1.一种基于智能终端的低空飞行器侦察预警系统，包括智能终端、情报后台、云服务转发模块、安全隔离模块、用户订阅显示模块，其中：
智能终端，用于采集低空目标的方位角、高低角、估算距离，收集目标架数、机型等参数信息，执行数据上报发送等操作，以及从后台接收站点编号等初始化数据和后台提醒信息；
智能终端的采集模块采用安卓系统的原生应用App或基于超文本标记语言HTML5的网页；
云服务转发模块，一般部署在民用公共网络上，可以是阿里云、腾讯云等服务器上，为各智能终端网页提供宿主运行环境，供智能终端浏览器访问接入，用来收集、转发智能终端上报的目标情报；
安全隔离模块，用于实现不同密级系统之间隔离，实现信息的单向可控传输，确保信息安全；安全隔离模块将民网的云端空情数据转化为二维码信息或进行加密处理，发送至情报后台；
情报后台，其部署在与互联网独立的内部业务网上，用于对智能终端上报的数据进行
数据筛选、甄别、相关性处理、融合操作，过程中用户通过方向席位实现目标融合人为干预；
通过融合或推演，生成连续的目标航迹；
用户订阅显示模块，其为情报订阅终端提供基于地理信息系统的低空目标航迹显示功
能，将经由情报后台处理过的空情信息进行可视化显示。
2.基于权利要求1所述系统的一种基于智能终端的低空飞行器侦察预警方法，包括下
列步骤：
1.智能终端空情获取；
2.云服务转发；
3.安全隔离传输；
4.后台情报处理；
5.用户订阅显示。
3.如权利要求2所述的基于智能终端的低空飞行器侦察预警方法，其中智能终端空情
获取包括下列步骤：
当智能终端浏览器访问对应网址时，后台推送终端站点编号、当地天气能见度信息，使用终端的观测人员手动校准真北信息，完成终端初始化；当观测人员视场中或通过望远镜发现低空目标，通过智能终端内置的磁传感器、重力感应器获取望远镜当前相对低空目标的高低角与水平方位角，通过智能终端内置的北斗/GPS模块获取精准地理坐标，并按照指定报文格式对空情综合数据进行加密，通过民用网络传送至云服务转发模块；智能终端工作流程包括；
(1)系统站点初始化
智能终端接入网络，智能终端从云服务器转发模块自动获取民网基站的站点编号，用
于网络通信时识别站点身份；从云服务器转发模块获得该位置的能见度信息，该信息来自于气象台站观测值；从云服务器转发模块获得服务器时间，作为网络通信时的时间戳；或者，以上所有数值提供手动设置方法；系统初始化过程的观测点的经纬度坐标值，通过智能终端自带的北斗/GPS模块自动设定或通过手动方式填报；当智能终端固定在某种光学观测设备时，智能终端测量的方位角、高低角与真实之间有一定偏差，需要手动校准；智能终端还提供智能终端操作人员身份及联系电话等信息记录上报；另外，考虑到地磁的南极在地理北极并不是完全重合，智能终端传感器测量的方向需要用地磁偏角进行校准，智能终端在接入时从云服务器转发模块得到对应的校准值；
(2)目标参数设置
当发现目标时，操作人员手动装订的目标参数主要有：目标编号、目视估算距离、目标类型、架数、后续有无目标，以及航向；装订完毕后通过发送按钮将数据发送至云服务转发模块；具体数据格式如表1：
表1通信数据格式表
(3)终端数据测报
通过世界坐标系和智能终端自然坐标系的换算得出目标高低角和方位角；世界坐标系
中，Y轴为与地球表面正切、并指向磁北极方向，Z轴为与地球表面垂直、并指向地球的中心方向，X轴为与Y、Z轴垂直、并指向磁东方向；智能终端自然坐标系中，终端立着放置条件下，X轴是水平指向右的，Y轴是垂直向上的，Z轴是指向屏幕正面之外的，智能终端分别绕X、Y、Z轴转动生成垂直偏角Pitch、水平偏角Roll、倾斜偏角Azimuth；当智能终端对准目标时，首先计算地球坐标系和手机坐标系之间的旋转角度，然后根据智能终端获取到的相对于智能终端自然坐标系的加速度值经过旋转矩阵计算获取到智能终端在地球坐标系中的参数值，以此换算得到目标方位角、高低角参数；
智能终端将测得的目标方位角、高低角参数，加上时间戳，与位置数据，以及已装订的目标距离、架数、批号等属性信息进行格式化生成目标情报消息，通过WebSocket通信协议，传送至云服务转发模块；当站点一定时间内没有发现目标时，智能终端定时发送相关提示信息；
为提高目标方位角、高低角测量精度，以及实现目标距离准确、连续、自动化的测量，使用基于图像处理的目标信息测量方法：操作人员发现目标时，智能终端使用摄像头对准目标，智能终端采集磁传感器、重力传感数据，以此计算目标的方位角、高低角概略值；利用图像边沿检测技术，检测目标与图片中心角度偏差，修正得到更加精确的目标方位与高低信息；自动检测目标边缘轮廓并测量目标成像像素大小，得到目标视场宽度，根据目标类型，估算目标物理尺寸，应用相似三角形原理，计算得到目标距离；
(4)人机交互操作
为提高情报采录效率，减少用户操作智能终端屏幕输入的次数和时间，利用智能终端
加装速度计、陀螺仪、磁力计，订制目标参数装订动作，对这些动作进行检测和识别，获得相关参数；
除手动设置目标诸元功能外，还提供一种目标诸元快速设置方法，既利用屏幕上手势
识别功能，借助开源库，在屏幕中触摸实现非可视条件下目标诸元快速设置；用户眼睛不用看屏幕，手指按事先约定的方向水平移动，移动位移代表目标目视距离，手指数目代表目标数量；手指在屏幕上绘制三角形、圆形、方形等形状设置目标机型，通过数字识别方法识别目标批号；
通过安卓系统的原生应用App或基于超文本标记语言HTML5的网页实现数据离线保存、
语音播报、图形动画效果。
4.如权利要求2所述的基于智能终端的低空飞行器侦察预警方法，其中云服务转发具
体如下：
内网、外网服务后台实现均采用互联网特别的技术解决方案，以Node.js为后台服务运行环境，使用国产开源框架ThinkJS作为网站框架，快速实现轻量、高效，适于分布式部署的服务后台，为智能终端访问网页提供宿主环境和数据交互服务；在外网云服务过程中，终端登录时数据交互过程如下：
第一步：云服务的初始化过程，根据终端IP地址、登录用户名、授权码或时间戳自动生成网络通信站点身份识别号，从气象网站得到对应地理位置能见度信息，在数据库中插值得到地磁偏角，以及服务器系统时间，相关参数作为变量在网页生成过程中赋值给终端；
第二步，传感器数据采集、终端人机交互操作在网页前端实现之后，对其进行显示；
第三步，当终端发现并上报目标时，系统通过Websocket协议向服务器端提交数据实现消息转发。
5.如权利要求2所述的基于智能终端的低空飞行器侦察预警方法，其中安全隔离传输
具体采用改进的基于二维码的数据单向传输的方法；该方法具体如下：
基于ZXING开源库对数据进行QR编码，通过视频接收并进行QR解码实现数据进行传输
的方法，从而实现内外网隔离的情况下进行数据的安全、可控传输；
终端报送目标数据过来后，首先云服务后台将数据转发至指定网页，并在前端动态生
成二维码图片，投影在屏幕上，然后内网某个终端电脑用摄像头连续识别二维码，实现目标信息单向传输；
为提高该方法传输数据的完整性，在内网“读取”外网数据时，加入数据反馈机制，其具体流程为：
第一步，外网数据推送到发送端，数据加入到传输队列，并在数据前添加索引序号形成新的消息，该消息生成QR二维码，内网在接收端通过摄像头识别QR消息，并解析消息得到消息索引序号和数据体；
第二步，判断消息索引号是否按指定规律排列，如果索引序号有缺失，则由前后序号推算缺失序号，生成序号数据QR二维码，外网识别缺失的序号，在传输数据历史中查找得到对应数据；
第三步，将缺失数据重新加入传输队列，再次进行传送，确定数据传送完整后，数据体向后台进行推送。
6.如权利要求2所述的基于智能终端的低空飞行器侦察预警方法，其中后台情报处理
包括下列步骤：
(1)站点布设优化
在指定区域内，计算已定雷达部署方案对应的雷达探测盲区，在盲区范围内根据合适
的数学模型给出观测哨点部署位置，部署方案生成过程中，人工实时调整修正，方案生成后自动对应的综合探测效率，即探测范围率、重点方向探测拦截次数、重叠探测率等等指标，为方案量化评估提供标准依据；
第一步：推算雷达探测范围；
通过分析雷达探测范围的影响因素，推算雷达探测范围：一是地物反射干扰，即地表强杂波干扰，飞机低空飞行时，其回波多淹没在地表的强杂波背景中，导致发现目标发败；二是受地球曲率限制，地球近似球体，对于较高频率雷达的发现距离为：
其中，D视距为雷达的最大发现距离，单位km，Hr为雷达天线架设的高度，单位m，Ht为目标飞行高度，单位m；三是受地形地物遮蔽，地形起伏有效阻挡了雷达的探测波；
第二步：确定布站原则；
在观测站点布设中，具有第一雷达和第二雷达，假设第一雷达为重点保卫目标，以第一雷达为圆心，存在第一圆形区域为低空目标探测范围；由于受地形、地物遮蔽，以第二雷达为圆心的第二圆形区域是一块不规则的探测区域，有盲区；假设存在第一至第七观测站点布设位置，每个观测站点布设位置具有以该位置为圆心的一个圆形观测区域，圆形观测区域的半径为对应观测站点的观测距离，由于能见度、站点性质等因素影响，各观测点的观测距离不尽相同；由于受地形影响，圆形观测区域有可能出现局部被遮挡的情况；站点数量一定的条件下，布站原则如下：
a.在雷达盲区内，观测哨可观测覆盖区域尽可能大；
b.保障重点区域或重要方向低空情报时，应适当冗余布置，以增加探测拦截次数，提高目标发现概率；
c.站点之间间距尽可能均匀，既防止因站点布设过远漏掉目标，也尽可能减少资源浪
费；
d.为扩大站点观测视野，一般将站点布置在海拔相对较高处；
e.实际情况中，需要提高探测精度时，存在要求两个站点的观测区域重叠的情况；
第三步：建立数学模型并求解；
以第二步中的布站原则为目标函数，地形高程数据、雷达站点的探测范围及部署位置、各观测站点的发现距离为数学模型的约束条件，建立改进量子粒子群算法模型；
对于多目标优化模型，采用分步优化的方法求解，即先以其中某一目标函数，求解单目标模型得到该目标函数的值；然后，以该值为约束条件求下一目标的优化解；目标函数的求解顺序依据实际情况确定；由于涉及地形高程数据插值，以及图形的合并等操作，单目标模型求解计算量也比较大，采用粒子群算法；具体计算前，能够使用先验知识为算法人工赋初值，以提高运算速度；
(2)目标关联融合
智能终端测报的数据较多，并且精度不一致，其中目标距离、机型、架数、航向等信息为人眼观察得到，误差较大，目标发现时刻、方位、高低角等信息误差相对较小，观测人员所处位置信息更加准确，用于推算目标航迹的信息还包括附近站点是否目视发现或听到轰鸣声的状态信息、雷达暂消点的提示信息；目标关联融合方法如下：
第一步，利用效用函数对目标的机型、架数、航向等信息综合评估，初步分类目标航迹；
第二步，利用相对准确的角度数据，根据几何关系计算出目标位置；
目标距离信息精度较差，使用方位和高低信息进行定位，在两点观测值推算过程中，受目视距离限制，同时观察到同一目标的两观测点相距不会太远，此时将地理坐标上两点转化为平面坐标系数值，误差较少；以其中一观测点A为基点建立坐标系，计算另一观测点B的相对位置DAB、方位角β；
根据几何关系计算三角形各角度的值，根据正弦定理，推导得出DA的计算式(5)，计算得到目标相对于观测点A距离信息；
DA＝DAB·sin(αB-β)/sin(αA-αB)  (5)
其中，αA、αB分别为观测站点A、B观测目标的方位角；当测量的数据较少时，使用基于几何关系目标定位方法进行目标融合，否则使用基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合方法处理情报数据，如下所述；
第三步，利用扩展卡尔曼滤波算法，得到目标航迹；
智能终端测量的信息是基于球面坐标系的角度和距离信息，转换到平面坐标要经过非
线性转换，因此采用扩展卡尔曼滤波算法；
以某一观测站点为原点，建立北-天-东局部坐标系统，设目标信息的状态变量X＝(px，py，pz，vx，vy，vz)，其中，px、py、pz分别为x、y、z轴方向的位置值、vx、vy、vz分别x、y、z轴方向的位置值；观测值Z＝(ρ，α，β)，其中，ρ为观测到的目标距离，α为观测到的目标方位角，β为观测到的目标高低角信息；
用矩阵F表示系统的状态如何改变，这里仅考虑线性系统，则系统状态转移过程
用P表示系统状态的不确定性程度，表示状态变量X的协方差；
用Q表示系统状态转移过程X′＝FX未能刻画的其他外界干扰，此处，使用线性模型，因此加速度变成了干扰项；X′＝FX中未衡量的额外项v为：
式中，ax、ay、az分别为x、y、z轴方向速度的扰动量，即加速度，G表示与时间相关的系统矩阵；设v服从高斯分布N(0，Q)；
式中， 分别为x、y、z轴方向加速度变化值的方差，E表示单位矩阵；该值一
般由目标的类型、当前时刻目标飞行动作，以及观测点上报过来的目标飞行姿态等情况确定；
状态空间到测量空间的非线性映射f(x)为
非线性映射线性化后的雅克比(Jacob)矩阵Hj
用R表示了测量值的不确定度，与观测者操作熟练程度相关，假设距离观测误差为5km，角度观测误差中1°，则：
式中，G表示与时间相关的系统矩阵；
对应的扩展卡尔曼滤波方程组如下：
首先，计算噪声协方差矩阵，其更新方程为
P′＝(I-KHj)P
式中K为卡尔曼系数，P表示系统状态的不确定性程度；
然后，计算卡尔曼系数K，其计算式为
上式中，S是简化表达的矩阵，展开如下
最后，计算得出状态变量X的更新值X’
X′＝X+KY
上式中，
Y＝Z-f(x)
上述5个计算式为卡尔曼滤波方程组经典方程，得出修正后的目标信息状态变量X’，以满足改进航迹显示的需要。
7.如权利要求2所述的基于智能终端的低空飞行器侦察预警方法，其中用户订阅显示
包括下列步骤：
该步骤用于向订阅用户推送已融合好的情报信息，主要包括情报显示子流程、地理信
息子流程；
(1)情报显示子流程
以图、表和标牌形式，显示融合后的综合空情信息，或根据需要显示观察哨探测器上报的原始空情信息，及观察哨采集上报的目标图像；
(2)地理信息子流程
为用户提供某一地域的高清卫星图像、数字高程以及道路、河流、桥梁、居民区的要素信息，具有人机交互功能设计，用户能够对地理信息系统中的视角、比例尺、图层、显示要素进行显示操作。