【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、坑道用動力車の自動走行制御装置に係り、特に、車載装置と軌道側装置と地上制御装置を有し、坑道用動力車の走行を自動的に制御する自動走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】トンネル工事などの掘削工事において、
立坑と切羽間との間でパイプやセグメントなどの資材や人員を運搬するために、立坑から横坑を介して切羽に至る坑道にレールを敷設し、そのレール上に動力車を無線操縦により走行させる坑道用動力車の走行制御装置が従来より知られている（特公平５−３４１８９号公報）。

【０００３】すなわち、この従来の坑道用動力車の走行制御装置では、動力車を誘導する送信アンテナ、受信アンテナおよび動力車をリモートコントロールするアンテナと、動力車の位置を検出する磁気近接スイッチと、それらのアンテナおよびスイッチから信号を受けて動力車を制御するコントロールボックスとからなる車載装置と、誘導線および操作員が動力車を制御するためのリモートコントロール送信器よりなる軌道側装置とを有する。 そして、この走行制御装置は、横坑の立坑に隣接する立坑リモートコントロール領域および横坑の切羽に隣接する切羽リモートコントロール領域内では、それぞれリモートコントロール送信機の無線操縦により動力車をリモートコントロールし、横坑の中間の誘導無線領域内では、誘導線から発信される走行許可信号により制御する構成となっている。

【０００４】この構成の従来の坑道用動力車の走行制御装置によれば、立坑リモートコントロール領域および切羽リモートコントロール領域内では、操作員がリモートコントロール送信器を用いて動力車を制御し、誘導無線領域内では誘導線からの信号と操作員の始動指示とで動力車を制御することにより、中間区間における動力車の運転者無人化を実現することが期待されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記の従来の坑道用動力車の走行制御装置においては、立坑リモートコントロール領域および切羽リモートコントロール領域内で、動力車の始動、速度制御および停止などをリモートコントロールするための操作員が坑道内に必要であり、完全な無人運転化ではない。

【０００６】また、上記従来の坑道用動力車の走行制御装置は、誘導無線領域内では無人運転化ができるが、誘導電波は動力車に走行可能状態にあることだけを指令するもので、速度制御指令を与えるものではなく、単に、
レールの適宜位置に設けた磁気板を検知して走行制御する構成にすぎない。 このため、上記従来の装置は、動力車の現在走行位置の把握ができない無制御無人運転である。 その結果、動力車あるいはそれに連結された台車の脱線などの事故は、通過時間を超過しても動力車等が到着しないことで、初めてわかるものであり、事故対策までに時間がかかるという問題がある。 。

【０００７】さらに、上記従来装置では、動力車の現在走行位置の把握ができないため、複数の動力車を同時に走行させることは、安全確保の点から困難である。

【０００８】本発明は、以上の点に鑑みなされたもので、地上制御装置から予め設定または指示した運行プログラムに従って坑道内の動力車を自動走行制御することにより、上記の課題を悉く解決した坑道用動力車の自動走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を達成するため、坑口から横坑を介して切羽に至る坑道に敷設されたレール上を走行する動力車を、車載装置と軌道側装置と地上制御装置とにより走行制御する坑道用動力車の自動走行制御装置であって、前記軌道側装置は、
前記坑道に設置された誘導線と、該坑道の定められた位置に設置され、それ自身の存在位置を示すための位置情報と、動力車に、次に進入する領域における運行状態を指示するための指令とを送信する発信器とを有し、前記車載装置は、前記地上制御装置との間で双方向通信を行う誘導無線装置と、受信器と、誘導無線装置と受信器からの情報を処理して動力車の走行制御を行う制御装置とを有し、前記地上制御装置は、前記誘導線に電気的に接続され、前記車載装置の誘導無線装置との間で双方向通信を行う誘導無線装置と、少なくとも前記動力車の走行状態を表示するためのディスプレイ装置と、誘導無線装置の出力に基づいてディスプレイ装置を制御すると共に、動力車を運行制御する信号を出力する地上制御盤とを有し、地上制御盤との双方向通信と、受信器による発信器のから受信情報とにより、動力車を走行制御すると共に、ディスプレイ装置に動力車の現在位置および走行情報を表示する構成としたものである。

【００１０】

【作用】本発明では、動力車が受信器により検出した、
坑道内の所定位置に設けられた発信器からの指示情報に基づき、増速、減速、停止等の運行状態の制御を行なうと共に、車載装置の誘導無線装置と地上制御装置との間での双方向通信により、地上制御装置からの走行制御指令に基づく速度制御ができ、また、動力車からの現在位置を示す情報などを地上制御装置へ伝送することができるため、地上制御装置では動力車を遠隔操作することができ、しかも、動力車の現在位置の把握がディスプレイ装置に表示することなどによりできる。

【００１１】また、本発明では、車載装置は無線電話を搭載しており、無線電話により前記誘導無線装置および前記誘導線を介して前記地上制御装置との間で双方向通信を行うよう構成しているため、動力車に到着した作業員と地上制御装置との間で電話連絡ができる。

【００１２】さらに、本発明では、車載装置は光伝送装置をさらに有し、前記軌道側装置は坑道内の動力車停車位置に設置された光伝送装置をさらに有するので、両者感での情報の授受ができると共に、光伝送装置の検出出力を前記地上制御装置に伝送して、動力車の停止確認を行うことができる。 動力車の停止が必要な場所での情報の授受と、停止の確認を監視することができる。

【００１３】

【実施例】次に、本発明の実施例について説明する。

【００１４】図１は本発明の一実施例のシステム構成図を示す。 同図において、本実施例が適用される坑道１０
は、坑口の一例としての立坑１１と、横坑１２と、切羽１３とよりなる。 また、坑道１０内には、軌道側装置３
０が設けられている。 さらに、立坑１１の地上出口付近には、地上制御装置４０が設置されている。 なお、立坑１１と切羽１３との間には、レールが敷設されている。
なお、図１では、図示の便宜上、レールの図示を省略してある。

【００１５】本実施例では、図６に示すように、すれ違い交換のための信号場６２、６３および６４を有する単線で路線が構成される。 この路線には、横坑１２と切羽１３との間を、台車を連結した動力車１が４台、すなわち、４編成の列車が走行する。 そのため、本実施例の路線は、信号場６２、６３および６４を境界として、ＡからＤの４区間に分けられている。 そして、各区間には、
１編成の列車のみが運行できるように、地上制御装置４
０により運行管理がなされる。

【００１６】各信号場では、それぞれ自動ポイントが設置されている。 各ポイントは、進入する列車が常に進行方向左側の線路に進入するようになっている。

【００１７】動力車１は、図２に示すように、台車２および３が連結された状態で、坑道１０に敷設されたレール３４上を走行する。 台車の数は、２台に限定されるものではなく、必要に応じて増減される。 また、動力車ごとに連結される台車数が異なっていてもよい。 台車２および３は、本実施例では、横坑１２を構築するためのセグメント４および５を搭載している。 動力車１は、モータ１０２と、モータ１０２を駆動するための駆動制御装置１０１と、制動装置１０３と（いずれも図１０参照）
を有すると共に、車載装置２０と、これらの電源となるバッテリ２４とが搭載されている。

【００１８】バッテリ２４は、動力車１の電源であって、動力車１の駆動機構および車載装置２０を動作させる。 なお、この実施例および後の実施例では、動力車１
は、バッテリ２４をエネルギ源とする直流モータ駆動方式で駆動されるが、本発明は、これに限られない。 例えば、架線または第３軌条から集電する方式でもよい。 さらに、ディーゼルエンジン等の動力機関を用いてもよい。 なお、発電制動により、バッテリ２４を充電する構成としてもよい。

【００１９】車載装置２０は、図５および図１０に示すように、誘導無線装置２１、そのアンテナ２１ａ、受信器２２、制御装置２３、前方監視用赤外線センサ２５、
無線電話２６、距離計２８、速度計２９などからなる車載装置２０を搭載している。 車載装置２０は、後述するように地上制御装置４０との間で、誘導無線を用いて双方向通信を行い、地上制御装置４０より速度指令等の制御指令を受けると共に、自車の位置および速度を地上制御装置４０に報告するようになされている。 なお、距離計２８および速度計２９は、いずれか一方を搭載して、
他方の搭載を省略することもできる。 その場合、他方のデータは、搭載した計器の出力に基づいて計算で求めればよい。

【００２０】誘導無線装置２１は、軌道に沿って配置される誘導線を介して、双方向通信が行なうためのもので、通常は、制御装置２３を介して、自車位置および速度の情報を地上制御装置４０に送ると共に、地上制御装置４０から、運行状態指示情報を受け取る。 この誘導無線装置は、各動力車毎に異なる周波数が割り振られている。 従って、互いに他の動力車１との混信が起きない。
また、各動力車１は、地上制御装置４０から見て、それぞれ識別子（アドレス）が与えられている。 通信時には、この識別子により、通信相手の識別が行なえる。

【００２１】受信器２２は、軌道側の発信器３３から発振される電波を受信して、発信器３３から送られる運行状態指示情報を制御装置２３に送る。 また、発信器３３
から送られる位置情報を受信して、この位置情報を、自車の現在位置計測値の修正に用いるデータとして、制御装置２３に送る。

【００２２】前方監視用赤外線センサ２５は、動力車１
の前方の障害物の有無を監視しており、障害物検出時は、検出信号を制御装置２３に送る。 また、図示は省略したが、台車２および３にも、赤外線センサ２５が設けられ、台車が先頭となるとき、すなわち、動力車１が最後尾に位置して、推進運転で走行する時に、先頭の台車の赤外線センサが前方の障害物の監視に用いられる。

【００２３】なお、本実施例および後の実施例では、障害監視用センサとして、赤外線センサ２５を用いているが、本発明は、これに限られない。 超音波センサ、近距離レーダ等を用いることもできる。 また、複数種のセンサを併用することもできる。 そのほか、監視用テレビカメラを搭載する構成としてもよい。 なお、このテレビカメラは、常時監視に限らず、他のセンサにより障害が検出された際に、動作するようにしてもよい。

【００２４】また、無線電話２６は、誘導無線装置２１
を介して地上制御装置４０との間で通信できる装置で、
例えば、非常停止時などにおいて、事故対策のために動力車１に到着した作業員により使用される。

【００２５】制御装置２３は、コンピュータシステムで構成される。 例えば、図１０に示すように、中央処理装置（ＣＰＵ）２３１、メモリ２３２、インタフェース２
３３等を備えた構成となっている。 メモリ２３２には、
予め設定された情報と、随時、入力または生成されるデータとが格納される。 前者の情報としては、ＣＰＵ２３
１のプログラム、発信器３３および地上制御装置４０から送られる情報を解読するためのコードテーブル、制御ルールテーブル、制御パラメータ等がある。 後者の情報としては、距離計２８、速度計２９等からの測定値、発信器３３および地上制御装置４０から送られる情報、その解読結果、ＣＰＵ２３１での演算結果等のデータがある。

【００２６】この制御装置２３は、距離計２８および速度計２９からの情報を取り込んで、自車の現在位置（例えば、起点からの距離）と、現在速度とを求め、これを、メモリに一時保持する。 そして、これらの情報を定められたタイミングで誘導無線装置２１に送る。 また、
制御装置２３は、受信器２２および／または誘導無線装置２１で受信した情報を取り込んで、その内容を解読する。 そして、解読結果と、自車の現在位置および速度とに応じて、モータ駆動制御装置１０１および／または制動装置１０３に対して、動力車１の運行状態を変更するための指令を送る。 また、受信器２２で受信した情報のうち、位置情報を用いて、距離計２８から取り込んだ位置情報を修正する。 さらに、制御装置２３は、進行方向の先頭側の赤外線センサ２５からの検出情報を取り込んで、障害の有無を判定し、障害があると判定したとき、
モータ駆動制御装置１０１および制動装置１０３にたいして、非常停止を指令すると共に、誘導無線装置２１を介して、障害物探知による非常停止したことを地上制御装置４０に送る。 なお、その他の異常事態の場合にも、
同様に動作する。

【００２７】軌道側装置３０には、誘導無線に用いられる誘導線３１，３２と、位置情報および運行状態指令情報を個別的に送信する発信器３３とがある。

【００２８】発信器３３は、位置情報および運行状態指令情報を予め設定されたコード信号として送信するデータ送信手段である。 この発信器３３は、例えば、リード／ライト用のアンテナ、送／受信器、メモリおよび電池と、これらを収納する耐水性を有する容器（いずれも図示せず）で構成される。 メモリには、例えば、その発信器が設置される位置（例えば、起点からの距離）、その位置から次に進入すべき領域での運行状態等を指示する運行状態指令が記録される。 運行状態指令は、その位置に応じて、切刃行および坑口行のそれぞれの列車が次に進入する領域での運行状態を指示するための指令であって、例えば、増速、減速、停止等の速度を指示する速度指令が含まれる。 また、ポイントの手前では、他の動力車との行違い交換のための停止の指示が含まれる。

【００２９】図６に、この発信器の設置位置と、その位置に置かれる発信器が出力すべき速度指令の内容を模式的に示す。 すなわち、二重丸印は、増速を、三角印は、
減速を、四角印は、停止をそれぞれ指令する。 なお、実際には、具体的な速度の値が発信される。 従って、動力車１は、この発信器３３からの運行状態指令のみを頼りに走行することもできる。

【００３０】ただし、この発信器３３からの運行状態指令は、各発信器３３の間において、一様の指令となっているので、実際の路線の状況、負荷の状態等に合わせた最適な速度が指令されることにはならない。 そこで、本実施例では、誘導無線により、さらに木目細かい運行状態指令、特に、速度指令が与えられる。 動力車１は、発信器３３からの指令と、誘導無線を介した地上制御装置４０からの指令とを、コードテーブルで解読すると共に、制御ルールテーブルで規定するルールに従って、定められた速度で走行するようになっている。

【００３１】なお、特別の場合には、地上制御装置４０
からの指示のみに従って運行できるようにすることもできる。

【００３２】なお、この発信器３３は、例えば、２４５
０ＭＨｚのマイクロ波を使用して情報を発信する。 また、同じマイクロ波を用いて、情報の受信も可能である。 それにより、内部のメモリに格納された情報の書換えが行なえる。 この発信器３３のサービスエリアは、例えば、２ｍ程度とする。

【００３３】誘導線３１と３２は、図１および図３に示す如く、立坑１１と横坑１２との接続部付近に設置された線路結合器Ｍ１と切羽１３に設置された線路終端器Ｒ
までの間に架設されている。 誘導線３１は、所定距離（例えば、５５０ｍ）毎に設置された中間結合器Ｍを介して接続される。 また、誘導線３２は、線路結合器Ｍ１
と線路終端器Ｒとの間を直接接続している。 さらに、線路結合器Ｍ１は、同軸ケーブル５１を介して地上制御装置４０に接続されている。

【００３４】誘導線３１と３２のうち誘導線３２は、図４の側面図に示すように、動力車１の底面に配置された誘導無線アンテナ２１ａの直下のレール３４の間に位置するように坑道１０の床面上方に架設されている。 他方、誘導線３１は、坑道１０の側面に架設されている。
なお、誘導線３２は、軌道面に限らず、坑道の上部側に張架する用にしてもよい。 この場合、アンテナ２１ａ
は、動力車の上部側に配置する。

【００３５】地上制御装置４０は、図１および図５に示すように、誘導無線装置４１、地上制御盤４２、ディスプレイ装置４３などからなる。 図５において、地上制御装置４０内の誘導無線装置４１は、動力車１内の誘導無線装置２１との間で前記誘導線３１および３２を介した双方向の誘導無線通信を行う。 地上制御盤４２は、誘導無線通信により得た動力車１の速度情報や位置情報などを処理し、また、その速度情報や位置情報をディスプレイ装置４３によりモニタ表示させるための処理を行う。
さらに、地上制御盤４０は、予め定められたプログラムおよび／またはオペレータの指令に基づいて、誘導無線を介して、各動力車に、それぞれについての運行状態指令を送る。

【００３６】地上制御装置４０は、立坑１１の下に設けられた立坑操作盤５２および切羽１３付近に設けられた坑内操作盤５３と電気的に接続されている。 立坑操作盤５２は、立坑作業を終了し、動力車１および台車２、３
を坑内に入れた後、その発進スイッチを押すことにより、動力車１を切羽１３方向へ発進させる指示の入力を行なうことができる。 また、坑内操作盤５３は、切羽作業終了後、その発進スイッチを押すことにより、動力車１を立坑１１方向へ発進させる指示の入力を行なうことができる。 なお、立坑１１および切羽１３のそれぞれにおいて、作業が終了し、列車が発信可能であることを地上制御装置４０に連絡できる場合には、これらの立坑操作盤５２および坑内操作盤５３は、必ずしも設けなくてもよい。 ただし、緊急停止等を行なうため、非常用に設けておくことが好ましい。 上記各操作盤５２、５３以外の連絡手段としては、例えば、坑内電話、動力車に備え付けてある無線電話２６等を用いることができる。

【００３７】地上制御盤４２は、図１１に示すように、
コンピュータシステムで構成される。 すなわち、中央処理装置（ＣＰＵ）４２１と、メモリ４２２と、インタフェース４２３とを備える。 この地上制御盤４２には、ディスプレイ装置４３およびその表示面に配置されたタッチセンサパネル４５と、キーボード４４とが接続される。 これらは、データおよび指示の入出力に用いられる。 また、プログラム、各種データを記憶する外部記憶装置４７が接続される。 さらに、誘導無線装置４１、立坑操作盤５２および坑内操作盤５３が接続される。 誘導無線装置４１には、無線電話４６が接続される。 ディスプレイ装置４３は、例えば、ＣＲＴディスプレイ装置からなる。 その表示面（管面）に、タッチセンサパネル４
５が装着されている。 オペレータは、ディスプレイ装置４３の管面上にあるタッチセンサパネル４５にタッチすることにより、指示等の入力を行なうことができる。

【００３８】次に、本発明の第１実施例の動作について説明する。 立坑１１と切羽１３の間の横坑１２における路線が、図６（Ａ）に示すように、本線６１と３つの退避線６２ａ〜６４ａとよりなる。 また、動力車１等が切羽１３方向へ走行する時には、図６の（Ｂ）に、一方、
動力車１等が立坑１１方向へ走行する時には、同図（Ｃ）に、それぞれ模式的に示すような運行状態指示が発信器３３によりなされる。 各発信器３３には、それが設置される位置を示す情報と、設置される位置より前方での運行状態（立坑行および切刃行の両方向についての状態が含まれる）を示す情報とを予め記憶させておく。
これらの情報は、コード化して記憶させる。 このコードは、上述したように、制御装置のメモリ２３２にコードテーブルとして格納されている。 そして、各発信器３３
は、それぞれ所定の場所に配置される。

【００３９】具体的には、図６（Ｂ）、（Ｃ）に模式的に示すように、発信器３３は、立坑１１と切羽１３の位置と、信号場６２〜６４のそれぞれの入口、中間および出口と、立坑１１と信号場６２との中間位置と、切羽１
３と信号場６４との中間位置とに予め配置される。 それらの各発信器３３からは、運行状態指示情報として、上述したように、図６において模式的に示すように、速度の指示が発信される。 従って、動力車１に対して、信号場６２〜６４の入口では減速指示が与えられ、退避線６
２〜６４の出口では増速指示が与えられ、退避線６２〜
６４の中間位置では走行方向に関係なく停止指示が与えられることとなる。

【００４０】まず、停止している動力車１の走行を開始する時には、地上制御装置４０から発進方向を示す発進指令が、図５に示した地上制御盤４２から誘導無線装置４１を介して動力車１に誘導無線により送信される。 この発信指令は、走行方向、走行速度の指令を含む。

【００４１】ここで、制御しようとする動力車１が複数台存在するときは、地上制御装置４０は上記の誘導無線電波を動力車ごとに予め定められたキャリア周波数で、
さらに動力車固有に割り当てたアドレスを付けて送信する。 なお、アドレスは必ずしも付けなくてもよい。 しかし、アドレスを送信する場合は、送信までの処理および受信後の処理において、列車の識別が容易となる。

【００４２】一方、各動力車１は、それぞれ最寄りの発信器３３に近接したとき、発信器３３から送信された運行状態指令を受信して、制御装置２３により、それぞれのコードテーブルを参照して、その内容を解読する。 また、制御装置２３は、速度計２９からの情報を取り込み、速度と解読した運行状態指令とに基づいて、モータ駆動制御装置１０１および／または制動装置１０３に指令を送る。 それに応じた運行状態に移行する。 なお、各発信器３３からの運行状態指令は、動力車の２方向の行先について情報を含むので、各動力車１は、自車の進行方向に基づいて、該当する方向についての情報を採用する。 この判断は、例えば、前回取り込んだ発信器の位置情報と今回の発信器の位置情報とに基づいて判定することができる。 また、与えられた行先情報に基づいて判定するようにしてもよい。

【００４３】さらに、この時、距離計２８から得た位置情報を、発信器３３からの位置情報に基づいて修正する。 運行状態指令、修正された位置および速度の各情報は、それぞれ制御装置２３内のメモリ２３２に格納される。 そして、現在位置および速度の情報は、定期的に、
または、地上制御装置からの要求に応じて、誘導無線装置２１を介して地上制御装置４０に、それぞれの固有の周波数で送られる。

【００４４】また、各動力車１は、地上制御装置４０からの運行状態指令を、誘導無線アンテナ２１ａを介して誘導無線装置２１で受信する。 この指令を受信した動力車１では、それぞれその制御装置２３において、発信指令を解読する。 また、制御装置２３は、発信器３３から受信している現在の領域での運行状態指令をメモリ２３
２から読みだして、両者に基づいて、メモリ２３２内の制御ルールテーブルを参照して、運行状態を決定する。
例えば、地上制御装置からの運行状態指令が、ある速度を指令するものであるとき、直前の発信器３３からの運行状態指令が、それより大きい速度を指令するものであれば、地上制御装置からの指令に従う。 また、この逆の関係であれば、発信器３３からの指令の最高限度で走行を行なう。 さらに、いずれか一方が停止を指令するものであれば、必ず停止する。 また、停止状態において、地上制御装置からの指令が発進であれば、発進する。

【００４５】このようにして、各動力車１は、発信器３
３からの指令を指令された方向へ台車２および３を牽引しながら走行する。 その後、動力車１は、坑道１０に設置された発信器３３の上方位置を通過する毎に、受信器２２により発信器３３の指令を受信し、その指令に従って、制御装置２３を介して動力車１の駆動輪駆動機構を制御し、増速、減速あるいは停止する。 また、地上制御装置４０からの指令があれば、それを受けて、上記ルールテーブルに従った走行制御が行われる。

【００４６】従って、図６（Ｂ）、（Ｃ）に示したように、切羽行きの場合は立坑からＡ区間で、また、立坑行きの場合は切羽からＤ区間で、最初の信号場６２、６４
の入口付近までそれぞれ増速され、各信号場の入口でそれぞれ減速され、信号場６２、６４で停止する。 ここで、切羽行きの場合は、信号場６２において本線６１に進入する。 一方、立坑行きの場合は、信号場６４において待避線６４ａに進入する。 ここで、それぞれ反対方向に進行する他の列車とのすれ違いを行なう。

【００４７】そして、それぞれ信号場で停止状態にあるとき、地上制御装置４０から発進指示を受けると、それぞれ指示された速度で発進し、各信号場の出口にある発信器３３で増速が指令される。 そして、次の信号場に向かう。 このようにして、各動力車１は、地上制御装置４
０と発信器３３の走行指示指令に基づく遠隔操作により、目的の位置まで走行制御される。

【００４８】上記距離計は、動力車の車輪の回転を検出する回転検出部と、その回転を計数するカウンタとで構成される。 回転計は、例えば、車輪が一定数回転する毎に、パルスを出力し、カウンタは、それを計数する。 このカウンタは、制御装置がデータを取り込む毎にリセットされる。 従って、カウンタには、常に、前回以後の車輪の回転数が記録されている。 ここで、車輪が回転すると、既知の所定距離（例えば２回転で約４．５ｍ）進むので、駆動輪が例えば２回転する毎に１パルスを出力するとすれば、１パルスごとに、車輪の２回転分の距離が計測される。 制御装置２３は、この計数値を取り込んで、前回取り込んだ時点以後に移動した距離を計算する。 そして、メモリ２３２内に格納されている位置情報に、この距離を加算（反対方向の場合には減算）して、
現在の位置情報を求め、これをメモリ２３２に格納して、現在の位置情報を更新する。 また、制御装置２３
は、距離計をリセットする。 本実施例では、位置情報は、起点、すなわち、立坑の位置から積算した距離で表わされる。

【００４９】なお、位置情報は、上述したように、発信器３３からの位置情報に基づいて、修正される。 従って、距離計２８は、車輪の空転等の原因により誤差が生じるが、その測定値は、適時に修正され、一方、距離計は、上記リセット処理により、それまでの測定値が消えるので、誤差も解消される。 これにより、誤差の累積を防ぎ、精度よく列車（動力車）位置を求めることができる。

【００５０】地上制御盤４２は、進行方向と、制御装置２３から送られる位置情報とに基づいて、各列車１の現在の走行位置や進行方向をその値と共に、ディスプレイ装置４３にグラフィック表示する。

【００５１】図７は、このグラフィック表示の一例を示す。 同図において、ディスプレイ装置４３の画面７０には、立坑の位置を示す図形７１、本線を示す図形７２、
退避線を示す図形７３〜７５、切羽の位置を示す図形７
６により、図６（Ａ）に示した坑内の路線の配置と同じ図が表示され、かつ、動力車１の位置を示す輝点が７７
〜８０で示す如くに表示される。 この輝点７７〜８０
は、動力車との対応関係が識別できるように表示される。 例えば、対応する動力車１に応じて予め定められた色で表示したり、または、番号を併記して表示したりすることで、対応関係を識別できるようにしてある。 また、その走行位置に応じて逐次移動表示されるため、地上制御装置４０は、４台の動力車１の現在の走行位置を常時把握することができる。

【００５２】また、いずれかの動力車に異常が発生した場合、例えば、赤外線センサ２５が障害物を検知した場合には、その動力車を表示する輝点を、強調表示する。
例えば、点滅、輝度反転、面積増大等により強調表示する。 これにより、オペレータに、異常発生を知らせることができる。 もちろん、これに限らず、警報、メッセージ等を出力するようにしてもよい。

【００５３】さらに、本実施例では、タッチパネルスイッチ４５を備えているので、オペレータが、いずれかの動力車が表示されている管面位置を指等で触れると、それが検出されて、その位置にある動力車についての情報が、ディスプレイの余白位置に表示される。 この表示は、ウインドウを用いた表示であってもよい。 なお、動力車がテレビカメラを備えている場合には、さらに指示することにより、カメラおよび照明を起動して、周囲の状態をディスプレイに表示するようにしてもよい。

【００５４】また、本実施例では、図２に示したように、車載装置２０に無線電話２６を有している。 これにより、例えば、故障または脱線などの事故により、動力車１が停止した場合、その動力車に到着した作業員が無線電話２６を使用して、誘導無線装置２１および誘導線３１、３２を介して地上制御装置４０と双方向の通信ができるため、迅速な事故処理対策ができる。

【００５５】次に、本発明の第２実施例について説明する。 図８は本発明の第２実施例のブロック図、図９は本発明の第２実施例の走行パターン説明図を示す。 なお、
両図中図５および図６と同一構成部分には同一符号を付し、その説明を省略する。

【００５６】第２実施例は、車載装置２０に、図８に示すように光伝送装置２７を有し、かつ、軌道側装置３０
にも光伝送装置３５を有する構成としたものである。

【００５７】光伝送装置３５は、図９に示すように、立坑１１、切羽１３、および、信号場６２〜６４の出口付近などの停止位置に設置されている。 また、光伝送装置３５は、光伝送装置２７よりの光を検出した時に、検出信号を発生して、図８に示すように、地上制御装置４０
の地上制御盤４２に出力し、また、地上制御盤からの信号を光信号に変換して、光伝送装置２７に送るように構成されている。

【００５８】光伝送装置３５は、発信器３３が送信している情報および誘導無線が送信している情報の内一方または双方を、光伝送装置２７に送ることができる。 発信器３３と異なる点は、光伝送装置３５は、その情報を随時変更できるので、速度情報等を、運行状況に応じて容易に変更することができる。 誘導無線との相違は、伝送が行なえる位置が限られるという点にある。 しかし、このために、情報の授受が行われている動力車の位置が確実に捕捉できる利点がある。

【００５９】従って、本実施例によれば、動力車１が停止すべき位置に停止すると、光伝送装置３５により動力車１の車載装置２０の光伝送装置２７よりの光が検出されるため、地上制御盤４２は、この光伝送装置３５よりの光検出信号が供給されることにより、動力車１が停止すべき位置に停車したことを確認することができる。

【００６０】この光伝送装置３５は、発信器３３の設置しにくい場所に、発信器３３に代えて設置することもできる。

【００６１】なお、上記各実施例では、発信器３３から位置情報を送信しているが、発信器は、それ自身の識別信号を送信し、位置情報は、動力車１の制御装置２３のメモリ２３２に発信器対応に位置情報を格納する構成としてもよい。

【００６２】また、本実施例では、単線の路線の例を取り上げて説明したが、本発明は、これに限定されない。
例えば、複線の路線にも適用することができる。 もちろん、単線で、ポイントのない路線にも適用することができる。

【００６３】また、上記各実施例では、１編成に１台の動力車を有する例を説明したが、本発明は、これに限定されない。 例えば、２台の動力車を重連で用いる場合、
プッシュプル方式で用いる場合等のように、１編成に複数台の動力車を有する場合も含まれる。 この場合、いずれか１台の動力車を本務機として、他の動力車は、これに従って駆動制御されるようにすればよい。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
地上制御装置からの走行制御指令に基づく走行制御を行い、また、動力車からの現在位置を示す情報などを地上制御装置へ伝送することにより、地上制御装置により動力車を遠隔操作することができる。 また、動力車の現在位置の把握がディスプレイ装置に表示することなどによりできるようにしたため、動力車の完全な無人運転化ができ、また、複数の動力車を走行制御することができる。

【００６５】また、本発明では、動力車に到着した作業員が車載装置に搭載された無線電話により地上制御装置に対して電話連絡ができるため、迅速な事故処理対策などが可能である。

【００６６】さらに、本発明では、車載装置の光伝送装置と坑道内の動力車停車位置に設置された光伝送装置とにより、動力車の停止が必要な場所での停止の有無を監視することができるようにしたため、動力車のより安全な運行ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のシステム構成図である。

【図２】図１の要部の詳細を示す側面図である。

【図３】図１の誘導線の接続を説明する結線図である。

【図４】動力車と誘導線との位置関係を説明する側面図である。

【図５】本発明の第１実施例の概略ブロック図である。

【図６】本発明の第１実施例の走行パターンを説明する説明図である。

【図７】ディスプレイ装置の画面例を示す説明図である。

【図８】本発明の第２実施例の概略ブロック図である。

【図９】本発明の第２実施例の走行パターンを説明する説明図である。

【図１０】本発明の各実施例で用いられる動力車における制御系の構成を示すブロック図である。

【図１１】本発明の各実施例で用いられる地上制御装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…動力車 ２、３…台車 １０…坑道 １１…立坑 １２…横坑 １３…切羽 ２０…車載装置 ２１、４１…無線誘導装置 ２２…受信器 ２３…制御装置 ２４…バッテリ ２５…赤外線センサ ２６…無線電話 ２７…光伝送装置 ３０…軌道側装置 ３１、３２…誘導線 ３３…発信器 ３４…レール ３５…光伝送装置 ４０…地上制御装置 ４２…地上制御盤 ４３…ディスプレイ装置