【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の入出庫方法に係り、詳しくは自動倉庫とステーションとの間で入出庫作業を行う複数の無人搬送車に対して作業を効率良く割り当てるための無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は、従来の複数並設された自動倉庫４１と複数の搬送ステーション４２ａ，４２ｂ，４２ｃ
との間で複数の無人搬送車４３を使用して荷物の搬送制御する搬送システムを示す。

【０００３】自動倉庫４１は、入出庫口と各収納棚４４
との間でスタッカクレーン４５を使って荷物の入庫及び出庫を行う。 自動倉庫４１の入出庫口には、電動台車４
６が設置され、その台車４６とスタッカクレーン４５との間で荷物の受渡しが行われる。

【０００４】つまり、台車４６にて入庫のために運び込まれた荷物は、スタッカクレーン４５に移載され、そのスタッカクレーン４５にて所定の収納棚４４に収容される。 また、スタッカクレーン４５にて出庫のために収納棚４４から取り出された荷物は、電動台車４６に移載され、その台車４６にて無人搬送車４３との間で荷の受け渡しを行う移載場所（移載ステーション）４７まで運ばれる。

【０００５】移載ステーション４７と各搬送ステーション４２ａ，４２ｂ，４２ｃとの間での荷物の搬送は、複数の無人搬送車４３が行う。 無人搬送車４３は、各ステーション４２ａ〜４２ｃ，４７に沿って敷設された軌道線４８上を走行する。 そして、無人搬送車４３は、各搬送ステーション４２ａ〜４２ｃに到達した時、その搬送ステーション４２ａ〜４２ｃ，４７にて荷物の受渡しを行う。

【０００６】つまり、搬送ステーション４２ａ〜４２ｃ
にある入庫のために運び込まれた荷物は、無人搬送車４
３に移載され、その無人搬送車４３にて所定の移載ステーション４７まで搬送され電動台車４６に移載される。
また、移載ステーション４７の電動台車４６にて出庫のために取り出された荷物は、無人搬送車４３に移載され、無人搬送車４３にて目的の搬送ステーション４２ａ
〜４２ｃまで運ばれる。 そして、荷物は無人搬送車４３
から搬送ステーション４２ａ〜４２ｃに受け渡される。

【０００７】各無人搬送車４３の運行制御は、搬送管理コンピュータ４９が行う。 搬送管理コンピュータ４９
は、搬送車地上制御盤５０、クレーン地上制御盤５１、
台車地上制御盤５２、搬送ステーション４２ａ〜４２ｃ
に設けた作業者によって操作される端末装置５３と接続されている。

【０００８】搬送車地上制御盤５０は、各無人搬送車４
３に搭載された車載コントローラとの間で走行及び移載制御のためのデータ転送を行う。 このデータ転送は、軌道線４８上の所定の箇所に搬送車用のステーション（ホームステーション）５４及び前記各ステーション４２ａ
〜４２ｃ，４７に設置され搬送車地上制御盤５０と接続された通信器と、無人搬送車４３に搭載された通信器を介して行われる。 そして、車載コントラーラは、搬送車地上制御盤５０からの走行及び移載制御のための信号に基づいて無人搬送車４３を走行させるとともに、無人搬送車４３に搭載された移載装置を制御する。

【０００９】クレーン地上制御盤５１は、スタッカクレーン４５に設置されたクレーンコントローラとの間で走行、昇降及び移載制御のためのデータ転送を行う。 このデータ転送は、クレーン地上制御盤５１に設置され接続された通信器と、スタッカクレーン４５に搭載された通信器を介して行われる。 そして、クレーンコントローラは、クレーン地上制御盤５１からの走行、昇降及び移載制御のための信号に基づいてスタッカクレーン４５の走行モータ及びキャリッジ昇降用モータを駆動制御させるとともに、キャリッジに搭載された移載装置を制御する。

【００１０】台車地上制御盤５２は、電動台車４６の走行経路の近くに設置され、電動台車４６に搭載された台車コントローラとの間で走行及び移載制御のためのデータ転送を行う。 この転送データは、台車地上制御盤５２
の通信器と、台車４６に搭載した通信器を介して行われる。 そして、台車コントローラは、台車地上制御盤５２
からの走行及び移載制御のための信号に基づいて台車４
６を走行制御させるとともに、台車４６に搭載された移載装置を制御する。

【００１１】そして、各搬送ステーション４２ａ〜４２
ｃの端末装置５３から入庫または出庫のための作業指令が搬送管理コンピュータ４９に入力されると、搬送管理コンピュータ４９は、作業指令に基づいて入出庫のための作業データを作成する。

【００１２】例えば、搬送ステーション４２ｂの端末装置５３から自動倉庫４１に収容されている荷物を要求する命令（出庫指令）が出力されると、搬送管理コンピュータ４９はその命令を受けた順番に作業指示データを作成する。 そして、命令を受けた順番通りに作業を終えた無人搬送車４３に作業指令を出していた。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、自動倉庫群への入出庫指示は、無人搬送車４３の最終搬送先への搬送指示に連動しているものの、各無人搬送車４３の運行状態を管理していないため、同一の行先への指示が偏り、無人搬送車４３の稼働率を低下させることがあった。

【００１４】自動倉庫と無人搬送車を使用した制御において、入出庫の動作と無人搬送車の搬送を組み合わせるが、システム全体として複合動作せず、サイクルタイムの増大に繋がり、システム効率を低下させていた。 また、無人搬送車の待機時間が長く、稼働率が低かった。

【００１５】本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は無人搬送車の作業終了位置からの搬送作業があれば優先的に与えることにより、
搬送効率を向上させることができる無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するため請求項１に記載の発明では、自動倉庫と搬送ステーションとの間の所定経路に沿って走行する無人搬送車に対し、入出庫要求に応じて作成した自動倉庫と搬送ステーション間での荷の搬送経路を指定した作業指示データを無人搬送車に対して割り当てる無人搬送車の搬送制御方法であって、入出庫要求に応じて作成した作業指示データ中に前記無人搬送車が搬送作業を終える作業終了位置から開始し得る搬送作業があれば、その搬送作業を優先的に割り当てるようにした。

【００１７】請求項２に移載の発明では、自動倉庫と搬送ステーションとの間を所定経路に沿って走行可能な無人搬送車に対して、入出庫要求するための入力手段と、
入力手段からの入出庫要求信号に応じて搬送経路が指定された作業指示データを作成するデータ作成手段と、前記データ作成手段により作成された前記作業指示データを記憶する記憶手段と、前記無人搬送車が搬送作業を終える作業終了位置を認知する終了位置認知手段と、前記記憶手段に記憶された前記作業指示データを検索して前記終了位置認知段により認知された前記無人搬送車の作業終了位置と作業開始位置が一致する作業指示データを求める検索手段と、前記検索手段により前記作業終了位置とその作業開始位置とが一致する作業指示データが検索されれば、検索された作業指示データを前記無人搬送車に優先的に割り当てるデータ割当手段とを備えた。

【００１８】請求項３に記載の発明では、搬送作業を終えた無人搬送車が作業終了位置から開始される検索手段により検索して得られた作業指示データを処理させたときに、他の無人搬送車との間で待ち時間の発生の有無を判断する判断手段と、前記判断手段により待ち時間が発生すると判断されたとき、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる他の作業指示データを検索するための第２
の検索手段とを備え、前記第２の検索手段により検索して得られた作業指示データがあれば、前記データ割当手段に、前記第２の検索手段により得られた作業指示データの方を前記検索手段により得られた作業指示データよりも優先させた。

【００１９】請求項４に記載の発明では、前記検索手段により作業指示データが検索されなければ、記憶手段に記憶された作業指示データを検索し、無人搬送車の作業終了位置より最も短い距離に作業開始位置が設定された作業指示データを検索する第３の検索手段を備え、前記データ割当手段は、該第３の検索手段により検索して得られた作業指示データを前記無人搬送車に割り当てるようにした。

【００２０】請求項５に記載の発明では、前記データ割当手段は、前記検索手段により検索された作業指示データが複数存在する場合、他の無人搬送車の作業終了位置と一致しないものから優先して割り当てするようにした。

【００２１】

【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、自動倉庫と搬送ステーションとの間の所定経路に沿って走行する無人搬送車に対して、入出庫要求に応じて作成された搬送経路が指定された作業指示データの中から、無人搬送車が搬送作業を終えるその作業終了位置からの搬送作業があれば、その作業指示データが優先的に割り当てられる。 そのため、荷卸した位置からそのまま荷載せして次の搬送作業を開始することが可能となる。

【００２２】請求項２に記載の発明によれば、データ作成手段により入力手段からの入出庫要求信号に応じて搬送経路が指定された作業指示データが作成され、記憶手段に記憶される。 無人搬送車が搬送作業を終える作業終了位置に一致する作業開始位置を有する作業指示データを記憶手段から検索手段により検索される。 その検索の結果、該当する作業指示データが存在すれば、その作業指示データがデータ割当手段により優先的にその無人搬送車に割り当てられる。 従って、無人搬送車は作業終了位置からの搬送作業があれば優先的に実行する。

【００２３】請求項３に記載の発明によれば、前記検索手段により検索されて前記データ割当手段により割り当てられた無人搬送車が搬送作業を終えた作業開始位置から開始される搬送作業を、前記無人搬送車に処理させたときに、他の無人搬送車との間で待ち時間が発生するか否かが判断手段により判断される。 判断手段により待ち時間が発生すると判断されたとき、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる他の作業指示データが第２の検索手段により検索される。 第２の検索手段によりそのような作業指示データが検索されれば、その検索により得られた作業指示データの方がデータ割当手段により優先的に割り当てられる。 その結果、待ち時間を待つよりも早く開始可能な作業指示データがあればそちらが優先される。

【００２４】請求項４に記載の発明によれば、前記検索手段により作業指示データが検索されなければ、記憶手段に記憶された作業指示データが検索され、無人搬送車の作業終了位置より最も短い距離に作業開始位置が設定された作業指示データが第３の検索手段により検索され、第３の検索手段により検索して得られた作業指示データがデータ割当手段によりその無人搬送車に割り当てられる。

【００２５】請求項５に記載の発明によれば、検索手段により検索して得られた作業指示データが複数存在する場合は、データ割当手段により、他の無人搬送車の作業終了位置と一致しないものから優先して割り当てられる。 その結果、搬送元及び搬送先がばらつくように無人搬送車に対する作業指示データが割り当てられる。

【００２６】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図７に基づいて説明する。 図１に自動倉庫を使用した搬送システムＴＳのレイアウトを示す。

【００２７】搬送システムＴＳには、３機の自動倉庫１，２，３が並設されている。 各自動倉庫１，２，３には、荷が収納される多数の収納部４ａを有する収納棚４
が２列ずつ立設され、その収納棚４間に敷設されたレール５上をスタッカクレーン６ａ，６ｂ，６ｃが走行可能に装備されている。 スタッカクレーン６ａ，６ｂ，６ｃ
は収納棚４に対して荷の入出庫作業を行う。 荷は品番毎に各自動倉庫１〜３に適宜な割合に割り当てられて収納されている。

【００２８】自動倉庫１〜３の前側（図１の左側）には、スタッカクレーン６ａ，６ｂ，６ｃと無人搬送車Ａ
Ｖ１〜ＡＶ４との間で荷の受渡しをする電動台車１ａ，
１ｂ，…３ａ，３ｂがレール上を走行可能に装備されている。 搬送システムＴＳには、３箇所に搬送ステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３が設置され、各搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３と自動倉庫１〜３とを結ぶように経由するループをなす軌道線Ｖが敷設されている。 この軌道線Ｖ上を４台の無人搬送車（以下、単に無人車という）ＡＶ１〜ＡＶ４が走行するように配備されている。
無人車ＡＶ１〜ＡＶ４は軌道線Ｖに沿って図１の矢印方向に巡回する。

【００２９】各搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３には端末装置Ｔ１〜Ｔ３が設けられ、各搬送ステーションＳＴ
１〜ＳＴ３において自動倉庫１〜３に入庫したい荷がある場合や自動倉庫１〜３から出庫したい荷がある場合には、作業者により端末装置Ｔ１〜Ｔ３を用いて入出庫データＤin, Ｄout が入力される。 この搬送システムＴＳ
には統括コンピュータ７、搬送車地上制御盤８が設置され、さらに自動倉庫１〜３の近傍にはクレーン地上制御盤９ａ〜９ｃ及び台車地上制御盤１０が設置されている。 クレーン地上制御盤９ａ〜９ｃは各自動倉庫１〜３
毎にスタッカクレーン６ａ〜６ｃと対向する位置にそれぞれ設置されている。 また、軌道線Ｖには各搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３及び移載場所Ｂ１〜Ｂ３毎の無人車ＡＶ１〜ＡＶ４の各停止位置と走行経路上の所定位置とに送受信器１１（図２参照）を備えたホームステーションＨＳ，ＨＳ１が設置されている。

【００３０】無人車ＡＶ１〜ＡＶ４、電動台車１ａ〜３
ｂ及びスタッカクレーン６ａ〜６ｂは、統括コンピュータ７により各制御盤８，９ａ〜９ｂ，１０を介して運行制御され、端末装置Ｔ１〜Ｔ３からの入出庫要求に基づく入出庫作業を行うようになっている。 ここで、入庫作業とは所定の搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３にある荷を自動倉庫１〜３まで搬送して所定の収納部４ａに収納する作業を意味し、出庫作業とは所定の収納部４ａより荷を取出して所定の搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで搬送する作業を意味する。 無人搬送車ＡＶ１〜ＡＶ４
は、スタッカクレーン６ａ〜６ｃにより出庫された荷を電動台車１ａ〜３ｂから受取って所定の搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで搬送する出庫搬送と、所定の搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３で受取った荷を所定の収納部４ａに収納すべく電動台車１ａ〜３ｂに引き渡す入庫搬送とを行う。

【００３１】次に、電気的構成について説明する。 図２
に示すように、端末装置Ｔ１〜Ｔ３は統括コンピュータ７に接続されており、統括コンピュータ７は端末装置Ｔ
１〜Ｔ３から入力した入出庫データＤin，Ｄout に基づき各制御盤８，９ａ〜９ｃ，１０に出力する作業指示データＳＤ，ＳＤc ，ＳＤd を作成する。 統括コンピュータ７は無人搬送車地上制御盤８、クレーン地上制御盤９
ａ〜９ｃ、台車地上制御盤１０と接続されている。

【００３２】無人搬送車地上制御盤８（以下、無人車地上制御盤という）は各ホームステーションＨＳ，ＨＳ１
の送受信器１１を介して無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に装備された搬送車コントローラＣ１〜Ｃ４と送受信可能となっている。 無人車地上制御盤８は統括コンピュータ７より入力した作業指示データＳＤに基づき所定の無人車ＡＶ
１〜ＡＶ４に入庫搬送作業または出庫搬送作業を指令する。 また、無人車地上制御盤８は送受信器１１を介して無人車ＡＶ１〜ＡＶ４の位置、進行方向、荷の有無などの位置情報を検知し、位置情報データＤx として統括コンピュータ７に出力する。 さらに、無人搬送車ＡＶ１〜
ＡＶ４が入出庫搬送を終えたホームステーションＨＳの送受信器１１を介してその作業終了を認知すると、統括コンピュータ７に対して作業指示要求信号を出力する。
この作業指示要求信号は無人車ＡＶ１〜ＡＶ４がホームステーションＨＳ１で作業待ちの待機中にあるときにも出力される。 また、無人車ＡＶ１〜ＡＶ４には出庫搬送の終了後、作業終了先の搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ
３で所定時間（例えば１０秒程度）待機するように待機時間が設定されており、待機時間の開始・終了時に統括コンピュータ７に対して待機信号を出力する。

【００３３】クレーン地上制御盤９ａ〜９ｃには光送受信器１２が接続されており、光送受信器１２を介してスタッカクレーン６ａ〜６ｃが装備するクレーンコントローラ１３ａ〜１３ｃに接続された光送受信器１４との間で光通信可能となっている。 クレーン地上制御盤９ａ〜
９ｃは統括コンピュータ７より入力した作業指示データＳＤc に基づき所定のスタッカクレーン６ａ〜６ｃに入庫作業または出庫作業を指令する。 また、台車地上制御盤１０は電動台車１ａ〜３ｂが装備する台車コントローラにトロリー線（図示せず）を介して接続されており、
作業指示データＳＤd に基づき所定の電動台車１ａ〜３
ｂに入庫搬送または出庫搬送を指令する。

【００３４】統括コンピュータ７はメモリ７ａを備えており、メモリ７ａには各収納棚４に保管された荷の品番を管理する品番管理データ、入出庫データに基づき作成した各種作業指示データＳＤ，ＳＤc ，ＳＤd 、各無人車の運行情報に関するデータを車別毎に管理する運行管理データＶＤなどの各種データを記憶する記憶領域が設定されている。

【００３５】端末装置Ｔ１〜Ｔ３より作業者が入出庫要求をする場合、入庫・出庫の区別、荷の品番、数量をデータとして入力する。 そのため、「入庫・出庫−品番−
個数」というデータ形態である入出庫データＤin，Ｄou
t と品番管理データとに基づき作業指示データＳＤを作成する。 作業指示データＳＤは「作業開始位置−作業終了位置−データ番号」というデータ形態をとる。 入庫要求の場合、まず品番管理データより空棚を検索して自動倉庫を引き当てそれに対応する移載場所Ｂ１〜Ｂ３を作業開始位置（荷載せ位置）とし、入庫要求元の搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３を作業終了位置（荷卸し位置）
とする。 出庫要求の場合、まず品番管理データより要求品番を検索して自動倉庫を引き当てそれに対応する移載場所Ｂ１〜Ｂ３を作業終了位置（荷卸し位置）とし、出庫要求元の搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３を作業開始位置（荷載せ位置）とする。 データ番号は作成順に付与される。 作成された作業指示データＳＤは図５に示す作業管理データＲＤに作成順に格納される。

【００３６】また、作業指示データＳＤc ，ＳＤd はそれぞれ「号機番号−入庫・出庫−棚番号」「号機番号−
入庫・出庫」というデータ形態を有し、作業指示データＳＤのデータ番号に対応させてメモリ７ａの所定記憶領域に格納される。 なお、スタッカクレーン６ａ〜６ｃは図１の上から順番に１号機，２号機，３号機となっている。 また、台車１ａ〜３ｂは図１の上から順番に１号機，２号機，…，６号機となっており、各自動倉庫１〜
３において図１の上側が入庫用、下側が出庫用として主に使用される。

【００３７】メモリ７ａには、無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に割り当てる作業指示データＳＤを決定する図３，図４にフローチャートで示すプログラムデータが記憶されている。 このデータ割り当て処理の実行中に図６に示す運行管理データＶＤに各種データがセットされる。 図６の運行管理データＶＤは、無人車ＡＶ１〜ＡＶ４の運行情報に関するデータを車別毎に管理し、車別毎に位置情報データＤx ，処理中の作業指示データＳＤ，運行データＤ
f ，待機フラグＦを管理する。

【００３８】位置情報データＤx は無人車の号機、位置、進行方向、荷の有無など無人車の運行状態を把握するために必要なデータで構成され、その入力がある度に更新する。 作業指示データＳＤは、無人車に割り当てた現在処理中の作業指示データである。 運行データＤf
は、位置情報データＤx と作業指示データＳＤとにより算出され、位置データｘと停止時間データｔs で構成される。 待機フラグＦは、待機信号の入力に基づきセットされ、無人車が出庫搬送作業を終えたときの待機中に「１」が立てられる。

【００３９】図７は無人車の搬送作業中における位置と時刻の関係を示すグラフである。 無人車は作業指示を受けた位置Ｓo から作業開始位置Ｓ1 まで移動して荷載せをし、作業開始位置Ｓ1 から作業終了位置Ｓ2 まで移動して荷卸しして一つの搬送作業を完了する。 そのため、
図７に示すような軌跡線Ｌを描く。 無人車の移動経路（移動距離）はその作業内容により異なり、３つの位置Ｓo ，Ｓ1 ，Ｓ2 が決まると一義的に決まる。 移動経路上における位置ｘと、荷載せ・荷卸し中のときの停止経過時間ｔs とが分かれば、無人車の刻々と変化する運行状態は把握される。 すなわち、（ｘ，ｔs ）＝（Ｓ1 ，
ｔs ）というデータＤf を得れば図７のＡ点にあることが分かり、（ｘ，ｔs ）＝（ｘo ，０）というデータＤ
f を得れば図７のＢ点にあることが分かる。 運行データＤf は、この位置ｘと停止経過時間ｔs とを、無人車がホームステーションＨＳ，ＨＳ１を通る度に更新される位置情報データＤx に基づいてリアルタイムに演算した算出値データである。 なお、位置ｘは、作業指示を受けた位置Ｓo を原点とし、その原点から作業開始位置Ｓ1
を経由して作業終了位置Ｓ2 に至る全経路上における位置座標として算出される。

【００４０】また、プログラムデータには、運行データＤf ＝（ｘ，ｔs ）を用いて無人車の作業終了時刻ＴE
を算出するための演算式ＴE ＝Ｆ（ｘ，ｔs ，ｔp ，Ｓ
o ，Ｓ1 ，Ｓ2 ）が用意されている。 ここで、ｔp は現在時刻、Ｓo ，Ｓ1 ，Ｓ2 は、それぞれ作業指示データを受け取った位置、作業開始位置、作業終了位置の位置データである。 位置データＳo ，Ｓ1 ，Ｓ2 により図７
の軌跡線Ｌが定まり、時刻ｔp における軌跡線Ｌ上の位置がデータＤf ＝（ｘ，ｔs ）により分かれば予定終了時刻ＴE は算出される。 この演算式は、入庫・出庫別に設定されており、出庫搬送の場合は待機時間まで含んで一つの搬送作業とみなされる。 また、プログラムデータには、軌道線Ｖ上の任意の２点Ｐ1 ，Ｐ2 間を無人車が移動する所要時間ΔＴを算出するための演算式ΔＴ＝Ｇ
（Ｐ1 ，Ｐ2 ）が用意されている。 無人車が作業を終了して次の作業開始位置Ｓ1 に到達し得る予定到達時刻Ｔ
Aは、その作業終了時刻ＴE にその作業終了位置Ｓo から次の作業開始位置Ｓ1 までの移動にかかる所要時間Δ
Ｔを加算して算出される。

【００４１】次に、搬送システムＴＳにおける運行制御処理を図３，図４のフローチャートに従って説明する。
搬送システムＴＳの立ち上げ時には、各無人車ＡＶ１〜
ＡＶ４はホームステーションＨＳ１で停止している。 搬送システムＴＳが起動されると、統括コンピュータ７はまず無人車地上制御盤８から各搬送車の位置情報データＤx と作業指示要求信号とを入力する。 その後、必要に応じて作業者が各搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３の端末装置Ｔ１〜Ｔ３を用いて入出庫要求データＤin，Ｄou
t を入力する。

【００４２】搬送システムＴＳが立ち上がると、まずステップＳ１でデータ作成処理を行う。 データ作成処理は図４のフローチャートに従って実行される。 図４に示すように、ステップＳ２１で入出庫要求データＤin，Ｄou
t の入力がなければステップＳ２３に進む。 ステップＳ
２３で位置情報データＤx を入力すると、ステップＳ２
４で位置情報データＤx をセットし（図６）、ステップＳ２５でその位置情報データＤx に基づいて各無人車Ａ
Ｖ１〜ＡＶ４の運行データＤf を作成する。 位置情報データＤx は位置データＤp 、移動・停止データＤms，進行方向データＤd 、荷有無データＤn などよりなる。 立ち上げ時には、各無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に作業指示データＳＤをまだ与えておらず、無人車管理データＶＤ中に作業指示データＳＤがセットされていないので、運行データＤf もセットされない。 ステップＳ２６では待機フラグが「１」であるか否かを判断する。 立ち上げ時は待機フラグが「０」であるため、このデータ作成処理を終了してステップＳ２（図３）に進む。

【００４３】ステップＳ２で作業指示要求信号を入力すると、ステップＳ３に進み作業管理データＲＶ中に作業指示データＳＤがあるか否かを判断する。 作業指示データＳＤが無いのでステップＳ４に進み、ホームステーションＨＳ１にて待機するよう待機指令信号を出力する。
従って、無人車ＡＶ１〜ＡＶ４はホームステーションＨ
Ｓ１にて待機する。

【００４４】その後、端末装置Ｔ１〜Ｔ３から入出庫要求データＤin，Ｄout を入力すると（Ｓ２１）、ステップＳ２２で作業指示データＳＤを作成する。 例えば、端末装置Ｔ２から出庫要求データＤout2（＝「出庫−Ａ−
１」）、入庫要求データＤin2 （＝「入庫−Ｂ−１」を入力するとともに、端末装置Ｔ３から出庫要求データＤ
out3（＝「出庫−Ｃ−１」）、入庫要求データＤin3
（＝「入庫−Ｃ−２」）を順次に入力したとする。 統括コンピュータ７はこれらの入出庫要求データＤin，Ｄou
t に基づいて作業指示データＳＤを作成する。

【００４５】すなわち、出庫要求データＤout2に基づいて、その品番「Ａ」の荷が収納された収納部４ａを検索して自動倉庫を引当て、その自動倉庫の出庫側の電動台車を選んで作業開始位置Ｂｙを設定し、入力元の端末装置Ｔ２に対応する搬送ステーションＳＴ２を選んで作業終了位置ＳＴ２を設定する。 この処理を荷の個数分（１
回）行い、例えば作業指示データ「Ｂ１−ＳＴ２−１」
を作成する。 また、入庫要求データＤin2 に基づいて、
空棚４ａを検索して自動倉庫を引当て、その自動倉庫の入庫側の電動台車を選んで作業終了位置Ｂｙを設定し、
入力元の端末装置Ｔ２に対応する搬送ステーションＳＴ
２を選んで作業開始位置ＳＴ２を設定する。 この処理を荷の個数分（１回）行い、例えば作業指示データ「ＳＴ
２−Ｂ２−２」を作成する。 さらに、出庫要求データＤ
out3に基づいて同様に作業指示データ「Ｂ３−ＳＴ３−
３」を作成し、出庫要求データＤin3 に基づいて作業指示データ「ＳＴ３−Ｂ１−４」「ＳＴ３−Ｂ２−５」を作成する。 このとき検索対象とされる自動倉庫は１回毎に倉庫番号を巡回するように選ばれ、選ばれる移載場所Ｂ１〜Ｂ３ができるだけばらつくようにし、入出庫の対象となる自動倉庫が偏らないようにしている。

【００４６】作業指示データＳＤは、入出庫要求データＤin，Ｄout の入力順に作成され、図５（ａ）に示すようにその作成順にメモリ７ａの所定記憶領域に格納されて作業管理データＲＤとされる。 また、統括コンピュータ７はその作業指示データＳＤに基づきクレーン作業指示データＳＤc 及び台車作業指示データＳＤd を作成し、作業指示データＳＤのデータ番号に対応させてそれぞれメモリ７ａの所定記憶領域に格納する。 例えば作業指示データSD1 に対して作業指示データＳＤd ，ＳＤc
はそれぞれ「２号機−出庫」「１号機−出庫−棚NO」と作成されてデータ番号「１」に対応させて格納される。

【００４７】作業指示データＳＤ，ＳＤc ，ＳＤd の作成後に、無人車地上制御盤８から作業指示要求信号を入力すると、その作業指示要求信号に応答して待機中の無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に作業指示データＳＤを割り当てる。 以下、その割り当て処理について説明する。

【００４８】ステップＳ２で作業指示要求信号を入力すると、ステップＳ３に進み作業指示データＳＤがあるのでステップＳ５に進む。 ステップＳ５ではその作業指示要求の対象となる例えば無人車ＡＶ１が作業終了車であるか否かを判断する。 作業終了車とは搬送作業を終えて荷卸し位置で作業指示を待つ無人車のことである。 ここではホームステーションＨＳ１にて待機中であるためステップＳ１０に進む。 ステップＳ１０では作業開始位置（荷載せ位置）が最も近い作業指示データＳＤを検索して読出す。 まず図５（ａ）の作業管理データＲＤ中の各作業指示データSD1 〜SD5 の作業開始位置を順次に読出し、無人車ＡＶ１が位置するホームステーションＨＳ１
から各作業開始位置までの距離（または移動所要時間）
を順次に演算して求め、その中で最も距離（または移動所要時間）の短い作業指示データＳＤを読出す。 作業開始位置が最短となる作業指示データＳＤが複数存在する場合は全てを読出す。 例えば、ホームステーションＨＳ
１からの距離が、作業開始位置Ｂ１，ＳＴ２，Ｂ３，Ｓ
Ｔ３の順番で短いとすると、ここでは作業指示データSD
1 （＝「Ｂ１−ＳＴ２−１」）が読出される。

【００４９】次にステップＳ１１では、その読出しデータを実行させると待ち時間が発生するか否かを判断する。 すなわち、無人車ＡＶ１に作業指示データ「Ｂ１−
ＳＴ１−１」を実行させたときに、その搬送作業過程で他の無人車と同時刻に作業位置が重なり他の無人車が作業を終えるまで停止して待つ待ち時間が発生するか否かを判断する。 待ち時間の発生の有無は、その作業開始位置及び作業終了位置のいずれかが他の３台の作業終了位置に重なるか否かをまず調べ、いずれかと重なる場合にはさらにそれが同時刻であるか否かを調べることにより行われる。 このとき運行管理データＶＤ中の作業指示データＳＤ及び運行データＤf を用いて判断処理を行うが、まだデータＳＤ，Ｄf がセットされておらず、他の３台はホームステーションＨＳ１にて待機中であり待ち時間が発生しえないのでステップＳ１５に進む。 このとき読出しデータＳＤが複数ある場合には待ち時間が発生しないものが一つでもあればステップＳ１５に進む。

【００５０】ステップＳ１５ではその読出した作業指示データSD1 （＝「Ｂ１−ＳＴ２−１」）を無人車地上制御盤８に対して出力する。 そして、図６の無人車管理データＶＤに無人車ＡＶ１に割り当てた作業指示データSD
1 をセットするとともに、作業管理データＲＤから出力したデータSD1 を削除する。 次にステップＳ１６でその作業指示データSD1 （＝「Ｂ１−ＳＴ１−１」）に対応する各作業指示データＳＤc （＝「１号機−出庫−棚番号ｚ」），ＳＤd （＝「２号機−出庫」）をメモリ７ａ
より読出し、無人車ＡＶ１の搬送作業に連動するようにその作業開始時期を指定してそれぞれクレーン地上制御盤９ａ、台車地上制御盤１０に対して出力する。 そして、ステップＳ１のデータ作成処理に戻る。

【００５１】各地上制御盤８，９ａ，１０は、入力した作業指示データＳＤ，ＳＤc ，ＳＤd に基づいて無人車ＡＶ１、スタッカクレーン９ａ、電動台車１ｂの運行制御を開始する。 このとき無人車地上制御盤８はホームステーションＨＳ１の送受信器１１を介して無人車ＡＶ１
に対して作業指示指令を出力すると同時に、統括コンピュータ７に対して位置情報データＤx を出力する。 こうして無人車ＡＶ１は移載場所Ｂ１で荷載せして搬送ステーションＳＴ２で荷卸しする出庫搬送作業を開始する。

【００５２】統括コンピュータ７は、ステップＳ２３
（図４）で位置情報データＤx を入力するとステップＳ
２４でその位置情報データＤx を更新し、ステップＳ２
５で運行データＤf を作成する。 この搬送作業の起点では、（ｘ1 ，ｔs ）＝（０，０）とセットされる。 ステップＳ２６で待機フラグＦが「０」であるためステップＳ２に進む。

【００５３】ステップＳ２で次の作業指示対象車（例えば無人車ＡＶ２）の作業指示要求信号を入力すると、ステップＳ３，Ｓ５を経てステップＳ１０に移り、図５
（ａ）の作業管理データＲＤから移動距離（又は移動所要時間）が最短となる作業指示データSD2 を読出す。 ステップＳ１１では待ち時間の発生の有無を判断する。 まず図６の運行管理データＶＤの中に作業指示データSD2
の作業開始位置「ＳＴ２」及び作業終了位置「Ｂ２」のいずれかと作業終了位置が一致する作業指示データＳＤ
の有無を調べると、先にセットした作業指示データSD1
の作業開始位置「ＳＴ２」がその作業開始位置「ＳＴ
２」に一致するので、次にそれが同一時刻に重なるか否かを調べる。 無人車ＡＶ１は作業開始時の状態であり、
同一時刻に重なりえないのでステップＳ１５に進み、読出した作業指示データSD2 を出力するとともに、運行管理データＶＤにセットし、作業管理データＲＤから削除する。 そして、ステップＳ１６で作業指示データSD2 に対応する作業指示データＳＤc，ＳＤd を出力する。

【００５４】以下、同様にステップＳ１のデータ作成処理をするとともに、無人車ＡＶ３，ＡＶ４を作業指示対象車とする作業指示要求信号の入力に応答して同様の処理を繰り返し、各無人車ＡＶ３，ＡＶ４に対して作業指示データSD3 ，作業指示データSD4 を割り当てる。 その結果、図５（ａ）の作業管理データＲＤから作業指示データSD3 ，SD4 が削除されるとともに、運行管理データＶＤには位置情報データＤx 、作業指示データＳＤ、運行データＤf が図６に示すようにセットされる。

【００５５】こうして無人車ＡＶ１〜ＡＶ４は、割り当てられた搬送作業を順次にホームステーションＨＳ１を起点として開始する。 すなわち、無人車ＡＶ１は移載場所Ｂ１から搬送ステーションＳＴ２までの出庫搬送、無人車ＡＶ２は搬送ステーションＳＴ２から移載場所Ｂ１
までの入庫搬送、無人車ＡＶ３は移載場所Ｂ３から搬送ステーションＳＴ３までの出庫搬送、無人車ＡＶ４は搬送ステーションＳＴ３から移載場所Ｂ１までの入庫搬送をそれぞれ開始する。 無人車ＡＶ１〜ＡＶ４のいずれかがその搬送作業を終了するまでは次の作業指示要求信号は入力されず、この搬送作業中、統括コンピュータ７はステップＳ１のデータ作成処理を繰り返し実行する。

【００５６】各無人車ＡＶ１〜ＡＶ４がホームステーションＨＳ，ＨＳ１を通る度に車別毎の位置情報データＤ
x1〜Ｄx4が無人車地上制御盤８から統括コンピュータ７
に対して出力される。 図６の運行管理データＶＤ中の位置情報データＤx は、統括コンピュータ７が位置情報データＤx1〜Ｄx4を入力する度に更新される（Ｓ２３，Ｓ
２４）。 統括コンピュータ７は運行管理データＶＤ中の位置情報データＤx1〜Ｄx4とそのセット時刻ｔ1 〜ｔ4
とに基づいて車別毎の運行データＤf1〜Ｄf4をリアルタイムに作成する（Ｓ２５）。 つまり、ホームステーションＨＳ１を原点とし、作業開始位置を経由して作業終了位置に至る経路上における位置座標ｘ1〜ｘ4 を演算して求め、その位置座標ｘ1 〜ｘ4 と荷載せ又は荷卸し時にタイマ７ｂが計時する停止経過時間ｔs1〜ｔs4とにより、車別毎に図７の軌道線Ｌ上の点で示される各運行データＤf ＝（ｘ1 ，ｔs1），…，（ｘ4 ，ｔs4）を作成する。 車別毎の軌道線Ｌは運行管理データＶＤにセットされた作業指示データSD1〜SD4 の作業開始位置及び作業終了位置を用いて決められる。 運行データＤf ＝（ｘ
1 ，ｔs1），…，（ｘ4 ，ｔs4）は作成する度にセットされる。 こうして逐次更新される運行データＤf により各無人車ＡＶ１〜ＡＶ４の運行状態がリアルタイムに把握されることになる。

【００５７】この間、端末装置Ｔ１〜Ｔ３から入出庫要求データＤin，Ｄout の入力があると、作業指示データＳＤを逐次作成し（Ｓ２１，Ｓ２２）、作業管理データＳＤに格納する。 例えば次の作業指示要求信号の入力前に図５（ｂ）に示すように作業指示データSD6,SD7 が追加されたとし、以下、作業終了後の無人車に次の作業指示データＳＤを割り当てるデータ割り当て処理について説明する。

【００５８】まず無人車ＡＶ１が搬送ステーションＳＴ
２に到着して搬送した荷を卸すと、無人車地上制御盤８
から統括コンピュータ７に対して作業指示要求信号が出力される。 出庫搬送の終了時には荷卸しした搬送ステーションＳＴ２にて所定時間（例えば１０秒）だけ待機する。 ステップＳ２で作業指示要求信号を入力すると、その無人車ＡＶ１が搬送ステーションＳＴ２に位置することを認知してその待機フラグＦに「１」をセットするとともにタイマ７ｂに待機時間の計時を開始させる。 作業管理データＲＤに作業指示データＳＤがあり（Ｓ３）、
無人車ＡＶ１が作業終了車である（Ｓ５）のでステップＳ６に進む。 ステップＳ６では、作業管理データＲＤ中にその無人車Ｖ１の作業終了位置「ＳＴ２」を作業開始位置とする作業指示データＳＤがあるか否かを判断する。 すなわち、図５（ｂ）の作業管理データＲＤを検索し、作業開始位置「ＳＴ２」の有無を調べる。

【００５９】例えば図５（ｂ）に鎖線で囲む作業指示データSD8 （＝「ＳＴ２−Ｂ２−８」）が無人車ＡＶ１の作業終了前に記憶されていたとすると、この作業指示データSD8 が検索され、ステップＳ８でその作業指示データSD8 を読出す。 もし、該当する作業指示データＳＤが複数存在すれば全て読出す。

【００６０】次のステップＳ９では、読出したその作業指示データSD8 （＝「ＳＴ２−Ｂ２−８」）を無人車Ａ
Ｖ１に実行させると、待ち時間が発生するか否かを判断する。 まず無人車ＡＶ１にその作業指示データSD8 を実行させるものとして、作業指示データSD8 の作業開始位置「ＳＴ２」と作業終了位置「Ｂ２」のいずれかが図６
の運行管理データＶＤにセットされた他の３台が処理中の各作業指示データＳＤの作業終了位置「Ｂ２」「ＳＴ
３」「Ｂ１」に一致するか否かを調べる。 作業終了位置「Ｂ２」が無人車ＡＶ２に対してセットされた作業指示データＳＤの作業終了位置「Ｂ２」に一致する。 そのため、次にそれが同一時刻に重なるか否かを調べる。 ここで、読出しデータＳＤが複数ある場合は、一つずつ他の３台の作業終了位置との一致を調べ、読出した全ての作業指示データＳＤに対して他の３台の作業終了位置と一致した場合のみ同時刻に重なるか否かを調べる。

【００６１】まず無人車ＡＶ２に対する運行データＤf
＝（ｘ2 ，ｔs2）及び作業指示データ「ＳＴ２−Ｂ２−
２」を用いて演算式ＴE ＝Ｆ（ｘ，ｔs ，ｔc ，Ｓ0 ，
Ｓ1，Ｓ2 ）により無人車ＡＶ２の作業終了時刻ＴE2を演算し、その作業終了時刻ＴE2の前後所定時間（ＴE2−
Δt1, ＴE2＋Δt2）内に作業指示データSD8 を実行させたときの無人車ＡＶ１の作業終了時刻ＴE1が入るか否かを調べる。 作業終了時刻ＴE2は、出庫用の演算式ＴE ＝
Ｆ（ｘ，ｔs ，ｔc ，Ｓ0 ，Ｓ1 ，Ｓ2 ）を用いてＴE1
＝Ｆ（０，０，ｔc ，B3，B3，ST3)で算出される。 また、作業終了時刻ＴE2は、出庫用の演算式ＴE1＝Ｆ（x
3，ｔs3，ｔc ，HS1 ，B3，ST3)で算出される。 現在時刻ｔc は、タイマ７ｂより得たその演算時の時刻を近似的に使用する。 そして、ＴE2−Δt1≦ＴE1≦ＴE2＋Δt2
が成立するか否かを判断する。

【００６２】例えばＴE2−Δt1≦ＴE1≦ＴE2＋Δt2が成立しない場合、待ち時間が発生しないと判断してステップＳ１５に進み、作業指示データSD8 を出力するとともに、作業指示データSD8 を無人車管理データＶＤにセットする。 また、作業指示データSD8 に対応する作業指示データＳＤc ，ＳＤd を各制御盤９ｂ，１０に出力する（Ｓ１６）。 その結果、無人車ＡＶ１は出庫搬送先の搬送ステーションＳＴ２で次の荷を載せてそのまま次の入庫搬送を開始する。 ここで、複数の作業指示データに対して同時刻での重なりを調べる場合、待ち時間が発生しない作業指示データＳＤが一つでもあればステップＳ１
５に進み、待ち時間発生なしと判断した作業指示データＳＤが複数あるときはその搬送先が他の３台の搬送先と一致しないものを優先させて出力する。

【００６３】また、例えばＴE2−Δt1≦ＴE1≦ＴE2＋Δ
t2が成立する場合、待ち時間が発生すると判断し、ステップＳ１２に進み、早く開始できる他データが存在するか否かを判断する。 すなわち、他データを実行させた場合にその作業開始位置からの作業を開始できる時刻を４
台の無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に対して算出していき、４台のうち無人車ＡＶ１に作業を行わせることが最も早く、
且つ先の待ち時間を待ってから作業開始するよりその開始時刻を早くし得る他データが存在するか否かを調べる。 このとき待ち時間の発生の有無も調べ、待ち時間が発生するものに対しては待ち時間経過後の時刻を作業開始時刻として処理する。 つまり、４台の無人車に対して各作業指示データSD5 〜SD8 毎に予定終了時刻ＴE 、待ち時間ｔw、次の作業開始位置までの移動所要時間ΔＴ
を算出し、各予定作業開始時刻ＴsをＴs ＝ＴE ＋ΔＴ
＋ｔw より求める。 そして、４台のうち無人車ＡＶ１の予定作業開始時刻Ｔs が最も早く、且つその予定作業開始時刻Ｔs が先の待ち時間を待ってから作業開始する時刻より早くなる作業指示データを捜す。

【００６４】このとき、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる他の作業指示データＳＤが存在しなければ、
ステップＳ１４に進み、待ち時間が発生しないように待機時間Ｔo を指定する。 待機時間Ｔo はＴo ＝ＴE2＋Δ
t2−ＴE1として算出される。 そして、ステップＳ１５で作業指示データSD8 を待機時間Ｔo を指定して出力するとともに、作業指示データSD8 を運行管理データＶＤにセットする。 また、作業指示データSD8 に対応する作業指示データＳＤc ，ＳＤd を各制御盤９ｂ，１０に出力する（Ｓ１６）。 その結果、無人車ＡＶ１は搬送ステーションＳＴ２で荷を卸すと、そこから荷載せをし、その状態で指定された待機時間Ｔo だけ待機した後、次に指定された入庫搬送を開始する。

【００６５】また、このとき待ち時間を待つよりも早く作業開始できる他の作業指示データＳＤが存在すれば、
ステップＳ１３に進み、その作業指示データＳＤを読出す。 このとき待ち時間を待つよりも早く作業開始できる他の作業指示データＳＤが複数存在すれば予定作業開始時刻Ｔs が最も早いものを読出すか、あるいはその搬送先が他の３台の搬送先と一致しないものを優先して読出す。 そしてステップＳ１５で、読出した作業指示データＳＤを出力するとともに、運行管理データＶＤにセットする。 また、その作業指示データＳＤに対応する作業指示データＳＤc，ＳＤd を出力する（Ｓ１６）。 その結果、無人車ＡＶ１は搬送ステーションＳＴ２で荷を卸すと、その作業終了位置で待機時間Ｔo を待って作業開始するよりも早く作業開始できる搬送作業の作業開始位置まで移動してそこで荷載せをして次の搬送作業を開始する。

【００６６】一方、無人車ＡＶ１が最初の搬送作業を終了するまでに作業管理データＲＤ中に作業指示データSD
8 が記憶されていない場合、ステップＳ６で作業終了位置から作業開始できる作業指示データＳＤはないと判断される。 そのため、ステップＳ７に進む。 ステップＳ７
では、待機フラグＦが「１」であるか否かを判断する。
待機フラグＦが「１」であるので、ステップＳ２１（図４）に移行し、図４のデータ作成処理を実行する。 つまり、入出庫要求データＤin，Ｄout の入力があれば作業指示データＳＤを作成し（Ｓ２１，Ｓ２２）、最新の位置情報データＤx を用いて運行データＤf を逐次更新する（Ｓ２３〜Ｓ２５）。 このときステップＳ２６で待機フラグＦが「１」であると判断され、図３のステップＳ
６に再び戻る。 以下、ステップＳ７で待機フラグＦが「０」となるまで図４のデータ作成処理を繰り返して待機する。

【００６７】この待機中、端末装置Ｔ２から新たな入庫要求データＤinの入力があると（Ｓ２１）、ステップＳ
２２で「ＳＴ２」を作業開始位置とする例えば作業指示データSD8 を作成する。 こうして次のステップＳ６で新たに作成した作業指示データSD8 が「ＳＴ２」を作業開始位置とするものとして見出され、ステップＳ８に進む。 そして、ステップＳ８でその作業指示データSD8 を読出し、読出したデータSD8 について待ち時間が発生するか否かを判断する（Ｓ９）。 待ち時間が発生しなければその作業指示データSD8 を出力する（Ｓ１５）。 また、待ち時間が発生すればステップＳ１２に進んで早く開始できる他データの有無を判断し、早く開始できる他データＧＡければ待機時間Ｔo を指定してその作業指示データSD8 を出力し（Ｓ１４，１５）、早く開始できる他データがあればその作業指示データＳＤを読出して出力する（Ｓ１３，１５）。 そして、出力したその作業指示データＳＤに対応する作業指示データＳＤc ，ＳＤd
を出力する（Ｓ１６）。

【００６８】一方、待機中に端末装置Ｔ２から新たな入庫要求データＤinが入力されないまま、ステップＳ７で待機フラグＦが「０」と判断されると、ステップＳ１０
に進み作業管理データＲＤ中から最も移動距離（または移動所要時間）の短い作業開始位置となる作業指示データＳＤを読出す。 この場合、搬送ステーションＳＴ２からの距離が「ＳＴ３」「ＳＴ１」「Ｂ３」の順番で近いとすると、「ＳＴ３」を作業開始位置とする作業指示データSD5 が読出される。 このとき、移動距離（または移動所要時間）が最短となる作業指示データＳＤが複数存在する場合はその全てを読出す。

【００６９】そして、ステップＳ１１でその作業指示データSD5 について待ち時間が発生するか否かを判断する。 待ち時間が発生しなければその読出しデータＳＤを出力する（Ｓ１５）。 このとき待ち時間が発生しない読出しデータＳＤが複数あるときはその搬送先が他の３台の搬送先と一致しないものを優先させて出力する。 また、ステップＳ１１で待ち時間が発生するようであればステップＳ１２に進み、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる他データの有無を調べ、該当する作業指示データＳＤがなければ待機時間Ｔo を指定して読出しデータＳＤを出力し（Ｓ１４，Ｓ１５）、該当する作業指示データＳＤがあればそれを読出して出力する（Ｓ１３，
Ｓ１５）。 このときも該当する作業指示データＳＤが複数存在するときはその搬送先が他の３台の搬送先と一致しないものを優先させる。 そして、出力したその作業指示データＳＤに対応する作業指示データＳＤc ，ＳＤd
を出力する（Ｓ１６）。

【００７０】以下、無人車ＡＶ２〜ＡＶ４が作業を終了してそれらを対象とする作業指示要求信号を入力すると、図３，図４の各フローチャートに従って同様の処理を行い、それぞれに作業指示データＳＤが割り当てられる。 なお、入庫搬送を終了したときには、同一移載場所Ｂ１〜Ｂ３からの開始作業であっても荷卸しを入庫側の電動台車１ａ，２ａ，３ａに対して行い、荷載せは出庫側の電動台車１ｂ，２ｂ，３ｂに対して行う。 そのため、入庫側の電動台車１ａ，２ａ，３ａから出庫側の電動台車１ｂ，２ｂ，３ｂまでの移動所要時間も加味して作業終了時間ＴE 、待機時間Ｔo が演算される。

【００７１】こうして各無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に対して、その作業終了位置から作業を開始できる作業が優先的に割り当てられる。 つまり、入庫搬送を終えた無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に対しては、その荷卸しした移載場所Ｂ
１〜Ｂ３から開始できる出庫搬送作業が優先的に与えられ、出庫搬送を終えた無人車ＡＶ１〜ＡＶ４に対しては、その荷卸した搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３から開始できる入庫搬送作業が優先的に与えられる。

【００７２】また、作業終了位置から作業を開始させると待ち時間が発生し、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる搬送作業があればそちらを優先させる。 また、
作業を終えた時点でその作業終了位置から荷載せできる搬送作業がない場合でも、待機時間があればその作業終了位置からの作業要求の入力を待って、入力があればそれを優先させる。 さらに荷卸し位置からそのまま荷載せできる作業指示データＳＤ、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる作業指示データＳＤが複数存在する場合は、搬送先が他の３台の搬送先に一致しないものから優先させる。 これによってその搬送先、さらに出庫の場合は搬送元までも極力一致しないようにばらつかせることができる。

【００７３】以上詳述したように本実施例によれば、荷卸しした作業終了位置から開始できる搬送作業を優先させることができるので、従来技術で述べたように荷の搬送を終えた後に発生した順番に指令を出してわざわざ遠くまで移動するという効率の悪さを解消することができる。 そのため、人搬送車が荷を卸した後、その搬送先にて優先的に荷を受け取ることにより効率の悪い走行経路をとらなくて済むため、搬送能力を一層向上させることができる。 また、この場合も待ち時間が発生しない搬送作業の方が優先され、待ち時間が発生する場合にも待ち時間を待つよりも早く作業開始できる搬送作業の方が優先されるので、無駄な待ち時間を最小とすることにより搬送能力を一層向上させることができる。 また、荷卸し位置からそのまま荷載せできる作業指示データＳＤ、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる作業指示データＳＤ、最短距離（または最短移動所要時間）となる作業指示データＳＤがそれぞれ複数存在する場合は、その搬送先が他の３台の無人車の搬送先に一致しないものが優先して割り当てられるので、無人車の搬送元及び搬送先を極力一致しないようにばらつかせることができる。 よって、これらの効果により無人車の入出庫搬送における搬送効率を大幅に向上させることができる。 また、作業指示データの作成時に同一の移載場所Ｂ１〜Ｂ３が連続して選択されないように検索対象となる自動倉庫の倉庫番号をサイクリックに選択したので、作業終了位置からそのまま荷載せできる搬送作業を割り当て得る確率を高くすることができる。

【００７４】なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のように構成することもできる。 （１）作業指示要求信号を入力してから出庫元や入庫先の移載場所Ｂ１〜Ｂ３が重ならないような自動倉庫を選び、その自動倉庫から所定品番が収納された収納部４ａ
や空棚４ａを引当てるようにしてもよい。 この構成によれば、予め作業開始位置及び作業終了位置が決定された作業指示データの中から最も効率のよい作業指示データＳＤを選ぶのではなく、最も効率よくなるように作業指示データＳＤを作成する手順をとるので、一層待ち時間の発生を低減させることができる。

【００７５】（２）作業指示要求信号の入力の度に作業指令を出す方法に代えて、１台の無人車に対して荷卸し位置から荷載せして次の搬送作業を連続的に繰り返すように予め複数の作業指示データを設定しておく構成としてもよい。 この場合、作業指示データの設定後で一つの搬送作業終了までに次に設定された作業指示データよりも搬送効率のよい入出庫要求があったときには作業効率が良くなるようにその都度実行させる搬送作業を変更すればよい。

【００７６】（３）待ち時間をなくすため指定された待機時間Ｔo を経過するまでの待機中に、待機時間Ｔo を経過して作業開始するよりも早く作業開始できる入出庫要求があった場合にはその入出庫要求の方を優先させる構成としてもよい。 この構成によれば、待ち時間をさらに低減させてさらに一層搬送効率を向上させることができる。

【００７７】（４）搬送ステーションＳＴ１〜ＳＴ３が作業終了位置となるとき、その位置から作業開始できる搬送作業があれば、待機時間を待たずに直ちにその搬送作業を開始させてもよい。

【００７８】（５）作業指示データを作成順に順次に読出し、搬送先としてその作業開始位置へ向かう無人搬送車にその作業指示データを優先的に割り当てる構成としてもよい。 この構成によっても次の作業開始位置までの移動を伴わずその荷卸し位置から次の搬送作業を連続的に行わせることができる。

【００７９】前記実施例から把握され、特許請求の範囲に記載されていない発明を、その効果とともに以下に記載する。 （イ）請求項２〜請求項４の発明において、前記データ割当手段は、前記第２の検索手段により検索された作業指示データが複数存在する場合、他の無人搬送車の作業終了位置と一致しないものから優先して割り当てるようにした。 この構成によれば、搬送元及び搬送先を極力ばらつかせることができる。

【００８０】（ロ）請求項２〜請求項４の発明において、前記第２の検索手段により作業指示データが検索されなかった場合、前記検索手段により検索された作業指示データを待ち時間が発生しないように待機させてから作業開始するようにし、その待機中に入力手段から入出庫要求があれば、その入出庫要求に基づいて作成された作業指示データが記憶された記憶手段を再度検索させ、
第２の検索手段により作業指示データが検索されれば、
データ割当手段はその作業指示データをその無人搬送車に対して割り当てるようにした。 この構成によれば、待ち時間を伴うものよりも早く終えられる搬送作業が優先的に割り当てられるので、搬送効率をさらに向上させることができる。

【００８１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項２に記載の発明によれば、無人搬送車が搬送作業を終えたその作業終了位置からの搬送作業があれば優先的に割り当てられ、荷卸した位置からそのまま荷載せして次の搬送作業を開始することができるので、搬送効率を一層向上させることができる。

【００８２】請求項３に記載の発明によれば、荷卸し位置から荷載せして搬送作業をすると待ち時間が発生する場合、待ち時間を待つよりも早く開始し得る搬送作業があればその搬送作業を優先的に割り当てることができる。

【００８３】請求項４に記載の発明によれば、荷卸し位置から荷載せし得る搬送作業がない場合でも、その位置から最短距離にある最も早く開始し得る搬送作業を優先的に割り当てることができる。

【００８４】請求項５に記載の発明によれば、荷卸し位置から荷載せし得る搬送作業が複数存在する場合、他の無人搬送車の作業終了位置と一致しないものから優先して割り当てられるので、搬送元及び搬送先を極力ばらつかせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の搬送システムの平面図。

【図２】搬送システムの電気的構成を示すブロック図。

【図３】統括コンピュータの処理動作を示すフローチャート。

【図４】同じくフローチャート。

【図５】作業管理データ図。

【図６】運行管理データ図。

【図７】運行データを説明するためのグラフ。

【図８】従来技術における搬送システムの平面図。

【符号の説明】

１〜３…自動倉庫、７…データ作成手段、検索手段、第２の検索手段、第３の検索手段、データ割当手段及び判断手段としての統括コンピュータ、７ａ…記憶手段としてのメモリ、８…終了位置認知手段を構成する無人搬送車地上制御盤、１１…終了位置認知手段を構成する受信器、ＡＶ１〜ＡＶ４…無人搬送車、ＳＴ１〜ＳＴ３…搬送ステーション、Ｔ１〜Ｔ３…入力手段としての端末装置、ＳＤ…作業指示データ。