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新 能源无人驾驶汽车的 电子驻车系统起步释放方法

阅读：488发布：2020-05-08

专利汇可以提供新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，涉及无人驾驶汽技术领域，包括驻车制动控制器和整车控制器的交互方式、驻车控制器的起步释放逻辑、整车控制器的转矩控制逻辑，其特征在于，所述整车控制器包括启动命令、切换档位命令、扭矩输出命令和发出释放命令。本发明在传统的车辆起步逻辑基础上加入了功能安全和限扭的相关算法，便于操作，缩短了驻车制动响应时间，提高了驻车制动性能，节省了车辆的质量和设备空间；同时由于其电控的特性可以响应其它控制器的夹紧释放命令，满足智能驾驶的发展需求，使用更加方便。，下面是新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，包括驻车制动控制器和整车控制器的交互方式、驻车控制器的起步释放逻辑、整车控制器的转矩控制逻辑，其特征在于，所述整车控制器包括启动命令、切换档位命令、扭矩输出命令和发出释放命令，所述驻车制动控制器包括夹紧装置，所述夹紧装置包括卡钳电机和卡钳；
所述起步释放方法包括以下步骤：
S1、在T0时刻，新能源汽车整车处于静止状态，整车控制器规划路径完成准备行驶，在T0时刻整车控制器将档位切换到D档或者R档，并且动力总成开始输出扭矩；
S2、T1时刻，整车控制器根据实时坡度信号确定当前扭矩等信息是否满足对应坡度的阈值，当满足之后发出驻车释放指令；
S3、T2至T3时刻为释放过程；在T1至T3时刻，整车控制器对电机限制扭矩，防止释放过程中损坏卡钳，此过程中整车控制器限制扭矩的最大增加值为ΔT，需要标定得出；
S4、T3时刻，驻车制动完成释放，整车控制器取消扭矩限制，驶离辅助过程完成。
2.根据权利要求1所述的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，其特征在于，所述步骤S2和S3中，整车控制器发出解锁指令到驻车制动控制器开始解锁过程，如果整车控制器收到驻车制动控制器状态不是释放或者驻车制动控制器报错，需要将电机扭矩下调至0。
3.根据权利要求1所述的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，其特征在于，所述卡钳电机设置在卡钳上，所述驻车控制器与卡钳电机电气连接。
4.根据权利要求1所述的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，其特征在于，所述步骤S1中，T0至T1时刻，由于电机扭矩增长很快，此阶段整车控制器需要限制扭矩最大值，防止在卡钳释放动作开始前直接拖坏卡钳电机。
5.根据权利要求1所述的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，其特征在于，所述步骤S2中，T1至T2时刻，驻车系统开始判断释放条件是否满足，如满足后在T2时刻卡钳开始释放。
6.根据权利要求1所述的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，其特征在于，所述电子驻车系统的夹紧装置处于夹紧状态时，且驱动电机启动，电子驻车系统根据坡道和档位信号判断当前坡度下车辆重力的分力，同时根据档位信号判断坡道上重力分力是否是车辆移动的阻力。
7.根据权利要求6所述的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，其特征在于，所述坡道信号查表计算得出电子驻车系统的卡钳释放需要的动力总成扭矩、发动机转速、加速踏板位置阈值；所述总线上获取的信号满足阈值条件时，完成释放动作。

说明书全文

新能源无人驾驶汽车的 电子驻车系统起步释放方法

技术领域

[0001] 本发明涉及无人驾驶汽技术领域，尤其涉及新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法。

背景技术

[0002] 目前，无人驾驶车辆由于正常行驶过程中没有驾驶员的介入，对执行器的功能安全和可靠性提出了更高的要求；同时由于新能源汽车使用电机驱动车辆行驶，电机较传统发动机相比，外特性曲线完全不同，表现为起步时扭矩上升非常快；如果在车辆起步时不对电机扭矩进行限制，突然上升的扭矩可能会拖坏没有完全释放的卡钳，为此我们设计出了新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法来解决以上问题。

发明内容

[0003] 本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法。

[0004] 为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

[0005] 新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，包括新能源汽车、电子驻车系统、起步释放方法、驻车制动控制器和整车控制器的交互方式、驻车控制器的起步释放逻辑、整车控制器的转矩控制逻辑，其特征在于，所述整车控制器包括启动命令、切换档位命令、扭矩输出命令和发出释放命令，所述驻车制动控制器包括夹紧装置，所述夹紧装置包括卡钳电机和卡钳；

[0006] 所述起步释放方法包括以下步骤：

[0007] S1、在T0时刻，新能源汽车整车处于静止状态，整车控制器规划路径完成准备行驶，在T0时刻整车控制器将档位切换到D档或者R档，并且动力总成开始输出扭矩；

[0008] S2、T1时刻，整车控制器根据实时坡度信号确定当前扭矩等信息是否满足对应坡度的阈值，当满足之后发出驻车释放指令；

[0009] S3、T2至T3时刻为释放过程；在T1至T3时刻，整车控制器对电机限制扭矩，防止释放过程中损坏卡钳，此过程中整车控制器限制扭矩的最大增加值为ΔT，需要标定得出；

[0010] S4、T3时刻，驻车制动完成释放，整车控制器取消扭矩限制，驶离辅助过程完成。

[0011] 优选的，所述步骤S2和S3中，整车控制器发出解锁指令到驻车制动控制器开始解锁过程，如果整车控制器收到驻车制动控制器状态不是释放或者驻车制动控制器报错，需要将电机扭矩下调至0。

[0012] 优选的，所述卡钳电机设置在卡钳上，所述驻车控制器与卡钳电机电气连接。

[0013] 优选的，所述步骤S1中，T0至T1时刻，由于电机扭矩增长很快，此阶段整车控制器需要限制扭矩最大值，防止在卡钳释放动作开始前直接拖坏卡钳电机。

[0014] 优选的，所述步骤S2中，T1至T2时刻，驻车系统开始判断释放条件是否满足，如满足后在T2时刻卡钳开始释放。

[0015] 优选的，所述电子驻车系统的夹紧装置处于夹紧状态时，且驱动电机启动，电子驻车系统根据坡道和档位信号判断当前坡度下车辆重力的分力，同时根据档位信号判断坡道上重力分力是否是车辆移动的阻力。

[0016] 优选的，所述坡道信号查表计算得出电子驻车系统的卡钳释放需要的动力总成扭矩、发动机转速、加速踏板位置阈值；所述总线上获取的信号满足阈值条件时，完成释放动作。

[0017] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：电子驻车系统的夹紧装置处于夹紧状态时，且驱动电机启动，电子驻车系统根据坡道和档位信号判断当前坡度下车辆重力的分力，同时根据档位信号判断坡道上重力分力是否是车辆移动的阻力，坡道信号查表计算得出电子驻车系统的卡钳释放需要的动力总成扭矩、发动机转速、加速踏板位置阈值；总线上获取的信号满足阈值条件时，完成释放动作，其中为了防止误动作，驻车控制系统需判断驾驶员在位且油门踏板踩下足够行程，以便准确判断驾驶员的实际意图并确保发动机提供足够的驱动力，在传统的车辆起步逻辑基础上加入了功能安全和限扭的相关算法，电子驻车系统与手刹比较，便于操作，缩短了驻车制动响应时间，提高了驻车制动性能，节省了车辆的质量和设备空间；同时由于其电控的特性可以响应其它控制器的夹紧释放命令，满足智能驾驶的发展需求，使用更加方便。附图说明

[0018] 图1为本发明提出的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法的EPB状态工作图；

[0019] 图2为本发明提出的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法的电机扭矩工作图；

[0020] 图3为本发明提出的新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法的工作流程图。

具体实施方式

[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0022] 实施例一

[0023] 参照图1-3，新能源无人驾驶汽车的电子驻车系统起步释放方法，包括驻车制动控制器和整车控制器的交互方式、驻车控制器的起步释放逻辑、整车控制器的转矩控制逻辑，其特征在于，所述整车控制器包括启动命令、切换档位命令、扭矩输出命令和发出释放命令，所述驻车制动控制器包括夹紧装置，所述夹紧装置包括卡钳电机和卡钳，其中，卡钳电机设置在卡钳上，所述驻车控制器与卡钳电机电气连接；

[0024] 具体地，电子驻车系统的夹紧装置处于夹紧状态时，且驱动电机启动，电子驻车系统根据坡道和档位信号判断当前坡度下车辆重力的分力，同时根据档位信号判断坡道上重力分力是否是车辆移动的阻力，坡道信号查表计算得出电子驻车系统的卡钳释放需要的动力总成扭矩、发动机转速、加速踏板位置阈值；总线上获取的信号满足阈值条件时，完成释放动作，其中为了防止误动作，驻车控制系统需判断驾驶员在位且油门踏板踩下足够行程，以便准确判断驾驶员的实际意图并确保发动机提供足够的驱动力；

[0025] 实施例二

[0026] 需要说明书的是，起步释放方法包括以下步骤：

[0027] S1、在T0时刻，新能源汽车整车处于静止状态，整车控制器规划路径完成准备行驶，在T0时刻整车控制器将档位切换到D档或者R档，并且动力总成开始输出扭矩；

[0028] S2、T1时刻，整车控制器根据实时坡度信号确定当前扭矩等信息是否满足对应坡度的阈值，当满足之后发出驻车释放指令；

[0029] S3、T2至T3时刻为释放过程；在T1至T3时刻，整车控制器对电机限制扭矩，防止释放过程中损坏卡钳，此过程中整车控制器限制扭矩的最大增加值为ΔT，需要标定得出；

[0030] S4、T3时刻，驻车制动完成释放，整车控制器取消扭矩限制，驶离辅助过程完成；

[0031] 具体地，步骤S2和S3中，整车控制器发出解锁指令到驻车制动控制器开始解锁过程，如果整车控制器收到驻车制动控制器状态不是释放或者驻车制动控制器报错，需要将电机扭矩下调至0；

[0032] 其中，步骤S1中，T0至T1时刻，由于电机扭矩增长很快，此阶段整车控制器需要限制扭矩最大值，防止在卡钳释放动作开始前直接拖坏卡钳电机；步骤S2中，T1至T2时刻，驻车系统开始判断释放条件是否满足，如满足后在T2时刻卡钳开始释放；

[0033] 具体地，T1时刻，VCU发出释放指令；T2时刻，EPB收到指令并开始释放；T3时刻，EPB释放完成；

[0034] 其中，整个过程中整车控制器释放命令发出和驻车制动控制器动作执行中都判断动力总成的扭矩输出作为相关动作的执行条件，两者的逻辑互为冗余。

[0035] 本发明在传统的车辆起步逻辑基础上加入了功能安全和限扭的相关算法，电子驻车系统与手刹比较，便于操作，缩短了驻车制动响应时间，提高了驻车制动性能，节省了车辆的质量和设备空间；同时由于其电控的特性可以响应其它控制器的夹紧释放命令，满足智能驾驶的发展需求，使用更加方便。

[0036] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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