一种生物防治播撒无人机、控制系统及控制方法
阅读：794发布：2020-05-13
专利汇可以提供一种生物防治播撒无人机、控制系统及控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 属于 生物 防治技术领域，公开了一种 生物防治 播撒无人机、控制系统及控制方法，通过地面端确定受害作物的 位置 ，对作物面积进行规划设计，并设置亩播撒量；通过计算模 块 计算 生物防治剂 的播撒量，并自动生成无人机飞行轨迹；通过播撒器利用离心设备的离心 力 将生物防治剂进行播撒到病虫害部位；通过调节离心设备 离心力 的大小来调节播撒播幅，同时反馈飞行速度；通过控 制模 块将设置好播撒量计算模块发送计算数据到 控制模块 来控制播撒器进行播撒。本发明利用 飞行器 播撒生物防治制剂可以提升劳动生产率，提高生产效率为人工效率的300倍；化学 农药 使用量降低100％，节 水 量90％；提升防治时间30％。，下面是一种生物防治播撒无人机、控制系统及控制方法专利的具体信息内容。
1.一种生物防治播撒无人机的控制系统，其特征在于，所述生物防治播撒无人机的控制系统包括：地面端，与控制模块连接，用于确定受害作物的位置，对作物面积进行规划设计，并设置亩播撒量；
计算模块，与控制模块连接，包括链路系统，用于计算生物防治剂的播撒量，并自动生成无人机飞行轨迹；
播撒模块，与控制模块连接，通过播撒器利用离心设备的离心力将生物防治剂进行播撒到病虫害部位；通过调节离心设备离心力的大小调节播撒播幅，同时反馈飞行速度；
控制模块，通过设置好播撒量计算模块发送计算数据到控制模块控制播撒器进行播撒；还用于控制设备的飞行姿势，平移、横滚、俯仰飞行动作；
天空端，与控制模块连接，位于无人机设备内用于通过链路传输系统与地面端连接；
定位系统，与控制模块连接，用于确定无人机在作业过程中的飞行位置。
2.如权利要求1所述的生物防治播撒无人机的控制系统，其特征在于，所述生物防治播撒无人机的控制系统还包括航线或AB点的精准生物防治播撒模式。
3.一种如权利要求1所述的生物防治播撒无人机的控制方法，其特征在于，所述生物防治播撒无人机的控制方法包括以下步骤：
步骤一，通过地面端确定受害作物的位置，对作物面积进行规划设计，并设置亩播撒量；
步骤二，通过计算模块计算生物防治剂的播撒量，并自动生成无人机飞行轨迹；
步骤三，通过播撒器利用离心设备的离心力将生物防治剂进行播撒到病虫害部位；通过调节离心设备离心力的大小调节播撒播幅，同时反馈飞行速度；
步骤四，通过控制模块将设置好播撒量计算模块发送计算数据到控制模块来控制播撒器进行播撒。
4.如权利要求3所述的生物防治播撒无人机的控制方法，其特征在于，
步骤一进行前，需进行：
开机启动电源通电后天空端开始作为信号接收器开始接收地面端的连接，连接成功后地面端就可以和天空端进行数据传输，在作业过程中为无人机内部的信号接收系统，支持
2.4/5.8GHz双频传输信号接收；
设备开机启动电源后，定位系统的GPS设备，通电后开始工作，通过接收卫星信号实现定位；
步骤一中，地面端在绕田地过程中，在田地各个拐点处进行打点，多个点形成图形，确定图形的面积，面积确定后，生物制剂按照亩用量设定每亩需要播撒的重量。
5.如权利要求3所述的生物防治播撒无人机的控制方法，其特征在于，步骤二中，计算模块内置在地面端设备中，通过计算得到播撒量，计算公式为：M＝Fr/2Vr*S/V，时间单位为秒，质量单位为克；亩播撒量在0.2Kg-2Kg。
6.如权利要求3所述的生物防治播撒无人机的控制方法，其特征在于，步骤三具体包括：亩播撒总量确定，播撒器内部的播撒设备调节转速控制离心力转速越快离心力越大，播撒距离越远，出料口开的越大，播幅越大，下料速度越大，同时进行飞行器的飞行速度与播撒总量进行调节匹配。
7.一种实现权利要求3～6任意一项所述生物防治播撒无人机的控制方法的信息数据处理终端。
8.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求3～6任意一项所述生物防治播撒无人机的控制方法。
9.一种生物防治播撒无人机，其特征在于，所述无人机包括：无人机主体、遥控器、播撒器、离心设备；
所述播撒器包括进料口、料仓、离心下料器、分料板；
所述播撒器材料为PP材料。
10.如权利要求9所述的生物防治播撒无人机，其特征在于，所述播撒器内装有针对受害对象病虫害的生物防治类菌类或天敌；所述播撒器将生物制剂或天敌卵通过离心播撒至受灾农林作物病虫害区域进行病虫害的防治。
一种生物防治播撒无人机、控制系统及控制方法
技术领域
背景技术
[0002] 目前，最接近的现有技术：
[0003] 目前现有化学防治类型有传统人工植保、农业地面机械植保、无人机植保，利用无人机负载喷洒系统，进行农业植保，目前化学防治主要存在的问题是依然依靠化学农药进行病虫害防治，对环境污染影响依然存在，病虫草害抗性及变异性逐渐增加，药剂漂移危害等。
[0004] 本发明开发的一种生物防治播撒无人机，从生产的源头进行治理，利用物种之间的克制进行病害虫害的防治，从根本上给出了一种最为有效直接的病虫害防治设备及技术，解决以上农机设备的问题。
[0005] 综上所述，现有技术存在的问题是：
[0006] 依靠化学农药进行病虫害防治，对环境污染影响依然存在，病虫草害抗性及变异性逐渐增加，还具有药剂漂移危害。
[0007] 现有技术生物防治中生产效率低，化学农药使用量高，防治时间短。
[0009] 解决上述技术问题的难度：
[0010] 以上问题主要在于目前传统农业一直都是在使用化学农药防治，已有百年的历史，根深蒂固，化学防治没法做到精准施药只能广泛防治，而生物防治可以做到，精准到病害发生部位专门防治，0污染的防治，但凡是使用化学药剂就一定有污染。
[0011] 无人机化学防治缺点：喷洒化学农药无人机主要依靠的是高浓度化学农药液体喷洒，必须保证无人机的作业高度才能将农药喷洒在作物表面，这就需要无人机与作物有一定的距离需要飞行在3米左右的高度，无人机化学喷洒的雾化程度非常高，农药液滴很轻，有风就会漂移，对其他非同种子叶作物造成药害。
[0012] 传统植保：化学防治过程中每种化学农药对人体都会有危害，传统人工喷洒，地面机械喷洒，或者无人机喷洒化学农药，都是需要与农药有近距离接触的都会对人体有危害，严重的甚至中毒，尤其人工在高杆作物中喷洒农药，中毒概率高达80％。
[0013] 解决上述技术问题的意义：
[0014] 生物防治方法具有高效、经济、相对安全环保的特点，与化学、物理防治等结合成综合防治体系，效益更好。
[0015] 天敌是一类用之不竭的自然资源，异地引移或人工大量防治、释放、生产、成本也不高。
[0017] 天敌对作物、益虫、人、畜安全，不污染环境，利用无人机进行播撒生物制剂更能提高效率至人工效率的300倍，普通农机的50-70倍，进行精准打击
发明内容
[0018] 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种生物防治播撒无人机、控制系统及控制方法。本发明绿色环保：降低化学农药的使用量，农药用量为0。本发明使生产效率得到提升：无人机生物防治，提高生产效率，相比人工提高300倍，相比普通农机50-70倍，相比无人机化学防治，防治周期延长1倍。
[0019] 本发明是这样实现的，一种生物防治播撒无人机的控制系统，包括：地面端，用于确定受害作物的位置，对作物面积进行规划设计，并设置亩播撒量；
[0020] 计算模块，与控制模块连接，包含链路系统，用于计算生物防治剂的播撒量，并自动生成无人机飞行轨迹；还用于计算亩播撒量，每种防治制剂的亩用量不同所以，播撒量不同，当把播撒量放大，飞行速度需要加快。
[0023] 天空端，与控制模块连接，位于无人机设备内作用是通过链路传输系统与地面端连接。
[0024] 定位系统，与控制模块连接，主要是确定无人机在作业过程中的飞行位置。
[0025] 进一步，所述生物防治播撒无人机的控制系统还包括航线或AB点的精准生物防治播撒模式。
[0026] 所述AB点的精准生物防治播撒模式为：作业田块的头设置一个点A尾部设置一个点B，设备在这两个点之间进行往复作业的模式。
[0027] 本发明的另一目的在于提供一种生物防治播撒无人机的控制方法，包括以下步骤：
[0028] 步骤一，通过地面端确定受害作物的位置，对作物面积进行规划设计，并设置亩播撒量。
[0029] 步骤二，通过计算模块计算生物防治剂的播撒量，亩播撒量在0.2Kg-2Kg；播撒量通过改变播撒器播撒口的转速和料口大小来确定，计算公式为：M＝Fr/2Vr*S/V，时间单位为秒，质量单位为克；并自动生成无人机飞行轨迹。
[0030] 步骤三，通过播撒器利用离心设备的离心力将生物防治剂进行播撒到病虫害部位；通过调节离心设备离心力的大小来调节播撒播幅，同时反馈飞行速度。
[0031] 步骤四，通过控制模块将设置好播撒量计算模块发送计算数据到控制模块来控制播撒器进行播撒。
[0032] 进一步，步骤一进行前，需进行：
[0033] 开机启动电源通电后天空端开始作为信号接收器开始接收地面端的连接，连接成功后地面端就可以和天空端进行数据传输，在作业过程中为无人机内部的信号接收系统，支持2.4/5.8GHz双频传输信号接收。
[0034] 设备开机启动电源后，定位系统的GPS设备，通电后开始工作，通过接收卫星信号实现定位。
[0035] 进一步，步骤一中，地面端具有测量功能可以在绕田地过程在田地各个拐点处进行打点，多个点形成一个图形，确定其图形的面积，面积确定后，生物制剂有使用说明书按照亩用量设定好，每亩需要播撒的重量。
[0037] 进一步，步骤三中，亩播撒总量已经确定，播撒设备属于离心分离设备，可以将离心设备属于播撒器内部组件，调节离心力是通过调节离心设备的转速来控制，转速越快力越大，播撒距离越远，出料口开的大，播幅越大，下料速度大，需要将飞行器的飞行速度进行调节匹配。
[0039] 本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行所述生物防治播撒无人机的控制方法。
[0040] 本发明的另一目的在于提供一种生物防治播撒无人机，所述无人机包括：无人机主体、遥控器、播撒器、离心设备；
[0041] 所述播撒器包括进料口、料仓、离心下料器、分料板；
[0042] 所述播撒器材料为PP材料。
[0043] 进一步，所述播撒器内装有针对受害对象病虫害的生物防治类菌类或天敌；所述播撒器将生物制剂或天敌卵通过离心播撒至受灾农林作物病虫害区域进行病虫害的防治。
[0044] 综上所述，本发明的优点及积极效果为：
[0045] 本发明提供的一种生物防治播撒无人机、控制系统及控制方法，利用飞行器播撒生物防治制剂可以提升劳动生产率，提高生产效率为人工效率的300倍；化学农药使用量降低100％，节水量90％；实施后相比常规化学防治持久性一般在20天，生物防治持久性一般在25-30天，提升防治时间30％。
[0046] 本发明在植保防治过程中安全系数大幅度提高，不会出现中毒情况出现，农业植保劳动生产危险性为0；能够适应各种大小地块，地形进行作业，可降低设备损耗，设备损耗率由亩成本7元降低至亩成本5元；实施安全、高效、绿色、环保，从根源上解决了农田病虫未来防治道路的一大难题。附图说明
[0047] 图1是本发明实施例提供的生物防治播撒无人机控制系统结构示意图；
[0048] 图中：1、地面端；2、计算模块；3、播撒模块；4、地面端控制模块；5、天空端；6、定位系统。
[0049] 图2是本发明实施例提供的生物防治播撒无人机控制方法流程图。
[0050] 图3是本发明实施例提供的生物防治播撒无人机播撒器结构示意图。
[0051] 图4是本发明实施例提供的离心下料器俯视图。
[0052] 图中：7、进料口；8、料仓；9、离心下料器；10、分料板。
[0053] 图5是本发明实施例提供的2018年6月24日，鄂尔多斯市鄂托克旗，玉米，防治面积54000亩，主要防治玉米螟中，现有技术中人工作业实验效果图。
[0054] 图6是本发明实施例提供的本发明无人机播撒作业效果图。
[0055] 图7是本发明实施例提供的通过玉米蚜虫虫害防治技术作业前效果图。
[0056] 图8是本发明实施例提供的通过玉米蚜虫虫害防治技术作业后效果图。
[0057] 图9是本发明实施例提供的葵花锈病防治后效果图。
具体实施方式
[0058] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0059] 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种生物防治播撒无人机、控制系统及控制方法，下面结合附图对本发明作详细的描述。
[0060] 如图1所示，本发明实施例提供的一种生物防治播撒无人机控制系统包括：地面端1、计算模块2、播撒模块3、控制模块4。
[0061] 地面端1，用于确定受害作物的位置，对作物面积进行规划设计，并设置亩播撒量。
[0062] 计算模块2，包含链路系统，用于计算生物防治剂的播撒量，并自动生成无人机飞行轨迹。
[0063] 播撒模块3，通过播撒器利用离心设备的离心力将生物防治剂进行播撒到病虫害部位；通过调节离心设备离心力的大小来调节播撒播幅，同时反馈飞行速度。
[0064] 控制模块4，通过设置好播撒量计算模块发送计算数据到控制模块来控制播撒器进行播撒。还包括控制设备的飞行姿势，平移、横滚、俯仰飞行动作。
[0065] 天空端5，与控制模块连接，位于无人机设备内作用是通过链路传输系统与地面端连接。
[0066] 定位系统6，与控制模块连接，主要是确定无人机在作业过程中的飞行位置。
[0067] 在本发明实施例中，所述播撒器内装有针对受害对象病虫害的生物防治类菌类或天敌，所述播撒器将生物制剂或天敌卵通过离心播撒至受灾农林作物病虫害区域进行病虫害的防治，无人机主体还包括控制模块(天空端与定位系统)，航线或AB点的精准生物防治播撒模式。
[0068] 在本发明实施例中，所述无人机本体上挂载播撒系统，载重量在10KG，生物防治制剂为寄生性天敌卵、捕食性天敌卵、生物菌颗粒、亩播撒量在0.2Kg-2Kg范围可调控。
[0069] 在本发明实施例中，所述播撒量可以通过改变播撒器播撒口的转速和料口大小来确定，计算公式为：M＝Fr/2Vr*S/V，时间单位为秒，质量单位为克。
[0070] 如图2所示，本发明实施例提供的一种生物防治播撒无人机控制方法包括以下步骤：
[0071] S101：通过地面端确定受害作物的位置，对作物面积进行规划设计，并设置亩播撒量。
[0072] S102：通过计算模块计算生物防治剂的播撒量，并自动生成无人机飞行轨迹。
[0073] S103：通过播撒器利用离心设备的离心力将生物防治剂进行播撒到病虫害部位；通过调节离心设备离心力的大小来调节播撒播幅，同时反馈飞行速度。
[0074] S104：通过控制模块将设置好播撒量计算模块发送计算数据到控制模块来控制播撒器进行播撒。
[0075] 步骤S101进行前，需进行：
[0076] 开机启动电源通电后天空端开始作为信号接收器开始接收地面端的连接，连接成功后地面端就可以和天空端进行数据传输，在作业过程中为无人机内部的信号接收系统，支持2.4/5.8GHz双频传输信号接收。
[0077] 设备开机启动电源后，定位系统的GPS设备，通电后开始工作，通过接收卫星信号实现定位。
[0078] 如图3-图4所示，本发明实施例提供的一种生物防治播撒无人机包括：无人机主体、遥控器、播撒器、播撒器、离心设备。
[0079] 所述播撒器包括进料口7、料仓8、离心下料器9、分料板10；所述播撒器材料为PP材料。
[0080] 下面结合实施例对本发明作进一步描述。
[0081] 实施例1：针对玉米黏虫的虫害防治
[0082] 作业对象：玉米。
[0083] 使用设备：生物防治无人机。
[0084] 使用生物剂型：玉米螟赤眼蜂寄生剂型颗粒。
[0085] 时间：2019年6月。
[0086] 地点：鄂尔多斯市鄂托克旗。
[0087] 飞行参数：
[0088] 速度：4.5米/秒，亩用量：0.2kg/亩，作业间距：4米，高度：3米。
[0089] 作业面积：205亩。作业农户：赵爱军。
[0090] 作业过程描述：
[0091] 生物防治天敌颗粒通过培养虫卵将繁殖后的蛹类制成新的虫卵颗粒，首先将准备好的寄生天敌赤眼蜂剂型颗粒通过加料口加入到播撒系统料仓内。打开遥控器对需要进行作业的地块绕田规划，规划完毕后调出地块的信息，检查各飞行器部件是否状态正常，设置飞行参数飞行速度：4米/秒，亩用量：0.2kg/亩，作业间距：4米，飞行高度：3米、飞行器通电，开启飞行器，飞行器打杆起飞，开启播撒系统，飞行器自主作业开始，作业过程中需要40kg的生物制剂，飞行器均匀的将生物防治剂型颗粒播撒在玉米田中，寄生天敌需要经过3-5天的发育出壳，5天后观察防治效果，本次防治正处于玉米一代粘虫爆发前1周实施，防治效果十分理想，该地块基本没有受到虫害的影响。
[0092] 空白对照其他农户使用化学喷雾防治的虫害影响20％左右，持效期在7-15天最多，未进行防治的虫害影响在35％以上，由于使用生物防治，持效时间长在30天时间，绿色无污染，没有使用农药响应了农业生产要求的农药零增长或者负增长的要求，对土地的土质土壤起到了保护作用，受到农户的一致认可。
[0093] 施例2：针对玉米螟的害虫防治
[0094] 实作业对象：玉米。
[0095] 时间：2019年6月。
[0096] 地点：鄂尔多斯市杭锦旗。
[0097] 使用设备：生物防治无人机。
[0098] 飞行参数：
[0099] 速度：4.5米/秒，亩用量：0.2kg/亩，作业间距：4米，高度：3米。
[0100] 使用生物剂型：玉米螟赤眼蜂寄生剂型颗粒。
[0101] 作业面积：158亩。
[0102] 作业过程描述：
[0103] 生物防治天敌颗粒通过培养虫卵将繁殖后的蛹类制成新的虫卵颗粒，首先将准备好的寄生天敌赤眼蜂剂型颗粒通过加料口加入到播撒系统料仓内。打开遥控器对需要进行作业的地块绕田规划，规划完毕后调出地块的信息，检查各飞行器部件是否状态正常，设置飞行参数飞行速度：4米/秒，亩用量：0.2kg/亩，作业间距：4米，飞行高度：3米、飞行器通电，开启飞行器，飞行器打杆起飞，开启播撒系统，飞行器自主作业开始，作业过程中需要40kg的生物制剂，飞行器均匀的将生物防治剂型颗粒播撒在玉米田中，寄生天敌需要经过3-5天的发育出壳，5天后观察防治效果，本次防治正处于玉米一代粘虫爆发前1周实施，防治效果十分理想，该地块基本没有受到虫害的影响。
[0104] 空白对照其他农户使用化学喷雾防治的虫害影响20％左右，持效期在7-15天最多，未进行防治的虫害影响在35％以上，由于使用生物防治，持效时间长在30天时间，绿色无污染，没有使用农药响应了农业生产要求的农药零增长或者负增长的要求，对土地的土质土壤起到了保护作用，受到农户的一致认可。
[0105] 实施例3：针对玉米螟的虫害防治
[0106] 作业对象：玉米。
[0107] 使用设备：生物防治无人机。
[0108] 使用生物剂型：白僵菌孢子粉。
[0109] 时间：2019年4月。
[0110] 地点：鄂尔多斯市鄂托克旗。
[0111] 飞行参数：
[0112] 速度：4米/秒，亩用量：0.3kg/亩，作业间距：5米，高度：2.5米。
[0113] 作业面积：80亩。
[0114] 作业过程描述：
[0115] 首先将准备好的白僵菌孢子粉与过20目网筛和30目网筛后的细沙按照1:10均匀混合，将混合后的颗粒制剂通过加料口加入到播撒系统料仓内。打开遥控器对需要进行作业的地块绕田规划，规划完毕后调出地块的信息，检查各飞行器部件是否状态正常，设置飞行参数飞行速度：4米/秒，亩用量：0.3kg/亩，作业间距：5米，飞行高度：2.5米、飞行器通电，开启飞行器，飞行器打杆起飞，开启播撒系统，飞行器自主作业开始，作业过程中需要24kg的生物制剂，飞行器均匀的将生物粉剂播撒在玉米田中。通过人工释放白僵菌活孢子，于作物田内或玉米螟集聚场所，孢子通过气流传播到害虫幼虫体上，在适宜的温湿度下孢子产生菌丝进入虫体，使虫体变成白色僵虫而死亡，其孢子在田间可继续侵染新的虫体，在整个生育期不断的寄生幼虫，达到了持续控制害虫的目的。本次防治于田间越冬即将孵化期间进行，通过后续在作物生长期的观察，本次防治效果十分理想，空白对照其它未使用白僵菌孢子粉进行预防的地块，在虫害发生时虫口密度远远低于其它地块，未形成爆发性虫害。
[0116] 相较于其他农户使用化学喷雾防治的虫害影响20％左右，持效期在7-15天最多，未进行防治的虫害影响在35％以上，本次由于使用生物防治，持效时间长，绿色无污染，没有使用农药响应了农业生产要求的农药零增长或者负增长的要求，对土地的土质土壤起到了保护作用，受到农户的一致认可。
[0117] 实施例4鄂尔多斯地区作业案例
[0118] 1).玉米粘虫虫害防治
[0119] 玉米粘虫近几年在多个地区均有发生。粘虫又名行军虫、剃枝虫、五色虫，属鳞翅目，夜蛾科。是我国玉米等作物上重要的迁飞性害虫，具有杂(广)食性、群聚性、暴食性和迁移性为害特点。
[0120] 持续高温湿热的环境，加上种植户对病虫害防治的意识低，鄂托克旗、杭锦旗爆发了玉米粘虫的灾害。玉米生长后期拖拉机无法进行施药作业，生物防治植保无人机飞防作业高效省时、不伤害作物，通过使用生物防治植保无人机进行有害生物防治，虫口夺粮，遏制粘虫的蔓延范围，把种植户的经济损失降到最低，2018年7月-8月中旬玉米粘虫防治数量达到54000亩。
[0121] 作业信息见下表1-表2
[0122] 表1
[0123]
[0124] 表2
[0125] 药剂名称 剂型 有效成分及含量 亩用量粘虫赤眼蜂 颗粒 0.3kg
[0126] 2018年6月24日，鄂尔多斯市鄂托克旗，玉米，防治面积54000亩，主要防治玉米螟中，现有技术中人工作业实验效果图如图5。
[0127] 本发明无人机播撒作业效果图如图6。本发明作业后,7月10日进行施药后田间回访，现场反馈良好。黏虫90％死亡。
[0128] 2).玉米蚜虫虫害防治：
[0129] 玉米蚜虫玉米出穗期极容易发生的一种虫害，也是繁殖最快的一种，隶属于半翅目，刺吸类昆虫繁殖能力较强日繁殖可达6代，雌雄体皆可繁殖，常在玉米叶片背面及叶片卷芯处以及玉米穗下方繁殖生存，靠吸食玉米植株的汁液为食，鄂托克旗阿尔巴斯苏木地区，木凯淖尔地区，蒙西地区，赛乌素及三北羊场、杭锦旗伊克乌素、鄂托克前旗上海庙、昂素等地区均大面积爆发玉米蚜虫虫害，2018年7月末开始出动20台生物防治植保无人机，针对各个地区展开玉米蚜虫综合防治工作，虫口夺粮战斗一触即发，经过接近一个月的无人机防治，综合治理面积达到45000亩。效果见下表3-表5。
[0130] 表3
[0132] 表4
[0133]药剂名称 亩用量
捕食瓢虫 1kg
捕食瓢虫 1kg
[0134] 表5
[0135] 作业模式 航线规划 飞行速度 4.5m/s飞行高度 2.0m 作业间距 5.0m
亩施药量 1kg 播撒器 播撒
亩施药量 1kg 播撒器 播撒
[0136] 本发明通过玉米蚜虫虫害防治技术，作业前效果图如图7，作业后如图8。
[0137] 3)葵花锈病防治：
[0138] 葵花锈病是向日葵作物大面积开花期的一种常见的危害性高的病害，该病害主要是出现在叶片，叶柄，茎秆的一种真菌性传播疾病，早起发生会造成葵花的大面积减产今年8-9月份雨水量相对大，该病害的发生更加频高，我地区种植时间发生情况在8月底发现，在杭锦旗及新召地区发生该病害派出4台无人机，防治面积达10000亩。效果见表6-表8。
[0139] 表6
[0140] 作业时间 2018年9月8日 作业地点 杭锦旗作业地形 平地 环境情况 温度27度风力小于2级
作业数量 10000亩 反馈效果 良好
作业数量 10000亩 反馈效果 良好
[0141] 表7
[0142]药剂名称 剂型 亩用量
硫磺粉 粉剂 1kg
硫磺粉 粉剂 1kg
[0143] 表8
[0144]作业模式 航线规划 飞行速度 4.5m/s
飞行高度 2.2m 作业间距 4.5m
亩施药量 1.0kg 播撒器 播撒
飞行高度 2.2m 作业间距 4.5m
亩施药量 1.0kg 播撒器 播撒
[0145] 作业效果如图9所示。
[0146] 在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
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