一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法
专利汇可以提供一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种连栋 温室 陆地轨道两用多功能运输车及控制方法，其中多功能运输车包括安装有轨道轮和陆地轮的车架，以及通过升降装置安装在所述车架上方的升降平台，所述轨道轮高于陆地轮，车架上还固设有驱动所述轨道轮转动的动 力 电机 和驱动所述陆地轮转动的 驱动电机 ，本发明通过 轮毂 电机和转向电机实现陆地轮行走，并实现了陆地轮独立转向，解决普通连栋温室轨道运输车在地面运输时转向困难的问题；采用工字电感进行电磁导航，路径规划更加灵活，可根据实际需要进行调整；小车沿电磁线方向前进，利用陆地轮的90度转向，可以在地面行驶与轨道行驶之间的快速对接，解决了运输车进行轨道对接费时费力的问题，从而实现运输车陆地和轨道上两用。，下面是一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法专利的具体信息内容。
1.一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：包括安装有轨道轮（10）和陆地轮（5）的车架（4），以及通过升降装置（3）安装在所述车架上方的升降平台（2），所述轨道轮高于陆地轮，车架上还固设有驱动所述轨道轮转动的动力电机（9）和驱动所述陆地轮转动的驱动电机。
2.根据权利要求1所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述车架的前端和后端安装有红外感应器（11）。
3.根据权利要求1所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述驱动电机为安装在陆地轮上的轮毂电机（16），轮毂电机上安装有光电编码器。
4.根据权利要求3所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：还包括位于陆地轮两侧且安装在陆地轮轮轴上的减震装置（17），陆地轮两侧的减震装置上端通过法兰盘（18）固接，法兰盘（18）上固接有连接转向电机的转向轴（19）。
5.根据权利要求4所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述车架上固定有两组工字电感，以及与工字电感电连接的检波运放机器，检波运放机器电性连接主控制板，主控制板电性连接转向电机。
6.根据权利要求1所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述升降平台的顶面边缘固设有支撑杆（15），以及与支撑杆（15）、升降平台（2）固接的护栏（14）。
7.根据权利要求6所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述升降平台的承压部分安装有压力传感器。
8.根据权利要求6所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述支撑杆上固设有操作平台（1）。
9.一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车的控制方法，其特征在于，包括如下方面：
a、工字电感感应电动势的大小与工字电感距电磁线的距离存在对应关系，采集两侧电感的感应电动势，将采集值经过归一化算法优化处理，判断采集值与限定值之间的误差大小，若其误差大于规定范围，则判断为偏离电磁线，根据偏离的误差正负判断为左偏还是右偏，进而控制转向电机转向实现巡线转弯动作，使运输车沿电磁线铺设方向前进；
在转弯时，利用光电编码器采集被测角位移，并输出数字信号给单片机，利用PID控制算法，通过单片机给轮毂电机提供一个具有一定频率的可调的PWM脉冲信号来控制电机转速，防止冲出电磁线的范围；
b、通过车架前、后两端安装的红外传感器监测行驶路径是否有障碍物，并使运输车在遇到障碍物后缓慢停止；
c、通过升降平台内部设置的感应重量的压力传感器，在达到升降平台允许的最大承重后发出报警信号；
d、通过轮毂电机驱动陆地轮转动，实现运输车在地面行驶，并通过光电编码器控制行使速度；到达轨道时，利用转向电机的旋转，完成运输车从地面到轨道的对接，轨道轮移动至轨道上后，通过动力电机驱动轨道轮前进和后退，从而实现运输车在陆地和轨道上两用。
一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
在转弯时，利用光电编码器采集被测角位移，并输出数字信号给单片机，利用PID控制算法，通过单片机给轮毂电机提供一个具有一定频率的可调的PWM脉冲信号来控制电机转速，防止冲出电磁线的范围；
b、通过车架前、后两端安装的红外传感器监测行驶路径是否有障碍物，并使运输车在遇到障碍物后缓慢停止；
c、通过升降平台内部设置的感应重量的压力传感器，在达到升降平台允许的最大承重后发出报警信号，确保使用安全；
d、通过轮毂电机驱动陆地轮转动，实现运输车在地面行驶，并通过光电编码器控制行使速度；到达轨道时，利用转向电机的旋转，完成运输车从地面到轨道的对接，轨道轮移动至轨道上后，通过动力电机驱动轨道轮前进和后退，从而实现运输车在陆地和轨道上两用。
2、采用工字电感及检波运放作为巡线系统监测装置，相对于其他类型的传感器成本更加低廉；
3、采用红外传感器避障，在运输车行驶过程中碰到障碍物时减速并缓慢停止，保证了在地面运输时操作人员及大棚工作人员的安全；
4、通过液压升降平台解决了对于立体栽培植株较高的果实采摘困难的问题，通过调节升降平台的高度，适应了采摘果实的高度要求，提高了采摘的工作效率，降低了采摘者的劳动强度；在升降平台上装有压力传感器，当达到升降平台的最大受力时，启动报警装置，保证工作人员在高空采摘时人身安全。
附图说明
图3为本发明驱动轮结构示意图；
图4为整机控制系统流程图；
图5为巡线系统工作流程图；
图6红外避障工作流程图；
图中所示：
1、操作平台，2、升降平台，2.1、底板，2.2、导轨，2.3、滑块，3、升降装置，4、车架，5、陆地轮，6、控制器，7、电瓶，8、油箱， 9、动力电机，10、轨道轮，11、红外感应器，12、液压缸，13、活塞推杆，14、护栏，15、支撑杆，16、轮毂电机，17、减震装置，18、法兰盘，19、转向轴。
具体实施方式
在转弯时根据速度通过光电编码器控制转弯速度，防止由于速度过大冲出电磁线的范围，具体地，光电编码器采集被测角位移，并输出数字信号给单片机，利用PID控制算法，通过单片机给轮毂电机提供一个具有一定频率的可调的PWM脉冲信号来控制电机转速，防止冲出电磁线的范围；工字电感分为前后两组，在前进状态下，以前方工字电感采集值作为判断依据；在倒车状态下，以后方工字电感采集值作为判断依据，以实现前进和后退两种状态下的巡线转弯动作；
b、通过车架前、后两端安装的红外传感器监测行驶路径是否有障碍物，并使运输车在遇到障碍物后缓慢停止；采用红外传感器避障的工作过程如图6所示，在运输车的前后两端安装有红外传感器11，通电后红外对管被启动，当检测到红外对管一定距离内有障碍物出现时，发射器发出的红外光线反射回来被接收器接收，通过电压芯片分析后输出相应信号，单片机将信号传输给电机，从而使运输车碰到障碍物后缓慢停止，以确保操作人员的安全。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种环保气体柜 | 2020-05-08 | 248 |
| 一种日光温室大棚风力致热储能装置 | 2020-05-08 | 224 |
| 非耕地半地下式日光温室菇棚 | 2020-05-11 | 639 |
| 一种光萼溲疏温室容器育苗方法 | 2020-05-08 | 564 |
| 一种多能互补型干燥设备 | 2020-05-08 | 842 |
| 铁酸盐压电催化多孔陶瓷材料、其制备方法与应用 | 2020-05-11 | 353 |
| 一种花卉温室加温装置 | 2020-05-08 | 276 |
| 用于温室大棚的组合式育苗结构 | 2020-05-08 | 748 |
| 一种小胡杨良种的温室调控系统 | 2020-05-08 | 286 |
| 一种温室种植用自动滴灌装置 | 2020-05-08 | 744 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
