专利汇可以提供飞行器近场引导方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 飞行器 近场引导方法,该方法包括如下步骤:创建O‑XYZ三维空间, 信号 发射器发射激光或 微波 波束,每一波束在基准平面上的投影线与X轴的夹 角 为α,每一波束相对于基准平面的夹角为β;预设信号发射器在O‑XYZ三维空间的坐标为A1(X0,Y0,Z0);飞行器先后接收至少两束波束,两束波束所携带的信息分别为(α1,β1)和(α2,β2);两个接收点的 位置 信息分别B1(X1,Y1,Z1)和B2(X2,Y2,Z2);根据(α1,β1)、(α2,β2)和B1(X1,Y1,Z1)、B2(X2,Y2,Z2)准确 定位 飞行器的当前位置和信号发射器所在位置,并引导飞行器飞向预设牵引位置或现场引导位置。本方法中飞行器可实现自主定位,其实现过程简单,便于操作,而且牵引过程 精度 高。,下面是飞行器近场引导方法专利的具体信息内容。
1.一种飞行器近场引导方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤S1:在预设的基准平面上创建O-XYZ三维空间,信号发射器发射激光或微波波束,每一波束在所述基准平面上的投影线与X轴的夹角为α,每一波束相对于所述基准平面的夹角为β;每一所述波束携带波束信息,所述波束信息包括α和β,预设所述信号发射器在O-XYZ三维空间的坐标为A1(X0,Y0,Z0);
步骤S2:飞行器先后接收至少两束波束,所述两束波束所携带的信息分别为(α1,β1)和(α2,β2);所述飞行器接收到所述两束波束的两个接收点的位置信息分别B1(X1,Y1,Z1)和B2(X2,Y2,Z2);
步骤S3:根据(α1,β1)、(α2,β2)和B1(X1,Y1,Z1)、B2(X2,Y2,Z2)准确定位飞行器的当前位置和所述信号发射器所在位置,并引导所述飞行器飞向预设牵引位置或现场引导位置。
2.根据权利要求1所述的飞行器近场引导方法,其特征在于,所述步骤S2中采用陀螺仪和加速度计计算所述飞行器接收所述两束波束的两个接收点B1(X1,Y1,Z1)和B2(X2,Y2,Z2)之间的距离。
3.根据权利要求1所述的飞行器近场引导方法,其特征在于,所述步骤S3中飞行器根据预设牵引位置或现场引导位置与所述飞行器的最短距离,引导所述飞行器飞向所述预设牵引位置或现场引导位置。
4.根据权利要求1所述的飞行器近场引导方法,其特征在于,所述步骤S3中飞行器向所述信号发射器发射识别信号,所述信号发射器接收所述识别信号后向所述飞行器发射专用引导波束,以引导所述飞行器飞向预设牵引位置或现场引导位置。
5.根据权利要求1所述的飞行器近场引导方法,其特征在于,所述步骤S3中信号发射器广播处于空闲状态的所述预设牵引位置或现场引导位置在所述O-XYZ三维空间中的位置,以引导所述飞行器飞向所述预设牵引位置或现场引导位置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的飞行器近场引导方法,其特征在于,所述步骤S3还包括:重复执行N次步骤S2,对N次定位出的信号发射器所在位置进行平均计算,以确定最终的信号发射器所在位置,根据最终的信号发射器所在位置及最后一次确定的飞行器当前位置,引导所述飞行器飞向所述预设牵引位置或现场引导位置。
7.根据权利要求1-5任一项所述的飞行器近场引导方法,其特征在于,还包括步骤S4:
所述飞行器向所述信号发射器发射紧急状态信息,所述信号发射器比较接收到紧急状态信息的紧急状态等级,控制紧急状态等级低的飞行器让位于紧急状态等级高的飞行器;所述紧急状态信息包括飞行器识别号。
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