仿真装置、控制装置以及仿真程序
阅读：979发布：2020-05-15
专利汇可以提供仿真装置、控制装置以及仿真程序专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 实现可决定应利用哪个作业主体来搬运各货物的技术。仿真装置(1)具备：搬运能 力 获取部(6)，获取一种或多种作业主体的搬运能力；货物信息获取部(5)；地图信息获取部(4)；作业主体状况获取部(7)；以及作业主体决定部(2)，决定作业主体。，下面是仿真装置、控制装置以及仿真程序专利的具体信息内容。
1.一种仿真装置，其特征在于，包括：
搬运能力获取部，获取作业主体的搬运能力，所述作业主体的所述搬运能力包含一种或多种作业主体各自能够搬运的货物的条件；
货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；
地图信息获取部，获取地图信息；
作业主体状况获取部，获取包含各作业主体的位置信息的作业主体状况；以及作业主体决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，来决定搬运各货物的作业主体。
2.根据权利要求1所述的仿真装置，其特征在于，还包括：
配送计划获取部，获取配送计划，
所述作业主体决定部参照与所述作业主体相关的决定结果来制定搬运计划，参照所述配送计划，判断所述搬运计划能否达成所述配送计划。
3.根据权利要求1或2所述的仿真装置，其特征在于，还包括：
剩余运行时间获取部，获取所述各作业主体的剩余运行时间；以及
充电站信息获取部，获取与作业主体的充电要否相关的充电站信息，
所述作业主体决定部参照所述作业主体的剩余运行时间、所述地图信息及所述充电站信息，来算出使所述作业主体移动至充电站为止的路径即充电路线。
4.根据权利要求3所述的仿真装置，其特征在于，
所述充电站信息包含能够充电的所述作业主体的台数。
5.根据权利要求3所述的仿真装置，其特征在于，
所述作业主体决定部算出所述剩余运行时间为固定值以下的作业主体的充电路线。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的仿真装置，其特征在于，
所述搬运能力包含所述一种或多种作业主体各自能够搬送的货物的重量，所述货物信息包含关于各货物的重量的信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的仿真装置，其特征在于，
所述作业主体状况获取部获取某货物的搬运结束的时间点的各作业主体的位置信息，所述作业主体决定部参照所述某货物的搬运结束的时间点的各作业主体的位置信息，来决定搬运除了所述某货物以外的各货物的作业主体。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的仿真装置，其特征在于，
所述搬运能力包含关于各作业主体能够同时搬运哪个货物的信息，
所述作业主体决定部参照关于各作业主体能够同时搬运哪个货物的信息，来决定搬运各货物的作业主体。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的仿真装置，其特征在于，
所述一种或多种作业主体包含无人驾驶航空器。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的仿真装置，其特征在于，
所述一种或多种作业主体是所述搬运能力互不相同的多种作业主体。
11.一种控制装置，其特征在于其特征在于，包括：
搬运能力获取部，获取作业主体的搬运能力，所述作业主体的搬运能力包含一种或多种作业主体各自能够搬运的货物的条件；
货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；
地图信息获取部，获取地图信息；
作业主体状况获取部，获取包含一种或多种作业主体的位置信息的作业主体状况；
作业主体决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，来决定搬运各货物的作业主体；以及
控制部，参照与所述作业主体相关的决定结果来控制作业主体。
12.一种仿真程序，用于使计算机作为如权利要求1至10中任一项所述的仿真装置发挥功能，所述仿真程序用于使计算机作为所述搬运能力获取部、所述货物信息获取部、所述地图信息获取部、所述作业主体状况获取部及作业主体决定部发挥功能。
仿真装置、控制装置以及仿真程序
技术领域
[0001] 本发明涉及一种仿真(simulation)装置、控制装置以及仿真程序。
背景技术
[0002] 以往，已知有用于在仓库内进行货物搬运的技术。专利文献1中，公开有一种使用机器人(robot)来对被分类品进行分类的技术。专利文献2中，公开有一种技术，是对搬运在生产线(line)上制造的物品的无人搬运台车分配充电作业。专利文献3中，公开有一种对多个移动机器人的移动区间进行计划的技术。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1：日本专利特开2013-86915号公报(2013年5月13日公开)[0006] 专利文献2：日本专利特开2010-92321号公报(2010年4月22日公开)[0007] 专利文献3：日本专利特开2009-80804号公报(2009年4月16日公开)发明内容
[0008] 发明所要解决的问题
[0009] 在仓库等货物分类空间(space)内的搬运中，通常使用能搬运的货物条件彼此相同的单一种类的机器人(作业主体)。另一方面，本申请发明人等得到以下见解：可包含能搬运的货物条件互不相同的多种机器人和/或人的结构，能够有效率地进行搬运。
[0010] 然而，在如上所述那样可包含多种机器人和/或人作为作业主体的结构中，找到利用何种机器人和/或人来搬运各货物才是有效率的方法尚未知晓。
[0011] 因此，本发明的一方案的目的在于实现一种可决定应利用哪个作业主体来搬运各货物的技术。
[0012] 解决课题的技术手段
[0013] 为了解决所述课题，本发明的一方案的仿真装置包括：搬运能力获取部，获取作业主体的搬运能力，所述作业主体的搬运能力包含一种或多种作业主体各自可搬运的货物的条件；货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；地图信息获取部，获取地图信息；作业主体状况获取部，获取包含各作业主体的位置信息的作业主体状况；以及作业主体决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，来决定搬运各货物的作业主体。
[0014] 为了解决所述课题，本发明的一方案的控制装置包括：搬运能力获取部，获取作业主体的搬运能力，所述作业主体的搬运能力包含一种或多种作业主体各自可搬运的货物的条件；货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；地图信息获取部，获取地图信息；作业主体状况获取部，获取包含一种或多种作业主体的位置信息的作业主体状况；作业主体决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，来决定搬运各货物的作业主体；以及控制部，参照与所述作业主体相关的决定结果来控制作业主体。
[0015] 发明的效果
[0017] 图1是表示本发明的实施方式1的仿真装置的概略结构的方块图。
[0018] 图2是表示本发明的实施方式1的作业主体决定部的概略结构的方块图。
[0019] 图3是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式(pattern)计算例1的图。
[0020] 图4是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例2的图。
[0021] 图5是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例2的图。
[0022] 图6是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
[0023] 图7是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
[0024] 图8是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
[0025] 图9是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
[0026] 图10是表示本发明的实施方式1的作业主体决定处理的流程的序列图。
具体实施方式
[0027] 以下，基于附图来详细说明本发明的实施方式。但是，本实施方式中记载的结构只要无特别特定的记载，则并非旨在将本发明的范围仅限定于此，而不过是简单的说明例。而且，为了便于说明，对于与各实施方式所示的构件具有相同功能的构件，标注相同的符号并适当省略其说明。
[0028] 另外，本申请中，所谓“作业主体”，是指包含机器人等移动体及人(作业者)等的概念。“作业主体”是与利用仿真装置等的“用户”不同的概念。而且，“移动体”不包含人。
[0029] 〔实施方式1〕
[0030] (仿真装置1以及控制装置30的结构)
[0031] 参照图1来说明仿真装置1以及控制装置30的结构。图1是表示仿真装置1以及控制装置30的结构的方块图。如图1所示，仿真装置1具备作业主体决定部2、配送计划获取部3、地图信息获取部4、货物信息获取部5、搬运能力获取部6、作业主体状况获取部7、剩余运行时间获取部8、充电站信息获取部9及搬运计划获取部10。控制装置30具备仿真装置1与控制部11。
[0032] 配送计划获取部3在本实施方式中，例如获取与仓库内的货物搬运相关的配送计划，并将配送计划提供给作业主体决定部2。另外，本实施方式中，“配送计划”也包含关于仓库内的货物搬运而预定的计划。此处，关于货物搬运而预定的计划中，包含与货物的搬运量和搬运时期相关的计划。在一例中，与仓库内的货物搬运相关的计划包含关于将某货物搬运至何时为止的计划。
[0033] 地图信息获取部4在本实施方式中，获取仓库内的地图信息，并将所述地图信息提供给作业主体决定部2。另外，地图信息并不限定于与一个仓库相关者，例如可为与设在某块用地内的多个仓库相关的地图信息。如此，作业主体往返用地内的多个仓库进行货物搬运的实施形也包含在本说明书所记载的实施方式中。
[0034] 货物信息获取部5获取与作为搬运对象的各货物相关的货物信息。货物信息是决定搬运各货物的作业主体所需的、关于货物的条件。货物搬送的货物信息例如包含关于各货物的重量、大小、形状、货物的重心等货物的性质、及各货物在仓库内的位置、各货物在仓库内的搬运目的地的信息。作为各货物在仓库内的位置，货物信息获取部5不仅可获取仓库内的二维位置，例如也可获取货物位于货架的第几阶等、各货物在仓库内的三维配置。
[0035] 搬运能力获取部6获取表示作业主体的搬运能力的信息，并将所述表示搬运能力的信息提供给作业主体决定部2，所述表示作业主体的搬运能力的信息是包含一种或多种作业主体各自可搬运的货物的条件的信息。搬运能力获取部6对应于作业主体的每个种类而获取作业主体可搬运的货物的条件。另外，本实施方式中，所谓作业主体的“种类”，是指作业主体的性能中与搬运相关的某些性能不同的情况。例如，多种作业主体可为最大装载量互不相同的作业主体。除此以外，作业主体的种类可为作业主体决定部2决定搬送货物的种类时所参照的信息。
[0036] 也可设为下述结构，即，搬运能力获取部6除了获取各种类的作业主体可搬运的货物的重量以外，例如还获取各种类的作业主体的移动速度、消耗电力、不充电可移动的最大距离等信息，以作为表示作业主体的搬运能力的信息。而且，在各作业主体可同时搬运多个货物的形态中，搬运能力获取部6也可获取关于各作业主体可同时搬运哪个货物的信息。
[0037] 优选为，搬运能力获取部6获取包含与所述货物信息中所含的事项对应的事项的信息，以作为表示作业主体的搬运能力的信息。例如，当货物信息获取部5获取关于货物的重量或形状的信息来作为货物信息时，优选为，搬运能力获取部6获取关于作业主体可搬运的货物的重量或形状的信息，以作为表示所述作业主体的搬运能力的信息。
[0038] 本实施方式中，如后所述，一种或多种作业主体可包含一种或多种无人驾驶航空器等飞行体。另外，以下，设想作业主体为机器人等移动体，但作业主体包含人(作业者)的实施方式也为本申请的范畴。此时，所谓人的“种类”，例如可为基于人的搬运能力的差异的种类。例如，搬运能力获取部6也可将人分组为每种搬运能力，以作为人的种类。当作业主体为人时，当然不需要充电，但仿真装置1可取而代之考虑人的休息时间等。
[0039] 一般而言，对于无人驾驶航空器等飞行体而言，关于可搬运的货物重量的限制比自走式等的搬运机器人严格。因此，当作业主体可包含无人驾驶航空器等飞行体时，尤为重要的是：所述货物信息获取部5获取关于货物重量的信息；以及搬运能力获取部6获取一种或多种作业主体可搬运的货物的重量。
[0040] 作业主体状况获取部7获取包含各作业主体在某时间点的位置信息的、某时间点的作业主体状况，并将所述作业主体状况提供给作业主体决定部2。作业主体的位置信息可为不仅包含仓库内的二维位置，而且包含关于作业主体所处的高度的信息的、关于三维位置的信息。例如，可设为下述结构：当作业主体包含无人驾驶航空器等飞行体时，若无人驾驶航空器等正在仓库内飞行，则作业主体状况获取部7获取包含无人驾驶航空器等飞行的高度的位置信息。而且，当无人驾驶航空器等在货架上等待机时，作业主体状况获取部7获取无人驾驶航空器等的待机位置来作为位置信息。
[0041] 而且，除了各作业主体的位置信息以外，作业主体状况获取部7还可获取关于某时间点的各作业主体的使用可否、及各作业主体变得可使用的时刻的信息。通过获取此些信息，作业主体决定部2可制定更有效率的搬运计划。另外，某时间点的各作业主体的使用可否，例如是根据在某时间点作业主体是否正在搬运货物、在某时间点作业主体是否正在充电、或在某时间点作业主体是否发生了故障等而定。而且，各作业主体变得可使用的时刻例如可为作业主体结束货物搬运的时刻、或作业主体的充电完成的时刻。
[0042] 剩余运行时间获取部8获取各作业主体的剩余运行时间，并将所述剩余运行时间提供给作业主体决定部2。通过剩余运行时间获取部8获取各作业主体的剩余运行时间，从而作业主体决定部2可制定作业主体的充电计划。由此，用户可在适当的时机(timing)对各作业主体进行充电。而且，通作业主体决定部2可制定作业主体的有效率的充电计划，从而可更恰当地活用无人驾驶航空器等需要频繁充电的控制装置来作为作业主体。
[0043] 充电站信息获取部9获取与某时间点的移动体的充电可否相关的充电站信息，并将所述充电站信息提供给作业主体决定部2。充电站信息例如包含关于在某时间点空闲的充电器的台数、在某时间点可充电的所述作业主体的台数、及各充电站可供给的电力容量等的信息。而且，充电站信息也可包含表示充电站的位置的信息。通过充电站信息获取部9获取充电站信息，从而作业主体决定部2可制定更有效率的充电计划。
[0044] 作业主体决定部2参照配送计划获取部3所获取的配送计划、地图信息获取部4所获取的地图信息、货物信息获取部5所获取的货物信息、搬运能力获取部所获取的各作业主体的搬运能力、控制对象信息获取部12所获取的控制对象信息、作业主体状况获取部7所获取的作业主体状况、剩余运行时间获取部8所获取的各作业主体的剩余运行时间、以及充电站信息获取部9所获取的充电站信息，来决定搬运各货物的作业主体。作业主体决定部2参照关于各作业主体搬运哪个货物的决定结果(本申请中，也称作“与作业主体相关的决定结果”)来制定搬运计划。作业主体决定部2将所制定的搬运计划提供给搬运计划获取部10。关于作业主体决定部2的结构以及搬运计划制定的详细，将参照图2而后述。
[0045] 搬运计划获取部10从作业主体决定部2获取搬运计划。搬运计划获取部10将搬运计划提供给控制部11。本实施方式中，作为一例，控制部11控制搬运能力不同的二种作业主体群。作业主体群I包含多个无人驾驶航空器(无人机(drone))，作业主体群II包含多个自走式搬运机器人。另外，所谓作业主体群，在本实施方式中，是统一指同一种类的作业主体。作业主体群的数量、及各作业主体群中的作业主体的数量并无特别限定。
[0046] 本实施方式中，通过作业主体群I包含无人驾驶航空器，从而作业主体决定部2可制定更有效率的搬运计划。一般而言，无人驾驶航空器能以比自走式等的搬送机器人快的速度移动，且不受地面的障碍物局限，而能以比自走式等的搬送机器人多样的搬运路线进行货物的搬运。而且，无人驾驶航空器适合于位于高的货架等上的货物的搬运，进而，容易以不妨碍在地面移动的搬送机器人的移动的方式而配置。如此，本实施方式中，通过控制部11控制包含无人驾驶航空器的作业主体，从而作业主体决定部可制定更有效率的搬运计划。
[0047] 而且，通过作业主体包含搬运能力不同的多种作业主体，从而作业主体决定部2可根据各种类的作业主体的搬运能力来决定各作业主体所搬运的货物，从而可制定更有效率的搬运计划。
[0048] (作业主体决定部2)
[0049] 参照图2来说明作业主体决定部2的结构。图2是表示作业主体决定部2的概略结构的方块图。作业主体决定部2具备作业主体分配部15、搬运模式计算部16、充电路线计算部17、所需时间计算部18以及配送计划比较部19。
[0050] 首先，作业主体分配部15参照从货物信息获取部5提供的货物信息、以及从搬运能力获取部6提供的搬运能力，来对各货物分配具有可搬送所述货物的搬运能力的所有作业主体。作业主体分配部15判断是否存在尚未分配作业主体的货物，若存在尚未分配作业主体的货物，则将错误(error)提供给控制装置30的显示部(未图示)，显示部进行错误显示。若已对所有货物分配了作业主体，则作业主体分配部15将分配结果提供给搬运模式计算部
16。
16。
[0051] 搬运模式计算部16参照从作业主体状况获取部7提供的作业主体状况、及从作业主体分配部15提供的分配结果，算出多种模式的货物与搬运所述货物的作业主体的组合以作为搬运模式。关于搬运模式的计算方法的详细将后述。而且，搬运模式计算部16参照从地图信息获取部4提供的地图信息、从货物信息获取部5提供的作业主体的位置信息、货物的位置信息、及货物的搬运目的地，来对各搬运模式算出搬运路线。搬运模式计算部16将所算出的搬运模式及搬运路线提供给所需时间计算部18及充电路线计算部17。
[0052] 充电路线计算部17参照从剩余运行时间获取部8提供的剩余运行时间，来判断各作业主体的充电要否。充电路线计算部17对充电要否的判断方法并无特别限定，例如，若某作业主体的剩余运行时间为固定值以下，则充电路线计算部17判断为需要充电。所述“固定值”可由用户适当设定。而且，充电路线计算部17也可考虑作业主体移动至空闲的充电站的位置所需的剩余运行时间来决定固定值。
[0053] 当需要充电时，充电路线计算部17参照从地图信息获取部4提供的地图信息，针对每个作业主体来算出使各作业主体移动至充电站为止的路径，即充电路线。充电路线计算部17将所算出的充电路线提供给所需时间计算部18。
[0054] 在一例中，充电路线计算部17算出多条充电路线。所需时间计算部18参照从充电路线计算部17提供的多条充电路线，决定用于充电的所需时间为最短的充电路线，并提供给控制部11，由此，可更有效率地进行充电。另外，图2中虽未图示，但充电路线计算部17也可仅算出一条充电路线，并将所述充电路线提供给控制部11而不提供给所需时间计算部18。
[0055] 所需时间计算部18参照从搬运模式计算部16提供的搬运模式及各搬运模式中的搬运路线、以及从搬运能力获取部6提供的各作业主体的移动速度，来算出各搬运模式中的货物搬运的所需时间。所需时间计算部18参照所算出的所需时间，决定所需时间为最短的搬运模式。所决定的搬运模式包含与各作业主体相关的决定结果。所需时间计算部18将所决定的所需时间为最短的搬运模式提供给搬运计划制定部25。
[0056] 搬运计划制定部25参照所需时间计算部18所算出的所需时间为最短的搬运模式来制定搬运计划。搬运计划制定部25将所算出的搬运计划提供给配送计划比较部19。配送计划比较部19对从搬运计划制定部25提供的搬运计划、与从配送计划获取部3提供的配送计划进行比较，判断搬运计划能否达成配送计划。若判断为搬运计划能达成配送计划，则配送计划比较部19将搬运计划提供给搬运计划获取部10。而且，若判断为搬运计划无法达成配送计划，则配送计划比较部19将错误提供给控制装置30的显示部，显示部进行错误显示。
[0057] 另外，搬运计划制定部25也可从充电路线计算部17获取充电路线，以制定将各作业主体的充电完成的时刻考虑在内的搬运计划。由此，搬运计划制定部25可制定效率更好的搬运计划及充电计划。
[0058] 另外，本实施方式中，作业主体决定部2以货物搬运的所需时间为最短、且作业主体所耗费的合计金额少的方式来决定作业主体，但在作业主体的决定时以何为条件来对搬运各货物的作业主体进行最佳化，可由用户自由设定。例如，用户可设定为，以作业主体决定部2满足规定条件的方式，换言之，以某事项处于用户所设定的条件范围内的方式，来决定搬运各货物的作业主体。此处，规定条件并无特别限定，例如除了所述的所需时间、及作业主体所耗费的合计金额以外，还可为关于消耗能量的条件等。
[0059] (搬运模式计算例1)
[0060] 参照图3来说明搬运模式的计算例1。图3(a)是表示针对各货物的作业主体的分配方法的图。图3(b)是表示各搬运模式中的所需时间的表。
[0061] 如图3(a)所示，作业主体分配部15首先参照各货物的货物信息及各作业主体的搬运能力，来对各货物分配可搬运所述货物的所有作业主体。本例中，针对所有货物A～货物C分别分配有作业主体1～作业主体3。作业主体分配部15将所算出的分配结果提供给搬运模式计算部16。
[0062] 如图3(b)所示，接下来，搬运模式计算部16算出多个模式的各货物与作业主体的组合。搬运模式计算部16对于各组合算出搬运路线，将针对各货物的、作业主体与搬运路线的组合作为搬运模式。搬运模式计算部16将所算出的搬运模式提供给所需时间计算部18。所需时间计算部18从多个搬运模式中选择所需时间为最短的搬运模式。本例中，所需时间计算部18选择所需时间为最短的搬运模式3来作为搬运模式。
[0063] 另外，本例中，所需时间计算部18对于表示各货物与作业主体的各组合的所有搬运模式，一一调查所需时间。然而，在搬运模式的数量庞大的情况下，所需时间计算部18只要适当地缩减搬运模式来算出所需时间即可。
[0064] (搬运模式计算例2)
[0065] 参照图4与图5来说明各导入数模式中的搬运模式的计算例2。
[0066] 图4(a)是表示针对各货物的作业主体的分配方法的图。图4(b)是表示各搬运模式中的所需时间的表。图5(a)是表示各货物的货物信息及充电站信息的图。图5(b)是表示第一次搬运开始时的各作业主体的作业主体状况的图。
[0067] 如图4(a)所示，本例中，与所述例1不同，作为可搬运货物A的作业主体，分配有作业主体1～作业主体3，作为可搬运货物B的作业主体，仅分配有作业主体2，作为可搬运货物C的作业主体，仅分配有作业主体2。
[0068] 如图4(b)的表20所示，本例中，与所述例1不同，作业主体分配部15仅对各货物分配一次各作业主体，无法搬运所有货物。因而，本例中，作业主体分配部15在进行了一次作业主体的分配后，如后所述，参照各作业主体的第一次搬运的结束时刻与位置来再次进行作业主体的分配。
[0069] 图4(b)的表21表示包含作业主体分配部15所算出的、二次作业主体的分配结果的搬运模式。表20中表示第一次分配。搬运模式计算部16对于表20中尚未分配作业主体的货物进行第二次分配，得到表21所示的搬运模式。
[0070] 另外，搬运模式计算部16进行作业主体的分配的次数并无特别限定。搬运模式计算部16可进行作业主体的分配，直至再无尚未分配作业主体的货物为止，并算出包含多次分配结果的搬运模式。
[0071] 针对表20的搬运模式1、搬运模式2、搬运模式4、搬运模式5，作业主体分配部15进行第二次作业主体的分配而得到的搬运模式为搬运模式1、搬运模式2、搬运模式5及搬运模式6。针对表20的搬运模式3，作业主体分配部15进行第二次及第三次作业主体的分配而得到的搬运模式为搬运模式3及搬运模式4。搬运模式3中，作业主体2先进行货物A的搬运，接下来进行货物B的搬运，然后进行货物C的搬运。搬运模式4中，作业主体2先进行货物A的搬运，接下来进行货物C的搬运，然后进行货物B的搬运。
[0072] 表21所示的搬运模式中，各作业主体先进行关于表20的分配的搬运，接下来进行表21中所分配的货物的搬运。另外，表21中，(F)是指作业主体先搬运的货物，(S)是指作业主体后搬运的货物。
[0073] 所需时间计算部18算出各搬运模式的所需时间，选择所需时间为最短的搬运模式1。
[0074] 参照图5来详细说明搬运模式1中的第二次搬运的搬运路线的计算。如参照图4(b)的表20所述那样，仅第一次分配无法搬运货物C。因此，作业主体分配部15进行第二次分配，由此来决定搬运货物C的作业主体。如图4所示，具有可搬运货物C的搬运能力的仅为作业主体2，因此在第二次分配中，对货物C分配作业主体2。
[0075] 货物A～货物C的开始(start)位置及终点(goal)位置分别如图4(a)的表31所示。而且，充电站A～充电站C的位置分别如图4(a)的表32所示。
[0076] 搬运模式计算部16参照第一次搬运的结束时刻与位置，算出第二次搬运的搬运路线。在第一次搬运中，作业主体2搬运货物B，因此在第一次搬运结束时，作业主体2位于货物B的终点位置PGB。
[0077] 如图4(b)所示，第一次搬运时所用的作业主体1及作业主体2在第一次搬运开始时不可使用。作业主体2从第一次搬运开始计起30秒后变得可使用。而且，本例中，虽未用于第二次搬运，但作业主体1从第一次搬运开始计起20秒后，结束第一次搬运而变得可使用。而且，作业主体3处于无搬送货物而位于充电站C的状态。另外，在作业主体正在充电站进行充电的情况下，所述作业主体的可使用时刻为充电结束预定时刻。
[0078] 另外，本例中，可进行第二次搬运的作业主体仅有一个，但当存在多个可进行第二次搬运的作业主体时，搬运模式计算部16例如也可以使用可使用时刻为最早的作业主体的方式来算出搬运路线。
[0079] 搬运模式计算部16算出作业主体2从第一次搬运结束时间点的作业主体2的位置PGB经由货物C的位置PSC而移动至货物C的终点位置PGC的最短路线，以作为第二次搬运的搬运路线。
[0080] (搬运模式计算例3)
[0081] 参照图6～图9来说明搬运模式的计算例3。图6～图9全部是用于说明搬运模式的计算例3的图。
[0082] 图6(a)是表示本例中的货物A～货物C的重量、与作业主体1～作业主体3可搬运的货物的重量的表。
[0083] 如图6(b)所示，本例中，与所述例1及例2不同，一个作业主体可同时统一搬运多个货物。如图6(b)所示，作业主体分配部15参照关于各作业主体可同时搬运哪个货物的信息SI，对单个或多个货物分配可搬运的所有作业主体。另外，作为一例，所述信息SI是由作业主体分配部15参照成为对象的作业主体的可搬运重量与各货物的重量而生成。
[0084] 图7是基于图6(b)中得到的组合1～组合4而搬运模式计算部16所算出的搬运模式、与所需时间计算部18所算出的所述所需时间。搬运模式计算部16针对组合2～组合4算出多个搬运模式。所需时间计算部18算出各搬运模式的所需时间，并选择所需时间为最短的搬运模式3。
[0085] 使用图8及图9来更详细地说明搬运模式的计算方法。如图8及图9所示，组合1～组合4的各个中，搬运多个货物的作业主体的种类及各作业主体获取货物的顺序可存在多个。
[0086] 如图8的表23所示，搬运模式计算部16对组合1算出可能的货物获取模式。组合1中，作业主体仅为可同时搬运多个货物者(表中称作多货物搬运机)。同时仅搬运单个货物的作业主体(表中称作单个货物搬运机)在组合1中不存在。所需时间计算部18算出各搬运模式中的所需时间，并选择所需时间为最短的搬运模式1-1来作为组合1的搬运模式1。
[0087] 如图9的表24所示，搬运模式计算部16对于组合2，算出多个货物获取的搬运模式。另外，对于搬运模式中的与图8的表23相同的搬运模式，在表24中省略了记载。如表24所示，在组合2的搬运模式中，存在搬运多个货物的作业主体1、与搬运单个货物的作业主体2及作业主体3。
[0088] 所需时间计算部18算出各搬运模式中的所需时间，并按照所使用的作业主体的组合，选择所需时间为最短的搬运模式来作为组合2的搬运模式。本例中，所需时间计算部18从利用作业主体1来搬运货物A及货物B且利用作业主体2来搬运货物C的搬运模式即3-1及3-2中，选择所需时间短的搬运模式3-1来作为在组合2中使用作业主体1及作业主体2时的搬运模式。同样，所需时间计算部18从利用作业主体1来搬运货物A及货物B且利用作业主体
3来搬运货物C的搬运模式即4-1及4-2中，选择所需时间短的搬运模式4-2来作为在组合2中使用作业主体1及作业主体3时的搬运模式。另外，表22的搬运模式2是在组合2中，利用作业主体1来搬运所有货物时的搬运模式，与所述组合1中的搬运模式1-1相同。
3来搬运货物C的搬运模式即4-1及4-2中，选择所需时间短的搬运模式4-2来作为在组合2中使用作业主体1及作业主体3时的搬运模式。另外，表22的搬运模式2是在组合2中，利用作业主体1来搬运所有货物时的搬运模式，与所述组合1中的搬运模式1-1相同。
[0089] (搬运模式计算例4)
[0090] 接下来说明搬运模式的计算例4。本例对应于将所述搬运模式计算例3和搬运模式计算例4予以组合的计算例。
[0091] 本例中，与搬运模式计算例3同样，针对单个或多个货物分配可搬运的所有作业主体，并考虑到搬运多个货物的作业主体获取货物的顺序来算出搬运模式。进而，与所述搬运模式计算例2同样，作业主体分配部15在进行一次作业主体的分配后，参照各作业主体的第一次搬运的结束时刻与位置而再次进行作业主体的分配。
[0092] (作业主体决定处理的流程)
[0093] 参照图10来说明搬运各货物的作业主体决定处理的流程的一例。图10是表示作业主体决定处理的流程的流程图。另外，本例中，省略了关于充电路线的计算处理的记载，但本实施方式并不限定于此。
[0094] (步骤S002)
[0095] 首先，步骤S002中，配送计划获取部3获取配送计划。配送计划获取部3将所获取的配送计划提供给配送计划比较部19。
[0096] (步骤S004)
[0097] 继而，步骤S004中，货物信息获取部5获取货物信息。货物信息获取部5将所获取的货物信息提供给作业主体分配部15。
[0098] (步骤S006)
[0099] 继而，步骤S006中，搬运能力获取部6获取包含各作业主体可搬运的货物的条件的、作业主体的搬运能力。搬运能力获取部6将所获取的搬运能力提供给作业主体分配部15。
[0100] 另外，所述步骤S002～步骤S006的顺序并无特别限定，可彼此调换。而且，进行步骤S002的顺序除了要在S022之前以外，并无限定。
[0101] (步骤S008)
[0102] 继而，步骤S008中，作业主体分配部15针对各货物，分配可搬送所述货物的所有作业主体。作业主体的分配方法如上所述。
[0103] (步骤S010)
[0104] 继而，步骤S0010中，作业主体分配部15判断是否存在尚未分配作业主体的货物。作业主体分配部15作业主体分配部15判断是否存在尚未分配作业主体的货物，若存在尚未分配作业主体的货物，则将错误提供给控制装置30的显示部(未图示)，显示部进行错误显示。若已对所有货物分配有作业主体，则作业主体分配部15将分配结果提供给搬运模式计算部16。
[0105] (步骤S012)
[0106] 继而，步骤S012中，搬运模式计算部16从作业主体状况获取部7获取作业主体状况。第二次以后的分配中，作业主体状况获取部7获取一次前的搬运结束的时间点的时刻及位置信息来作为作业主体状况。
[0107] (步骤S013)
[0108] 继而，步骤S013中，搬运模式计算部16从地图信息获取部4获取地图信息。
[0109] 另外，搬运模式计算部16进行步骤S012及步骤S013的处理的顺序只要在步骤S014之前，则并无特别限定。
[0110] (步骤S014)
[0111] 继而，步骤S014中，搬运模式计算部16参照从作业主体分配部15提供的分配结果、从作业主体状况获取部7提供的作业主体状况、及从地图信息获取部4提供的地图信息，算出搬运模式及各搬运模式中的搬运路线。搬运模式的计算方法的详细如上所述。
[0112] (步骤S018)
[0113] 继而，步骤S018中，搬运模式计算部16判断是否存在尚未分配作业主体的货物，换言之，判断对各货物分配了一次作业主体时，用户是否能搬运所有货物。若存在尚未分配作业主体的货物，则作业主体决定部2返回步骤S012，重复步骤S012至步骤S018，由此来进行多次作业主体的分配。若无尚未分配作业主体的货物，则搬运模式计算部16将所算出的搬运模式提供给所需时间计算部18。
[0114] (步骤S019)
[0115] 继而，步骤S016中，所需时间计算部18参照从搬运模式计算部16提供的搬运模式，算出各搬运模式中的各货物的搬运的所需时间。
[0116] (步骤S020)
[0117] 继而，步骤S020中，所需时间计算部18决定所需时间最短的搬运模式。所需时间计算部18将所决定的搬运模式提供给搬运计划制定部25。
[0118] (步骤S021)
[0119] 继而，步骤S021中，搬运计划制定部25基于从所需时间计算部18提供的搬运模式来制定搬运计划。搬运计划制定部25将所制定的搬运计划提供给配送计划比较部19。
[0120] (步骤S022)
[0121] 继而，步骤S022中，配送计划比较部19对从搬运计划制定部25提供的搬运计划、与从配送计划获取部3提供的配送计划进行比较，判断搬运计划能否达成配送计划。若配送计划比较部19判断为搬运计划能达成配送计划，则结束作业主体决定处理。而且，若配送计划比较部19判断为搬运计划无法达成配送计划，则将错误提供给控制装置30的显示部，显示部进行错误显示。
[0122] 〔总结〕
[0123] 本发明的一方案的仿真装置1包括：搬运能力获取部6，获取作业主体的搬运能力，所述作业主体的搬运能力包含一种或多种作业主体各自可搬运的货物的条件；货物信息获取部5，获取与各货物相关的货物信息；地图信息获取部4，获取地图信息；作业主体状况获取部7，获取包含各作业主体的位置信息的作业主体状况；以及作业主体决定部2，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，来决定搬运各货物的作业主体。
[0124] 本发明的一方案的仿真装置1还包括：配送计划获取部3，获取配送计划，所述作业主体决定部2参照与所述作业主体相关的决定结果来制定搬运计划，参照所述配送计划，判断所述搬运计划能否达成所述配送计划。
[0125] 根据所述构成，可实现可判断能否达成配送计划的仿真装置1。
[0126] 本发明的一方案的仿真装置1也可还包括：剩余运行时间获取部8，获取所述各作业主体的剩余运行时间；以及充电站(station)信息获取部9，获取与作业主体的充电要否相关的充电站信息，所述作业主体决定部2参照所述作业主体的剩余运行时间、所述地图信息及所述充电站信息，来算出使所述作业主体移动至充电站为止的路径即充电路线(route)。
[0127] 根据所述结构，可使作业主体的充电自动化。
[0128] 本发明的一方案的仿真装置1中，所述充电站信息可包含能够充电的所述作业主体的台数。
[0129] 根据所述结构，可实现能够效率更好地计划作业主体的充电的仿真装置1。
[0130] 本发明的一方案的仿真装置1中，所述作业主体决定部2也可算出所述剩余运行时间为固定值以下的作业主体的充电路线。
[0131] 根据所述结构，可实现能效率更好地计划作业主体的充电的仿真装置1。
[0132] 本发明的一方案的仿真装置1中，所述搬运能力也可包含所述一种或多种作业主体各自可搬送的货物的重量，所述货物信息包含关于各货物的重量的信息。
[0133] 根据所述结构，可实现能使用可搬运的货物重量存在极限的作业主体来进行货物搬运仿真的仿真装置1。
[0134] 本发明的一方案的仿真装置1中，所述作业主体状况获取部7也可获取某货物的搬运结束的时间点的各作业主体的位置信息，所述作业主体决定部2参照所述某货物的搬运结束的时间点的各作业主体的位置信息，来决定搬运除了所述某货物以外的各货物的作业主体。
[0135] 根据所述结构，可实现能仿真一个控制对象多次搬运货物的仿真装置1。
[0136] 本发明的一方案的仿真装置1中，所述搬运能力也可包含关于各作业主体可同时搬运哪个货物的信息，所述作业主体决定部2参照关于各作业主体可同时搬运哪个货物的信息，来决定搬运各货物的作业主体。
[0137] 根据所述结构，可实现能考虑一个作业主体同时搬运多个货物的情况来进行仿真的仿真装置1。
[0138] 本发明的一方案的仿真装置1中，所述一种或多种作业主体也可包含无人驾驶航空器。
[0139] 根据所述结构，可实现能对有效利用无人驾驶航空器的优点的搬运进行计划的仿真装置1。
[0140] 本发明的一方案的仿真装置1中，所述一种或多种作业主体也可为所述搬运能力互不相同的多种作业主体。
[0141] 根据所述结构，可实现能使用搬运能力互不相同的多种作业主体来进行效率更好的搬运的仿真装置1。
[0142] 本发明的一方案的控制装置包括：搬运能力获取部6，获取作业主体的搬运能力，所述作业主体的搬运能力包含一种或多种作业主体各自可搬运的货物的条件；货物信息获取部5，获取与各货物相关的货物信息；地图信息获取部4，获取地图信息；作业主体状况获取部7，获取包含一种或多种作业主体的位置信息的作业主体状况；作业主体决定部2，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，来决定搬运各货物的作业主体；以及控制部，参照与所述作业主体相关的决定结果来控制作业主体。
[0143] 本发明的一方案的仿真程序是用于使计算机作为所述仿真装置1发挥功能的仿真程序，用于使计算机作为所述搬运能力获取部6、所述货物信息获取部5、所述地图信息获取部4、所述作业主体状况获取部7及作业主体决定部2发挥功能的仿真程序。
[0145] 仿真装置1的控制区块(尤其是地图信息获取部4、货物信息获取部5、搬运能力获取部6、作业主体状况获取部7及作业主体决定部2)既可利用形成于集成电路(集成电路(Integrated Circuit，IC)芯片(chip))等上的逻辑电路(硬件(hardware))实现，也可利用软件来实现。
[0146] 在后者的情况下，仿真装置1具备执行实现各功能的软件即程序的命令的计算机。所述计算机例如具备一个以上的处理器(processor)，并且具备记忆有所述程序的计算机可读取的记录媒体。并且，所述计算机中，通过所述处理器从所述记录媒体中读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述处理器，例如可使用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。作为所述记录媒体，可使用“并非临时的有形媒体”，例如除了只读存储器(Read Only Memory，ROM)等以外，还可使用带(tape)、磁盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可程序化的逻辑电路等。而且，也可还具备展开所述程序的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。而且，所述程序也可经由可传输所述程序的任意传输媒体(通信网络(network)或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明的一方案也能以利用电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。
[0148] 符号的说明
[0149] 1：仿真装置
[0150] 2：作业主体决定部
[0151] 3：配送计划获取部
[0152] 4：地图信息获取部
[0153] 5：货物信息获取部
[0154] 6：搬运能力获取部
[0155] 7：作业主体状况获取部
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