多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法
专利汇可以提供多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法，其中插架覆膜一体机包括车体、插架装置、覆膜装置、 播种 装置和 施肥 装置，播种装置包括播种 支架 以及固定在播种支架上的种箱，种箱下方设有与播种支架轴接的连接轴，所述连接轴上固设有若干分别与种箱出料口适配的播种轮，播种轮的弧形轮面上设有若干沿周向分布的种槽，播种轮前方设有与播种支架固接的 犁 刀。本发明通过施肥装置、播种装置、插架装置和覆膜装置的设置，实现了施肥、播种、插杆和覆膜的一次性作业，降低了作业劳动强度大，提高了作业效率，同时提高了施肥、播种和拱棚插架距离的均匀性，无需手动进杆、压杆、插杆，提高了插架、覆膜效率和准确度，确保了拱棚的结构强度。，下面是多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法专利的具体信息内容。
1.一种多功能拱棚插架覆膜一体机，包括安装有行走装置的车体（5），以及安装在车体（5）上的插架装置和覆膜装置（11），其特征在于：所述车体（5）上还安装有位于插架装置前方的播种装置（6）和位于所述播种装置（6）前方的施肥装置；
所述播种装置（6）包括与车体（5）固接的播种支架以及固定在播种支架上的种箱（30），所述种箱（30）下方设有与播种支架轴接的连接轴（39），所述连接轴（39）上固设有若干分别与种箱出料口适配的播种轮（32），所述播种轮（32）的弧形轮面上设有若干沿周向分布的种槽（33），播种轮前方设有与播种支架固接的犁刀（4）。
2.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述播种支架上还轴接有位于播种轮后方且与连接轴平行的覆土滚筒（29），覆土滚筒（29）与地面接触。
3.根据权利要求2所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述覆土滚筒（29）与连接轴（39）传动连接。
4.根据权利要求2所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述覆土滚筒（29）为空心结构。
5.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述播种支架上固接有向上穿过车体的升降杆（3），所述升降杆（3）上穿过车体处的下方通过螺纹连接定位螺母，升降杆上穿过车体处的上方通过螺纹连接握把（44）。
6.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述施肥装置包括固定在车体上的水肥箱（21）、与水肥箱（21）连通的压力泵（22）以及通过伸缩杆（23）与车体连接的喷杆（24），所述喷杆（24）上安装有喷头（25）。
7.根据权利要求1所述的多功能拱棚插架覆膜一体机，其特征在于：所述插架装置包括插杆装置（9）和位于插杆装置（9）后方的进杆装置（10）；所述进杆装置（10）包括固装有拨轮（38）的转轴、沿转轴轴向布置的至少两连接支架，以及驱动所述转轴转动的驱动电机（37），所述连接支架与车体固接，各连接支架上设有供棚杆（34）穿过的储杆箱（42），储杆箱的底部开设有出杆槽，所述出杆槽的出口两侧分别固接有与所述拨轮同轴的弧形挡板，拨轮的外圈开设有若干沿周向分布且与棚杆直径适配的拨杆槽，弧形挡板与拨杆槽之间形成供棚杆通过的棚杆通道，在位于前侧的弧形挡板下方固设有向下倾斜延伸至插杆装置的进杆支架，所述进杆支架与其上方的弧形挡板之间的距离大于棚杆直径。
8.一种权利要求1 7任一项所述多功能拱棚插架覆膜一体机的控制方法，其特征在于，~
包括如下方面：
a、工作人员在打开智能通讯设备的APP，选择wifi开关打开状态，智能手机与智能控制系统通过wifi串口模块通信，若选择手动模式，则通过方向键控制；若选择自动模式，则智能控制装置模块智能控制一体机作业；
b、在车体上安装指南系统，控制模块通过wifi串口模块接收到人机交互平台发送的信号后，采集指南系统当前航向，根据人机交互平台的航向、行驶速度、施肥范围、播种密度以及插架宽度的设置，控制自主走直装置的驱动装置，使一体机向预定方向行驶；
c、一体机前进后，控制模块采集车体驱动轮上的左、右编码器的距离脉冲信息，以及指南系统中电子罗盘的航向信号，同时检测水肥喷洒覆盖面积以及播种密度并反馈到人机交互平台，计算出单位时间内一体机沿设定航向行进的直线路程，根据人机交互平台的插架间距设置，发送信号到自动进杆装置的驱动电机和自动插杆装置的继电器，从而控制液压控制阀；
d、一体机到达预定位置后，一体机停止前进，施肥装置与播种装置停止工作，控制器控制驱动电机带动拨轮转动，棚杆在拨轮带动下从拨杆槽中滑落出，并在重力作用下滑落至弯折手臂处，液压泵在驱动装置的带动下转动，控制器在得到进杆完成信号后，控制继电器，从而开启液压控制阀，通过控制液压缸的动作来控制插杆装置向下作业，通过插杆装置上的滚轮带动弯折手臂机构下压，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下作业，将弯棚杆压入土，压入深度10cm 20cm，之后插杆装置在液压缸的带动下上移，与棚杆分离后复位，实现自~
动插架动作；
e、插架作业完成后，一体机启动继续前进，施肥装置和播种装置重新启动工作，覆膜装置将刚刚完成的棚架进行覆膜覆土，完成覆膜作业；
f、重复上述b e的工作，直至施肥、播种结束，插架数量达到预设插架数量，一体机停止~
行驶。
多功能拱棚插架覆膜一体机及其控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
b、在车体上安装指南系统，控制模块通过wifi串口模块接收到人机交互平台发送的信号后，采集指南系统当前航向，根据人机交互平台的航向、行驶速度、施肥范围、播种密度以及插架宽度的设置，控制自主走直装置的驱动装置，使一体机向预定方向行驶；
c、一体机前进后，控制模块采集车体驱动轮上的左、右编码器的距离脉冲信息，以及指南系统中电子罗盘的航向信号，同时检测水肥喷洒覆盖面积以及播种密度并反馈到人机交互平台，计算出单位时间内一体机沿设定航向行进的直线路程，根据人机交互平台的插架间距设置，发送信号到自动进杆装置的驱动电机和自动插杆装置的继电器，从而控制液压控制阀；
d、一体机到达预定位置后，一体机停止前进，施肥装置与播种装置停止工作，控制器控制驱动电机带动拨轮转动，棚杆在拨轮带动下从拨杆槽中滑落出，并在重力作用下滑落至弯折手臂处，液压泵在驱动装置的带动下转动，控制器在得到进杆完成信号后，控制继电器，从而开启液压控制阀，通过控制液压缸的动作来控制插杆装置向下作业，通过插杆装置上的滚轮带动弯折手臂机构下压，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下作业，将弯棚杆压入土，压入深度10cm 20cm，之后插杆装置在液压缸的带动下上移，与棚杆分离后复位，实现自~
动插架动作；
e、插架作业完成后，一体机启动继续前进，施肥装置和播种装置重新启动工作，覆膜装置将刚刚完成的棚架进行覆膜覆土，完成覆膜作业；
f、重复上述b e的工作，直至施肥、播种结束，插架数量达到预设插架数量，一体机停止~
行驶。
图3为本发明进杆装置结构示意图；
图4为本发明进杆装置侧视图；
图5为本发明弯折手臂结构示意图；
图6为本发明播种装置结构示意图；
图7为播种装置中的播种轮结构示意图；
图8为本发明控制原理图；
图中所示：
1、转向轮，2、导轮，3、升降杆，4、犁刀，5、车体，6、播种装置，7、驱动轮，8、变速箱，9、插杆装置，10、进杆装置，11、覆膜装置，12、覆膜导轮，13、覆土盘，14、覆膜轮，15、液压传动装置，16、离合器，17、驱动装置，18、电源模块，19、人机交互平台， 20、液压控制阀， 21、水肥箱，22、压力泵，23、伸缩杆，24、喷杆，25、喷头，26、链轮，27、链条，28、皮带轮，29、滚筒，30、种箱，31、播种轮啮合齿轮，32、播种轮，33、种槽，34、棚杆，35、弯折手臂，36、压杆装置，37、驱动电机，38、拨轮，39、连接轴，40、挡板， 41、弯杆压板，42、储杆箱， 43、支杆凸起，44、握把，45、导轨轴承轨道，46、固定轴轴心。
具体实施方式
当液压机构开始工作，插杆装置开始向下运动，通过插杆装置上的导轨轴承在轴承导轨45上移动带动弯折手臂绕固定轴46旋转，使得两弯折手臂上的弯杆压板41分别作用于棚杆两端，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下移动，将棚杆下压如图完成插架作业。
b、在车体上安装指南系统，控制模块通过wifi串口模块接收到人机交互平台19发送的信号后，采集指南系统当前航向，根据人机交互平台19的航向、行驶速度、施肥范围、播种密度以及插架宽度的设置，控制自主走直装置的驱动装置17，使一体机向预定方向行驶；一体机在运动过程中，控制器通过PLC算法控制变速箱，从而控制的行进速度、行进方向，采用编码器和电子罗盘采集当前两驱动轮7的瞬时速度和实时角度，计算出单位时间内拱棚机沿设定航向行进的直线距离，沿途施肥、播种；
c、一体机前进后，控制模块采集车体驱动轮上的左、右编码器的距离脉冲信息，以及指南系统中电子罗盘的航向信号，同时检测水肥喷洒覆盖面积以及播种密度并反馈到人机交互平台19，计算出单位时间内一体机沿设定航向行进的直线路程，根据人机交互平台的插架间距设置，发送信号到自动进杆装置的驱动电机37和自动插杆装置的继电器，从而控制液压控制阀；
d、一体机到达预定位置后，即一体机移动距离达到设定插架距离时，一体机停止前进，施肥装置与播种装置停止工作，控制器控制驱动电机37带动拨轮38转动，棚杆34在拨轮38带动下从拨杆槽中滑落出，并在重力作用下滑落至弯折手臂35处，液压泵在驱动装置17的带动下转动，控制器在得到进杆完成信号后，控制继电器，从而开启液压控制阀，通过控制液压缸的动作来控制插杆装置向下作业，通过插杆装置上的滚轮带动弯折手臂机构下压，使得棚杆变弯，插杆装置继续向下作业，将弯棚杆压入土，压入深度10cm 20cm，之后插杆装~
置在液压缸的带动下上移，与棚杆分离后复位，实现自动插架动作；
e、插架作业完成后，一体机启动继续前进，施肥装置和播种装置重新启动工作，覆膜装置将刚刚完成的棚架进行覆膜覆土，完成覆膜作业；
f、重复上述b e的工作，直至施肥、播种结束，插架数量达到预设插架数量，一体机停止~
行驶。
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