自动驾驶方法及系统
阅读：1012发布：2020-05-11
专利汇可以提供自动驾驶方法及系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种自动驾驶方法及系统，涉及通信领域，以解决现有系统结构复杂的问题。自动驾驶系统，应用于非道路车辆上，包括：智能控制天线、电控 方向盘 和车辆总线 接口 ；智能控制天线包括：第一高 精度 全球导航卫 星系 统GNSS天线、高精度 定位 /定向板卡、惯性测量单元IMU和中央处理单元；其中，所述第一高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连，所述高精度定位/定向板卡与所述中央处理单元相连，所述IMU与所述中央处理单元相连，所述中央处理单元分别与所述电控方向盘、所述车辆总线接口相连。本发明提供的技术方案可以应用在非道路车辆的作业过程中。，下面是自动驾驶方法及系统专利的具体信息内容。
1.一种自动驾驶系统，应用于非道路车辆上，其特征在于，包括：智能控制天线、电控方向盘和车辆总线接口；
所述智能控制天线包括：第一高精度全球导航卫星系统GNSS天线、高精度定位/定向板卡、惯性测量单元IMU和中央处理单元；
其中，所述第一高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连，所述高精度定位/定向板卡与所述中央处理单元相连，所述IMU与所述中央处理单元相连，所述中央处理单元分别与所述电控方向盘、所述车辆总线接口相连。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：第二高精度GNSS天线，所述第二高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连；
所述第一高精度GNSS天线设置在沿所述非道路车辆中轴线位置的车顶后端，所述第二高精度GNSS天线设置在沿所述非道路车辆中轴线位置的车顶前端。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：环境感知单元，所述环境感知单元与所述中央处理单元相连。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的系统，其特征在于，还包括：显示器，所述显示器与所述中央处理单元相连。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述智能控制天线还包括：无线通信单元；
所述显示器与所述中央处理单元相连具体为：
所述显示器通过所述无线通信单元与所述中央处理单元相连。
6.一种自动驾驶方法，应用于非道路车辆上，其特征在于，包括：
所述非道路车辆上设置的智能控制天线通过内部设置的第一高精度GNSS天线接收GNSS星座卫星播发的卫星时间和位置数据，以及地球同步卫星播发的钟差和电离层改正数据；
所述智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据所述第一高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息；
所述智能控制天线通过内部设置的IMU获取车辆姿态信息；
所述智能控制天线内部设置的中央处理单元根据所述车辆姿态信息对所述第一高精度位置/航向信息进行修正，生成第二高精度位置/航向信息；
所述智能控制天线内部设置的中央处理单元根据所述第二高精度位置/航向信息及预先输入的所述非道路车辆的车型参数，根据车辆运动模型算法生成车辆控制点的高精度位置/航向信息；
所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令；
所述非道路车辆上设置的车辆总线接口和电控方向盘分别接收所述自动驾驶控制指令，根据该自动驾驶控制指令控制所述非道路车辆进行自动驾驶。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
所述非道路车辆上设置的第二高精度GNSS天线接收所述GNSS星座卫星播发的所述卫星时间和所述位置数据，以及所述地球同步卫星播发的所述钟差和所述电离层改正数据；
则，所述智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据所述第一高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息替换为：
所述智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据所述第一高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，以及所述第二高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
所述车辆总线接口向所述中央处理单元反馈所述非道路车辆的运动状态信息；
所述电控方向盘向所述中央处理单元反馈方向盘转动位置信息；
则，所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令替换为：
所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合所述运动状态信息和所述方向盘转动位置信息，生成自动驾驶控制指令。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
所述非道路车辆上设置的环境感知单元对所述非道路车辆自动驾驶路径上的环境进行监测，获取环境中障碍物信息；
则，所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令替换为：
所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合所述障碍物信息，生成自动驾驶控制指令。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
所述非道路车辆上设置的显示器接收驾驶员输入的控制指令；
则，所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令替换为：
所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合所述控制指令，生成自动驾驶控制指令。
自动驾驶方法及系统
技术领域
[0001] 本发明涉及通信领域，具体涉及一种自动驾驶方法及系统。
背景技术
[0002] 在现有技术中，农业作业过程一般是由驾驶员手动驾驶农机设备(如：播种机、收割机、拖拉机等)完成的。驾驶员需要熟悉田地作业路径，准确地按照作业路径进行驾驶，才能顺利完成作业。整个驾驶过程对驾驶员的操作要求极高，并且，由于农机设备的作业过程是由驾驶员手动驾驶完成的，使得土地的利用率以及作业效率受驾驶员自身操作熟练度影响较大。
[0003] 为了解决上述问题，现有技术提供一种自动驾驶系统，该系统由设置在农机设备上的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)天线、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)控制器、液压比例阀和转向角传感器；以及，设置在远端，通过空中链路与ECU控制器进行通信的实时动态(Real-time kinematic，RTK)基站组成。
[0004] 其中，GNSS天线接收农机设备的定位数据，并将该定位数据发送给ECU控制器；RTK基站向ECU控制器发送GNSS差分改正数据；转向角传感器接收农机设备的车轮转向信息，并将该车轮转向信息发送给ECU控制器；ECU控制器根据定位数据以及GNSS差分改正数据生成高精度定位数据，根据车轮转向信息确定农机设备行驶姿态，根据高精度定位数据、农机设备行驶姿态以及预先设置的导航路径信息生成自动驾驶控制指令，将该自动驾驶控制指令发送给液压比例阀；液压比例阀根据自动驾驶控制指令调节电磁项圈左/右吸合比例，以此控制农机设备的行驶方向，完成农机设备自动驾驶。
[0005] 在实现本发明的过程中，发明人发现，现有技术提供的自动驾驶系统结构复杂，不仅要在农机设备上安装硬件装置，还要在远端设置RTK基站；由于RTK基站和ECU控制器之间是通过空中链路进行通信的，信号受环境障碍物影响较大，极易受遮挡，从而影响自动驾驶的作业质量及作业效率；并且，转向角传感器的安装受车型的限制，不同的车型转向角传感器的形状以及安装位置均不相同，进一步造成了系统结构复杂的问题。
发明内容
[0006] 为解决上述问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶方法及系统，结构简单易于实现。
[0008] 所述智能控制天线包括：第一高精度全球导航卫星系统GNSS天线、高精度定位/定向板卡、惯性测量单元IMU和中央处理单元；
[0009] 其中，所述第一高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连，所述高精度定位/定向板卡与所述中央处理单元相连，所述IMU与所述中央处理单元相连，所述中央处理单元分别与所述电控方向盘、所述车辆总线接口相连。
[0010] 可选地，所述自动驾驶系统，还包括：第二高精度GNSS天线，所述第二高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连；
[0012] 可选地，所述自动驾驶系统，还包括：环境感知单元，所述环境感知单元与所述中央处理单元相连。
[0013] 可选地，所述自动驾驶系统，还包括：显示器，所述显示器与所述中央处理单元相连。
[0014] 可选地，所述智能控制天线还包括：无线通信单元；
[0015] 所述显示器与所述中央处理单元相连具体为：
[0016] 所述显示器通过所述无线通信单元与所述中央处理单元相连。
[0017] 另一方面，本发明实施例还提供一种自动驾驶方法，应用于非道路车辆上，包括：所述非道路车辆上设置的智能控制天线通过内部设置的第一高精度GNSS天线接收GNSS星座卫星播发的卫星时间和位置数据，以及地球同步卫星播发的钟差和电离层改正数据；所述智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据所述第一高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息；所述智能控制天线通过内部设置的IMU获取车辆姿态信息；所述智能控制天线内部设置的中央处理单元根据所述车辆姿态信息对所述第一高精度位置/航向信息进行修正，生成第二高精度位置/航向信息；所述智能控制天线内部设置的中央处理单元根据所述第二高精度位置/航向信息及预先输入的所述非道路车辆的车型参数，根据车辆运动模型算法生成车辆控制点的高精度位置/航向信息；所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令；所述非道路车辆上设置的车辆总线接口和电控方向盘分别接收所述自动驾驶控制指令，根据该自动驾驶控制指令控制所述非道路车辆进行自动驾驶。
[0018] 可选地，所述自动驾驶方法，还包括：所述非道路车辆上设置的第二高精度GNSS天线接收所述GNSS星座卫星播发的所述卫星时间和所述位置数据，以及所述地球同步卫星播发的所述钟差和所述电离层改正数据；则，所述智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据所述第一高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息替换为：所述智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据所述第一高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，以及所述第二高精度GNSS天线接收的所述卫星时间和所述位置数据、所述钟差和所述电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息。
[0019] 可选地，所述自动驾驶方法，还包括：所述车辆总线接口向所述中央处理单元反馈所述非道路车辆的运动状态信息；所述电控方向盘向所述中央处理单元反馈方向盘转动位置信息；
[0020] 则，所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令替换为：所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合所述运动状态信息和所述方向盘转动位置信息，生成自动驾驶控制指令。
[0021] 可选地，所述自动驾驶方法，还包括：所述非道路车辆上设置的环境感知单元对所述非道路车辆自动驾驶路径上的环境进行监测，获取环境中障碍物信息；
[0022] 则，所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令替换为：所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合所述障碍物信息，生成自动驾驶控制指令。
[0023] 可选地，所述自动驾驶方法，还包括：所述非道路车辆上设置的显示器接收驾驶员输入的控制指令；
[0024] 则，所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令替换为：所述中央处理单元根据所述车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合所述控制指令，生成自动驾驶控制指令。
[0025] 本发明提供的自动驾驶方法及系统，智能控制天线、电控方向盘和车辆总线接口均设置在非道路车辆上，使得整个系统结构简单，解决了现有技术需要在远端设置RTK基站造成系统结构复杂的问题，并且由于所有部件均设置在非道路车辆上，各部件之间通信距离短，避免了长距离通信容易受到环境中障碍物的影响导致通信质量不好的问题，并且，由于采用电控方向盘以及车辆总线接口对车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术需要设置转向角传感器进行控制，转向角传感器受车型限制，安装复杂的问题，进一步简化了系统结构，易于安装和操作。附图说明
[0026] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0027] 图1为本发明实施例一提供的自动驾驶系统的结构示意图；
[0028] 图2为本发明实施例二提供的自动驾驶系统的结构示意图；
[0029] 图3为本发明实施例三提供的自动驾驶系统的结构示意图；
[0030] 图4为本发明实施例四提供的自动驾驶系统的结构示意图；
[0031] 图5为本发明实施例五提供的自动驾驶方法的流程图；
[0032] 图6为本发明实施例六提供的自动驾驶方法的流程图；
[0033] 图7为本发明实施例七提供的自动驾驶方法的流程图；
[0034] 图8为本发明实施例八提供的自动驾驶方法的流程图；
[0035] 图9为本发明实施例九提供的自动驾驶方法的流程图。
具体实施方式
[0036] 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
[0037] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0038] 实施例一
[0039] 如图1所示，本发明实施例提供一种自动驾驶系统，应用在非道路车辆上，包括：智能控制天线1、电控方向盘2和车辆总线接口3；
[0040] 智能控制天线1包括：第一高精度GNSS天线11、高精度定位/定向板卡12、惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)13和中央处理单元14；
[0041] 其中，第一高精度GNSS天线11与高精度定位/定向板卡12相连，高精度定位/定向板卡12与中央处理单元14相连，IMU13与中央处理单元14相连，中央处理单元14分别与电控方向盘2、车辆总线接口3相连。
[0042] 在本实施例中，非道路车辆可以包括：农业车辆以及各种工程作业车辆等，本实施例不对非道路车辆的具体类型或者型号进行限定，在实际的使用过程中，非道路车辆可以为任意类型的作业类车辆。为了便于理解，以下实施例仅以非道路车辆为农业车辆，如：拖拉机、插秧机、收获机、压路机等为例进行说明。
[0043] 在本实施例中，第一高精度GNSS天线11用于接收GNSS星座卫星播发的卫星时间和位置数据，以及地球同步卫星播发的钟差和电离层改正数据；高精度定位/定向板卡12用于根据第一高精度GNSS天线11接收的卫星时间和位置数据、钟差和电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息；IMU13用于获取车辆姿态信息；中央处理单元14用于根据车辆姿态信息对第一高精度位置/航向信息进行修正，生成第二高精度位置/航向信息，根据第二高精度位置/航向信息及预先输入的非道路车辆的车型参数，根据车辆运动模型算法生成车辆控制点的高精度位置/航向信息，根据车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令，并且，将自动驾驶控制指令分别发送给电控方向盘2和车辆总线接口3；电控方向盘2和车辆总线接口3根据自动驾驶控制指令控制非道路车辆进行自动驾驶。
[0044] 进一步地，在本实施例中，电控方向盘2根据自动驾驶控制指令控制非道路车辆进行自动驾驶具体可以包括：电控方向盘2根据自动驾驶控制指令自动转动方向，带动非道路车辆的液压转向器转动，液压转向器转动控制液压油缸向左或者向右运动，从而达到控制非道路车辆转向轮向左或者向右转向的目的，进而控制非道路车辆自动驾驶的方向。
[0045] 进一步地，在本实施例中，车辆总线接口3根据自动驾驶控制指令控制非道路车辆进行自动驾驶具体可以包括：车辆总线接口3根据自动驾驶控制指令控制非道路车辆的车速以及启停等动作。
[0046] 需要说明的是，本实施例不对自动驾驶控制指令的具体内容进行限定，在实际的使用过程中，可以根据自动驾驶的路况需求以及非道路车辆的作业需求等设置自动驾驶控制指令的具体内容。例如：在本实施例中，自动驾驶控制指令交互的内容可以包括：车速、行驶方向、行驶时间以及用于电控方向盘转动角度和方向的编码数据等。
[0047] 进一步地，在本实施例中，第一高精度GNSS天线11设置在非道路车辆的车顶位置；高精度定位/定向板卡12、IMU13和中央处理单元14可以设置在非道路车辆的车体内部。
[0048] 需要说明的是，在本实施例中，预先设置的规划路径的获取方法可以为：由驾驶员手动驾驶非道路车辆，在驾驶的过程中第一高精度GNSS天线11实时获取卫星位置及时间等信息、钟差和电离层改正数据，高精度定位/定向板卡12根据卫星位置及时间等信息、钟差和电离层改正数据实时生成高精度位置/航向信息，并将驾驶过程中获取的所有高精度位置/航向信息绘制成规划路径。当然，以上方法仅为举例，在实际的使用过程中，还可以通过其他方法获取规划路径，此处不对每种情况进行一一赘述。
[0049] 本发明提供的自动驾驶系统，智能控制天线、电控方向盘和车辆总线接口均设置在非道路车辆上，使得整个系统结构简单，解决了现有技术需要在远端设置RTK基站造成系统结构复杂的问题，并且由于所有部件均设置在非道路车辆上，各部件之间通信距离短，避免了长距离通信容易受到环境中障碍物的影响导致通信质量不好的问题，并且，由于采用电控方向盘以及车辆总线接口对车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术需要设置转向角传感器进行控制，转向角传感器受车型限制，安装复杂的问题，进一步简化了系统结构，易于安装和操作。
[0050] 实施例二
[0051] 如图2所示，本发明实施例提供一种自动驾驶系统，该系统与如图1所示的实施例一基本相同，区别在于，还包括：第二高精度GNSS天线4，第二高精度GNSS天线4与高精度定位/定向板卡12相连。
[0052] 在本实施例中，第二高精度GNSS天线4也设置在非道路车辆的车顶位置，为了保持第一高精度GNSS天线11和第二高精度GNSS天线4接收信号角度的差异性，第一高精度GNSS天线11设置在沿非道路车辆中轴线位置的车顶后端，第二高精度GNSS天线4设置在沿非道路车辆中轴线位置的车顶前端。当然，以上仅为举例，在实际的使用过程中，也可以将第一高精度GNSS天线11设置在沿非道路车辆中轴线位置的车顶前端，第二高精度GNSS天线4设置在沿非道路车辆中轴线位置的车顶后端，此处不对每种情况进行一一赘述。
[0053] 在本实施例中，第二高精度GNSS天线4用于接收与第一高精度GNSS天线11相同的GNSS星座卫星播发的卫星时间及位置数据，以及地球同步卫星播发的钟差和电离层改正数据；则此时，高精度定位/定向板卡12可以根据第一高精度GNSS天线11接收的卫星时间和位置数据、钟差和电离层改正数据，以及第二高精度GNSS天线4接收的卫星时间和位置数据、钟差和电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息。
[0054] 本实施例提供的技术方案，在达到实施例一带来的所有有益效果的基础上，由于增加了第二高精度GNSS天线，使得高精度定位/定向板卡可以根据第一高精度GNSS天线和第二高精度GNSS天线接收到的信号，生成更精确的第一高精度位置/航向信息，进一步提高了对非道路车辆自动驾驶过程的定位/定向精度，进而更加确保整个自动驾驶过程的顺利完成。
[0055] 实施例三
[0056] 如图3所示，本发明实施例提供一种自动驾驶系统，该系统与如图1所示的实施例一基本相同，区别在于，还包括：环境感知单元5，环境感知单元5与中央处理单元14相连。
[0057] 在本实施例中，环境感知单元5用于对非道路车辆自动驾驶路径上的环境进行监测，获取环境中障碍物信息；则此时，中央处理单元14还用于根据车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合环境感知单元5获取的障碍物信息，生成自动驾驶控制指令。
[0058] 需要说明的是，本实施例并不对环境感知单元5的具体类型进行限定，在实际的使用过程中环境感知单元5可以为摄像头，也可以为用于感知周围物体的传感器等，此处不对每种情况进行赘述。环境感知单元5的具体类型可以根据实际的作业对象以及作业环境等因素进行选定。
[0059] 本实施例提供的技术方案，在达到实施例一带来的所有有益效果的基础上，由于增加了可以获取障碍物信息的环境感知单元，使得中央处理单元在生成自动驾驶控制指令时可以结合障碍物信息，从而使非道路车辆在自动驾驶过程中能够避开路径上的障碍物，解决了现有技术当自动驾驶路径上存在障碍物时，无法正常完成自动驾驶的问题。由于引入了环境感知单元，使得本发明实施例提供的自动驾驶系统能够应用在存在障碍物的作业环境中，降低了对作业环境的要求和限制，适应性更广。
[0060] 实施例四
[0061] 如图4所示，本发明实施例提供一种自动驾驶系统，该系统与如图1所示的实施例一基本相同，区别在于，还包括：显示器6，其中，显示器6与中央处理单元14相连。
[0062] 其中，显示器6可以通过有线的方式与中央处理单元14相连。然而，为了简化布线，进一步达到简化自动驾驶系统结构的目的，在本实施例中，显示器6可以通过智能控制天线1内部设置的无线通信单元15与中央处理单元14相连。需要说明的是，本实施例不对无线通信单元7进行限定，在实际的使用过程中，无线通信单元15可以为蓝牙模块、WIFI模块或者其他具有无线通信功能的模块，此处不做赘述。
[0063] 在本实施例中，显示器6具有与驾驶员进行人机交互的界面，显示器6可以向驾驶员显示与自动驾驶相关的信息，如行驶路径、非道路车辆在自动驾驶过程中的行驶参数以及故障信息等；显示器6也可以接收驾驶员在自动驾驶过程中输入的控制指令，如：停止自动驾驶、自动驾驶的行驶时长以及重新启动自动驾驶等，并将该控制指令发送给中央处理单元14，以使得中央处理单元14能够结合控制指令生成自动驾驶控制指令。
[0065] 由于本发明实施例提供的自动驾驶系统具有显示器6，使得预先设置的规划路径也可以是驾驶员通过显示器6手动录入的。
[0066] 本实施例提供的技术方案，在达到实施例一带来的所有有益效果的基础上，由于增加了具有与驾驶员进行人机交互界面的显示器，使得驾驶员可以对整个自动驾驶过程进行控制，使得本发明实施例提供的自动驾驶系统更加人性化。
[0067] 实施例五
[0068] 如图5所示，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，应用在非道路车辆上，包括：
[0069] 步骤501，非道路车辆上设置的智能控制天线通过内部设置的第一高精度GNSS天线接收GNSS星座卫星播发的卫星时间和位置数据，以及地球同步卫星播发的钟差和电离层改正数据。
[0070] 步骤502，智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据第一高精度GNSS天线接收的卫星时间和位置数据、钟差和电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息。
[0071] 步骤503，智能控制天线通过内部设置的IMU获取车辆姿态信息。
[0072] 步骤504，智能控制天线内部设置的中央处理单元根据车辆姿态信息对第一高精度位置/航向信息进行修正，生成第二高精度位置/航向信息。
[0073] 步骤505，中央处理单元根据第二高精度位置/航向信息及预先输入的非道路车辆的车型参数，根据车辆运动模型算法生成车辆控制点的高精度位置/航向信息。
[0074] 步骤506，中央处理单元根据车辆控制点高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，生成自动驾驶控制指令。
[0075] 步骤507，非道路车辆上设置的车辆总线接口和电控方向盘分别接收所述自动驾驶控制指令，根据该自动驾驶控制指令控制非道路车辆进行自动驾驶。
[0076] 本发明提供的自动驾驶方法中，智能控制天线、电控方向盘和车辆总线接口均设置在非道路车辆上，使得整个系统结构简单，解决了现有技术需要在远端设置RTK基站造成系统结构复杂的问题，并且由于所有部件均设置在非道路车辆上，各部件之间通信距离短，避免了长距离通信容易受到环境中障碍物的影响导致通信质量不好的问题，并且，由于采用电控方向盘以及车辆总线接口对车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术需要设置转向角传感器进行控制，转向角传感器受车型限制，安装复杂的问题，进一步简化了系统结构，易于安装和操作。
[0077] 实施例六
[0078] 如图6所示，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，该方法与如图5所示的实施例五提供的自动驾驶方法基本相同，其区别在于，还包括：
[0079] 步骤508，非道路车辆上设置的第二高精度GNSS天线接收与第一高精度GNSS天线相同的卫星时间和位置数据，钟差和电离层改正数据。
[0080] 在此时，步骤502替换为步骤502’，智能控制天线内部设置的高精度定位/定向板卡根据第一高精度GNSS天线和第二高精度GNSS天线接收的卫星时间和位置数据、钟差和电离层改正数据，生成第一高精度位置/航向信息。
[0081] 需要说明的是，在本实施例中步骤508可以发生在步骤502’之前的任意时刻，为了便于说明，本实施例仅以步骤508发生在步骤501之后步骤502之前为例进行说明。
[0082] 本实施例提供的技术方案，在达到实施例五带来的所有有益效果的基础上，由于可以通过第二高精度GNSS天线接收卫星时间和位置数据、钟差和电离层改正数据，使得高精度定位/定向板卡可以根据第一高精度GNSS天线和第二高精度GNSS天线接收到的信号，生成更精确的第一高精度位置/航向信息，进一步提高了对非道路车辆自动驾驶过程的定位精度，进而更加确保整个自动驾驶过程的顺利完成。
[0083] 实施例七
[0084] 如图7所示，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，该方法与如图5所示的实施例五提供的自动驾驶方法基本相同，其区别在于，还包括：
[0085] 步骤509，车辆总线接口向中央处理单元反馈非道路车辆的运动状态信息。
[0086] 步骤510，电控方向盘向中央处理单元反馈方向盘转动位置信息。
[0087] 则此时，步骤506替换为步骤506’，中央处理单元根据车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合运动状态信息和方向盘转动位置信息，生成自动驾驶控制指令。
[0088] 需要说明的是，本实施例所述的步骤509和510可以发生在步骤506’之前的任意时刻，为了便于说明，本实施例仅以步骤509和510发生在步骤505之后，步骤506’之前为例进行说明。
[0089] 本实施例提供的技术方案，在达到实施例五带来的所有有益效果的基础上，由于车辆总线接口和电控方向盘均可以向中央处理单元反馈其状态信息(具体为非道路车辆的运动状态信息和方向盘转动位置信息)，使得中央处理单元可以结合其所反馈的信息生成更加准确及有效的自动驾驶控制指令，进一步保证了整个自动驾驶过程的顺利完成。
[0090] 实施例八
[0091] 如图8所示，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，该方法与如图5所示的实施例五提供的自动驾驶方法基本相同，其区别在于，还包括：
[0092] 步骤511，非道路车辆上设置的环境感知单元对非道路车辆自动驾驶路径上的环境进行监测，获取环境中障碍物信息。
[0093] 则此时，步骤506替换为步骤506”，中央处理单元根据车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合障碍物信息，生成自动驾驶控制指令。
[0094] 需要说明的是，本实施例所述的步骤511可以发生在步骤506”之前的任意时刻，为了便于说明，本实施例仅以步骤511发生在步骤505之后，步骤506”之前为例进行说明。
[0095] 本实施例提供的技术方案，在达到实施例五带来的所有有益效果的基础上，由于环境感知单元可以获取障碍物信息，使得中央处理单元在生成自动驾驶控制指令时可以结合障碍物信息，从而使非道路车辆在自动驾驶过程中能够避开路径上的障碍物，解决了现有技术当自动驾驶路径上存在障碍物时，无法正常完成自动驾驶的问题。由于引入了环境感知单元，使得本发明实施例提供的自动驾驶方法能够应用在存在障碍物的作业环境中，对降低了对作业环境的要求和限制，适应性更广。
[0096] 实施例九
[0097] 如图9所示，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，该方法与如图5所示的实施例五提供的自动驾驶方法基本相同，其区别在于，还包括：
[0098] 步骤512，非道路车辆上设置的显示器接收驾驶员输入的控制指令。
[0099] 则此时，步骤506替换为步骤506”’，中央处理单元根据车辆控制点的高精度位置/航向信息以及预先设置的规划路径，结合控制指令，生成自动驾驶控制指令。
[0100] 需要说明的是，本实施例所述的步骤512可以发生在步骤506”’之前的任意时刻，为了便于说明，本实施例仅以步骤512发生在步骤505之后，步骤506”’之前为例进行说明。
[0101] 本实施例提供的技术方案，在达到实施例五带来的所有有益效果的基础上，由于增加了具有与驾驶员进行人机交互界面的显示器，使得驾驶员可以对整个自动驾驶过程进行控制，使得本发明实施例提供的自动驾驶方法更加人性化。
[0102] 以上如图5-9所示的本发明实施例提供的自动驾驶方法中，所用到的部件的具体结构可以参见如图1-4所示的本发明实施例提供的自动驾驶系统所述，此处不再赘述。
[0103] 以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
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