技术领域
[0001] 本实用新型涉及娱乐用的捕鱼装置，具体是一种潜水捕鱼装置。
背景技术
[0002] 随着生活水平的提高，人们的户外活动越来越多。垂钓作为一种户外活动，越来越受人们喜欢。现有钓鱼方法是放好诱饵等待鱼上钩，然而鱼吃不吃也有太多因素，提竿过早过晚也会导致鱼跑了，心想钓大鱼却老是小鱼来抢食，等都会影响垂钓者的心情。对于不具备专业技能的业余垂钓者，更是很难享受到垂钓的乐趣。因此有必要开发一个娱乐性好的潜水捕鱼装置。实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的是提供一种潜水捕鱼装置，以提高捕鱼活动的成功率以及增强娱乐性。
[0004] 为达上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
[0005] 一种潜水捕鱼装置，其包括：主机和遥控器，所述遥控器和所述主机通过
电磁波通信连接；所述主机包括仿生鱼壳体、弹射鱼箭装置、
图像采集装置、照明装置、控制装置、
电池及主机天线，所述仿生鱼壳体设置有驱动装置、左右转向装置、上下转向装置和蓄水仓，所述图像采集装置和照明装置安装在所述仿生鱼壳体的头部，所述弹射鱼箭装置、控制装置和电池安装在所述仿生鱼壳体的内部，箭出口位于所述仿生鱼壳体的头部，所述控制装置分别与所述弹射鱼箭装置、所述驱动装置、所述左右转向装置、所述上下转向装置、所述图像采集装置、所述照明装置及所述主机天线电连接；所述遥控器具有显示装置、鱼箭控制键和转向控制键。
[0006] 捕鱼时，使用遥控器遥控主机在水下移动，主机上的图像采集装置采集前方的图像发送给遥控器，显示在显示装置上，当发现喜欢的鱼时，调整主机使头部接近并对准目标鱼，然后发射鱼箭，接下来控制主机返回，主机将鱼箭和鱼拖回，完成一次捕鱼。
[0007] 优选地，所述上下转向装置、所述左右转向装置、所述驱动装置、所述主机天线、所述箭出口、所述图像采集装置和所述照明装置在所述仿生鱼壳体上的
位置分别对应鱼的胸鳍、尾鳍、臀鳍、背鳍、嘴和眼睛。
[0008] 优选地，所述弹射鱼箭装置包括箭管、鱼箭、电磁
铁、直线运动机构和
电机，所述箭管的内部滑动装配有弹射
块，所述弹射块和所述箭管的末端之间设置
弹簧，所述直线运动机构与所述箭管平行、且其运动部具有用于联结所述弹射块的联结部，所述电机的
输出轴与所述直线运动机构配合以驱动所述运动部直线运动，所述电
磁铁安装在所述箭管的侧部、用于
锁定和释放所述弹射块，所述鱼箭与所述弹射块或所述箭管之间连有拉线。
[0009] 优选地，所述直线运动机构包括
丝杆和丝母，所述丝母构成所述运动部。
[0010] 优选地，直线运动机的运动部上的所述联结部为电磁铁。
[0011] 优选地，所述主机还安装有水压
传感器，所述水压传感器与所述控制装置电连接，用于控制所述弹射鱼箭装置仅在水下才能发射鱼箭。
[0012] 优选地，所述图像采集装置为双目摄像头，所述控制装置具有自动捕鱼控
制模块。
[0013] 优选地，所述显示装置为智能手机，所述智能手机卡设在所述遥控器上的
支架上、且与遥控器本体电连接。
[0014] 与
现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：
[0015] 捕鱼成功率高。一方面，由于主机伪装成了鱼，能够靠近鱼附近，另一方面能够清楚地看到水下环境，做到有的放矢，从而具有较高的成功率。
[0016] 娱乐性强。由于通过遥控器来控制主机移动、寻找目标、对准目标、发射鱼箭，并能够实时地看到水下环境，相比现有下铒后等鱼上钩的捕鱼运动，本实用新型操控性强、且实时显示现场图像，因而娱乐性非常好。
附图说明
[0017] 图1为一
实施例潜水捕鱼装置的外部结构示意图；
[0018] 图2为其内部结构示意图；
[0019] 图3为其遥控器的结构示意图；
[0020] 图4为捕鱼示意图；
[0021] 图5为双目立体成像原理图；
[0022] 附图标记：1、主机；2、遥控器；3、鱼；101、左右转向装置； 102、仿生鱼壳体；103、电池；104、主机天线；105、电磁铁；106、直线运动机构；107、电机；108、图像采集装置；109、箭管；110、上下转向装置；111、鱼箭；112、弹射块；113、弹簧；114、蓄水仓； 115、驱动装置；116、控制装置；201、控制键；202、显示装置；203、支架；204、遥控器天线。
具体实施方式
[0023] 下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。
[0024] 请参照图1，本潜水捕鱼装置包括主机1(见图1)和遥控器2(见图3)，所述遥控器2和所述主机1通过电磁波通信连接，向主机1 发送遥控
信号、以及接收来自主机1的图像数据等。
[0025] 请参照图1、图2，所述主机1包括仿生鱼壳体102、弹射鱼箭装置、图像采集装置108、照明装置、控制装置116、电池103及主机天线104，所述仿生鱼壳体102设置有驱动装置
115、左右转向装置 101、上下转向装置110和蓄水仓114，所述图像采集装置108和照明装置安装在所述仿生鱼壳体102的头部，所述弹射鱼箭装置、控制装置116和电池103安装在所述仿生鱼壳体102的内部，箭出口位于所述仿生鱼壳体102的头部。此外，所述控制装置116分别与所述弹射鱼箭装置、所述驱动装置115、所述左右转向装置101、所述上下转向装置110、所述图像采集装置108、所述照明装置及所述主机天线 104电连接。
[0026] 左右转向装置101和上下转向装置110分别由
舵板和舵机组成，通过舵机驱动舵板的倾
角改变实现转向控制。驱动装置115由螺旋桨及其
驱动电机107组成。蓄水仓114具用于抽水和排水的
泵，通过控制蓄水仓114的水量来控制上浮和下潜。图像采集装置108为摄像头。
[0027] 进一步所述上下转向装置110、所述左右转向装置101、所述驱动装置115、所述主机天线104、所述箭出口、所述图像采集装置108 和所述照明装置在所述仿生鱼壳体102上的位置分别对应鱼的胸鳍、尾鳍、臀鳍、背鳍、嘴和眼睛。这样，可以进一步提高主机1的外形与鱼的相近程度，达到更好的隐蔽效果。
[0028] 进一步，所述弹射鱼箭装置包括箭管109、鱼箭111、电磁铁105、直线运动机构106和电机107，所述箭管109的内部滑动装配有弹射块112，所述弹射块112和所述箭管109的末端之间设置弹簧113，所述直线运动机构106与所述箭管109平行、且其运动部具有用于联结所述弹射块112的联结部，所述电机107的输出轴与所述直线运动机构106配合以驱动所述运动部直线运动，所述电磁铁105安装在所述箭管109的侧部、用于锁定和释放所述弹射块112，所述鱼箭111 与所述弹射块112或所述箭管109之间连有鱼线，用于在完成捕鱼动作后，将鱼拖回。其鱼箭弹射原理如下：在正常状态下，电磁铁105 产生
磁场，将弹射块112锁定在初始位置(靠近箭管109末端的位置)，当需要发射鱼箭111时，控制电磁铁105断电，磁场消失，弹簧113 的弹
力推动弹射块112高速滑动，从而将鱼箭111弹出。弹射块112 复位原理：在弹出位置(靠近箭管109口端的位置)，电机107驱动直线运动机构106的运动部直线运动，运动部通过联结部带动弹射块 112直线运动，从而将弹射块112推送至所述初始位置，然后电磁
阀通电，产生磁场，重新将弹射块112锁定在该初始位置。
[0029] 具体在本实施例中，所述直线运动机构106包括丝杆和丝母，所述丝母构成所述运动部。直线运动机的运动部上的所述联结部为电磁铁。可以理解地，也可以采用
齿轮齿条等现有的各种直线运动机构，而联结部也可以采用
拨片等。
[0030] 进一步还可以在所述主机1安装水压传感器，所述水压传感器与所述控制装置116电连接，设定弹射鱼箭的一个前提条件是水压达到预设的数值，这样可以控制所述弹射鱼箭装置仅在水下才能发射鱼箭，避免误发射鱼箭伤人。
[0031] 请参照图3，所述遥控器2具有显示装置202、多个控制键201、支架203和遥控器2天线，多个控制键201包括鱼箭控制键201和转向控制键201，所述显示装置202为智能手机，所述智能手机卡设在所述遥控器2上的支架203上、且与遥控器本体电连接。
[0032] 捕鱼方法如下：
[0033] 捕鱼时，操纵遥控器2，遥控器2将
控制信号通过遥控器天线204 发射，主机天线104接收该控制信号后传送给控制装置116，控制装置116解析控制信号，根据控制信号控制驱动装置115、上下转向装置110、左右转向装置101、蓄水仓114的泵、或者弹射鱼箭装置执行对应的动作。另一方面，主机1上的图像采集装置108采集前方的图像通过控制装置116、主机天线104发射，遥控器天线204接收后显示在显示装置202上。通过操纵遥控器2可以遥控主机1在水下移动，通过回传的图像发现喜欢的鱼时，通过控制驱动装置115、上下转向装置110或左右转向装置101，调整主机1使头部接近并对准目标鱼3(见图4)，然后控制弹射鱼箭装置控制发射鱼箭111，接下来控制主机1返回，主机1通过鱼线将鱼箭111和鱼拖回，至此完成一次捕鱼。具体通过遥控器2上的转向控制键201可以控制左右转向装置101、上下转向装置110，通过鱼箭控制键201来控制鱼箭发射。
[0034] 上述实施例中，主机1将采集的图像回传给遥控器2并显示，操作者从图像中发现想要的鱼后，再手动遥控发射鱼箭捕鱼。即，是一种手动控制捕鱼方式。该方式具有娱乐性强的特点。
[0035] 作为另一种实施例，还设计了自动控制捕鱼的功能。具体是在上述实施例的
基础上，采用双目摄像头作为图像采集装置108，并且在主机1的控制装置116中增加了自动捕鱼
控制模块，自动捕鱼控制模块利用双目摄像头采集的图像自动识别目标，然后自动控制发射鱼箭完成捕鱼。
[0036] 自动捕鱼控制模块中预置有目标
数据库，目标数据库中存储有目标鱼的特征模板，双目摄像头采集图像后，通过
图像分割技术去除背景，然后对分割后的图像进行特征提取，进而将提取到的特征与特征模板比对，得出识别结果。
[0037] 当识别到有目标鱼后，通过三维
定位模块对双目摄像头的左右镜头采集到的两幅
图像处理，确定出目标鱼的三维坐标，接下来通过控制驱动装置115、上下转向装置110或左右转向装置101，调整主机1 使头部接近并对准该三维坐标，然后控制弹射鱼箭装置发射鱼箭111，接下来控制主机1返回，主机1通过鱼线将鱼箭111和鱼拖回，从而完成一次捕鱼。
[0038] 基于
双目视觉的三维定位为一种现有技术。其方法如下：采用两个摄像机从不同角度去观察同一目标，并同时获取目标的两幅图像，通过目标在成像中的相对
视差恢复其三维信息，达到立体定位的效果。如图5中示出了双目立体成像原理，其中基线距B＝两个摄像机的投影中心连线的距离；相机焦距为f。设两个摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征点P(xc，yc，zc)，分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像，它们的图像坐标分别为pleft＝(Xleft，Yleft)， pright＝(Xright，Yright)。两个摄像机的图像在同一个平面上，则特征点P的图像坐标Y坐标相同，即Yleft＝Yright＝Y，则由三角几何关系得到：
[0039]
[0040]
[0041]
[0042] 则视差为：leftrightDisparityXX。由此可计算出特征点P在摄像机
坐标系下的三维坐标为：
[0043]
[0044]
[0045]
[0046] 可见，左摄像机像面上的任意一点只要能在右摄像机像面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维坐标。这种方法是完全的点对点运算，像面上所有点只要存在相应的匹配点，就可以参与上述运算，从而获取其对应的三维坐标。
[0047] 上述通过具体实施例对本实用新型进行了详细的说明，这些详细的说明仅仅限于帮助本领域技术人员理解本实用新型的内容，并不能理解为对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员在本实用新型构思下对上述方案进行的各种润饰、等效变换等均应包含在本实用新型的保护范围内。
