器人位置配置,并且基于所述机器人位置配置和附接到机器人腕部的工具的形状,确定工具中心点位置;
在每次执行所述中断服务例程(ISR)模块时,向所述机器人控制器中的缓冲器提供所述工具中心点位置和对应的时间戳,其中,每个工具中心点位置和对应的时间戳形成数据集;并且
由通信任务从所述缓冲器读取所述数据集并将所述数据集发送到所述机器人控制器的网络端口,以供通信至所述机器控制器。
14.根据权利要求13所述的系统,其中,由系统时钟定期提供所述中断信号。
15.根据权利要求13所述的系统,其中,由所述机器人上的关节编码器提供所述机器人关节位置数据。
16.根据权利要求13所述的系统,其中,所述工具中心点位置包括世界笛卡尔坐标系中的三个正交位置值和三个角定向。
17.根据权利要求13所述的系统,其中,所述机器控制器从所述机器人控制器的网络端口读取所述数据集,基于所述工具中心点位置制定命令,并向所述机器发送所述命令以供所述机器执行。
18.根据权利要求13所述的系统,其中,所述机器人控制器中的处理器还被配置为:从所述机器控制器接收命令,在所述中断服务例程(ISR)模块中处理所述命令以定制指令,并向所述机器人发送所述指令。
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