自动调节无人机悬停的方法、装置，光流模块及无人机
阅读：354发布：2020-05-08
专利汇可以提供自动调节无人机悬停的方法、装置，光流模块及无人机专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 申请 提供一种 自动调节 无人机 悬停 的方法、装置，光流模 块 以及无人机。该方法包括：获取光流模块的调整参数的可调整范围；在可调整范围内确定多个调整参数；针对每一个调整参数，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度；针对每一个调整参数，确定多个光流速度的预设方差；将最小预设方差对应的调整参数确定为目标调整参数；将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至飞控系统，以使飞控系统调节无人机的悬停。整个过程通过光流模块自动调整，以获取目标调整参数k2，不需要工程师去观测无人机的悬停状态来调整参数，省去了人 力 物力，避免了每次更改摄像头都需要重新烧写程序或更改无人机上 固件 的麻烦。，下面是自动调节无人机悬停的方法、装置，光流模块及无人机专利的具体信息内容。
1.一种自动调节无人机悬停的方法，其特征在于，应用于无人机中的光流模块，所述光流模块用于获取光流速度，所述无人机还包括飞控系统；所述方法包括：
获取所述光流模块的调整参数的可调整范围；
在所述可调整范围内确定多个所述调整参数；
针对每一个所述调整参数，获取预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度；
针对每一个所述调整参数，确定所述多个光流速度的预设方差；其中，所述预设方差表示所述光流速度与所述无人机的理想悬停速度之间的差异；
将最小预设方差对应的所述调整参数确定为目标调整参数；
将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至所述飞控系统，以使所述飞控系统调节无人机的悬停。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述可调整范围内确定多个所述调整参数，包括：
以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长在所述可调整范围内确定多个所述调整参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一个所述调整参数，获取预设时间内其对应的多个光流速度，包括：
以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长，每确定一个所述调整参数，获取所述预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度，包括：
获取预设时间内所述调整参数对应的多个x轴光流速度和多个y轴光流速度；
相应的，确定所述多个光流速度的预设方差，包括：
确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差之前，所述方法还包括：
对所述多个x轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标x轴光流速度以及对所述多个y轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标y轴光流速度；
相应的，所述确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差，包括：
确定所述多个目标x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个目标y轴光流速度的预设方差。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时间为10秒。
7.一种自动调节无人机悬停的装置，其特征在于，应用于无人机中的光流模块，所述光流模块用于获取光流速度，所述无人机还包括飞控系统；所述装置包括：
第一获取模块，用于获取所述光流模块的调整参数的可调整范围；
第一确定模块，用于在所述可调整范围内确定多个所述调整参数；
第二获取模块，用于针对每一个所述调整参数，获取预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度；
第二确定模块，针对每一个所述调整参数，确定所述多个光流速度的预设方差；其中，所述预设方差表示所述光流速度与所述无人机的理想悬停速度之间的差异；
第三确定模块，用于将最小预设方差对应的所述调整参数确定为目标调整参数；
发送模块，用于将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至所述飞控系统，以使所述飞控系统调节无人机的悬停。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长在所述可调整范围内确定多个所述调整参数。
9.一种光流模块，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器和所述存储器连接；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器用于运行存储在所述存储器中的程序，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种无人机，其特征在于，包括飞控系统以及如权利要求9所述的光流模块，所述光流模块与所述飞控系统电连接。
自动调节无人机悬停的方法、装置，光流模块及无人机
技术领域
[0001] 本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种自动调节无人机悬停的方法、装置，光流模块以及无人机。
背景技术
[0002] 无人机的漂移速度是指无人机在起飞后在没有主动操作的情况下，由于无人机电机转速做不到完全一致，会出现缓慢飞行时的速度(也即无人机发生晃动)。因此，为了让无人机能够稳定的悬停，通常需要通过无人机的飞控系统产生一个与漂移速度反向的反向速度。无人机中的光流模块可以获取无人机漂移时的光流速度，但是这个速度的单位是像素/秒，可以通过如下公式换算为实际速度：
[0003]
[0004] 其中，v是实际速度；h是无人机飞行的高度；flow是光流模块获取的光流速度；k2是光流模块的调整系数；pix_size是像素颗粒大小，可以默认是一个常数，focal_len是无人机上摄像头的焦距，不同摄像头的焦距不同，t是前后两帧图像之间的时间间隔。因此，上述的实际速度的公式可以简写为：
[0005] v＝(k1×h)×(flow×k2)；其中，
[0006] 由于摄像头的焦距无法准确的确定，因此，大部分工程师都是根据无人机的状态来一步一步的调整参数k1，使得实际速度v跟无人机的实际漂移速度最接近，进而使得无人机稳定悬停。当工程师不愿意调解参数k1时，通过调节光流模块的调整参数k2，也可使无人机稳定悬停。
[0007] 通常情况下，针对无人机的摄像头，当工程师调节好k1后会将参数k1固定，不再做改变，如果遇到无人机更换摄像头时，此时飞控系统按照原来的参数k1计算得到的实际速度就会和无人机漂移速度有很大的差异，此时无人机会来回晃动。
[0008] 当前的调节方式，是通过工程师手动更改参数k1或者k2，然后观测无人机的悬停状态，直到找到最佳的k1或者k2使得无人机能够稳定悬停。参数k1是设定在飞控系统的程序端中，k2是设定在光流模块的程序端中，一旦摄像头的焦距发生了变化，就要重新调整k1或者k2，不论重新调整哪个参数，都需要重新更改程序，然后重新烧录程序到飞控系统或光流模块中，又或者直接更换飞控系统的电路板或光流模块的电路板，耗费大量的人力物力。发明内容
[0009] 本申请实施例的目的在于提供一种自动调节无人机悬停的方法、装置，光流模块及无人机，以改善“通过工程师手动更改参数k1或者k2，然后观测无人机的悬停状态，直到找到最佳的k1或者k2使得无人机能够稳定悬停，耗费大量的人力物力”的问题。
[0010] 本发明是这样实现的：
[0011] 第一方面，本申实施例提供一种自动调节无人机悬停的方法，应用于无人机中的光流模块，所述光流模块用于获取光流速度，所述无人机还包括飞控系统；所述方法包括：获取所述光流模块的调整参数的可调整范围；在所述可调整范围内确定多个所述调整参数；针对每一个所述调整参数，获取预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度；针对每一个所述调整参数，确定所述多个光流速度的预设方差；其中，所述预设方差表示所述光流速度与所述无人机的理想悬停速度之间的差异；将最小预设方差对应的所述调整参数确定为目标调整参数；将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至所述飞控系统，以使所述飞控系统调节无人机的悬停。
[0012] 在本申请中，首先获取光流模块的调整参数的可调整范围；在可调整范围内确定多个调整参数；然后针对每一个调整参数，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度；再针对每一个调整参数，确定多个光流速度的预设方差；最后将最小预设方差对应的调整参数确定为目标调整参数，整个过程通过光流模块自动调整，以获取目标调整参数k2，不需要工程师去观测无人机的悬停状态来调整参数，省去了人力物力，避免了每次更改摄像头都需要重新烧写程序或更改无人机上固件的麻烦。
[0013] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述在所述可调整范围内确定多个所述调整参数，包括：以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长在所述可调整范围内确定多个所述调整参数。
[0014] 在本申请中，可以根据需求设定步长，然后以可调整范围的下限值作为初始值，根据设定步长在可调整范围内确定多个调整参数。
[0015] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述针对每一个所述调整参数，获取预设时间内其对应的多个光流速度，包括：以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长，每确定一个所述调整参数，获取所述预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度。
[0016] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述获取预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度，包括：获取预设时间内所述调整参数对应的多个x轴光流速度和多个y轴光流速度；相应的，确定所述多个光流速度的预设方差，包括：确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差。
[0017] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，在所述确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差之前，所述方法还包括：对所述多个x轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标x轴光流速度以及对所述多个y轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标y轴光流速度；相应的，所述确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差，包括：确定所述多个目标x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个目标y轴光流速度的预设方差。
[0018] 在本申请中，通过对多个x轴光流速度进行中值滤波，以及对多个y轴光流速度进行中值滤波，能够有效去除异常点，提高对后续获取目标调整参数的准确性。
[0019] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述预设时间为10秒。
[0020] 第二方面，本申请实施例提供一种自动调节无人机悬停的装置，应用于无人机中的光流模块，所述光流模块用于获取光流速度，所述无人机还包括飞控系统；所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述光流模块的调整参数的可调整范围；第一确定模块，用于在所述可调整范围内确定多个所述调整参数；第二获取模块，用于针对每一个所述调整参数，获取预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度；第二确定模块，针对每一个所述调整参数，确定所述多个光流速度的预设方差；其中，所述预设方差表示所述光流速度与所述无人机的理想悬停速度之间的差异；第三确定模块，用于将最小预设方差对应的所述调整参数确定为目标调整参数；发送模块，用于将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至所述飞控系统，以使所述飞控系统调节无人机的悬停。
[0021] 结合上述第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述第一确定模块还用于以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长在所述可调整范围内确定多个所述调整参数。
[0022] 第三方面，本申请实施例提供一种光流模块，包括：处理器和存储器，所述处理器和所述存储器连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器用于调用存储在所述存储器中的程序，执行如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例的一些可能的实现方式提供的方法。
[0023] 第四方面，本申请实施例提供一种无人机，包括飞控系统以及如上述第三方面实施例中提供的光流模块，所述光流模块与所述飞控系统电连接。
[0025] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0026] 图1为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。
[0027] 图2为本申请实施例提供的一种光流模块的结构示意图。
[0028] 图3为本申请实施例提供的一种自动调节无人机悬停的方法的步骤流程图。
[0029] 图4为本申请实施例提供的一种自动调节无人机悬停的装置的模块框图。
[0030] 图标：100-无人机；110-飞控系统；120-光流模块；121-处理器；122-存储器；200-自动调节无人机悬停的装置；201-第一获取模块；202-第一确定模块；203-第二获取模块；204-第二确定模块；205-第三确定模块；206-发送模块；207-滤波模块。
具体实施方式
[0031] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
[0032] 当无人机摄像头更换时，当前的调节方式，是通过工程师手动更改参数k1或者k2，然后观测无人机的悬停状态，直到找到最佳的k1或者k2使得无人机能够稳定悬停。参数k1是设定在飞控系统的程序端中，k2是设定在光流模块的程序端，一旦摄像头的焦距发生了变化，就要重新调整k1或者k2，不论重新调整哪个参数，都需要重新更改程序，然后重新烧录程序到飞控系统或光流模块中，又或者直接更换飞控系统的电路板或光流模块的电路板，耗费大量的人力物力。
[0033] 鉴于上述问题，本申请发明人经过研究探索，提出以下实施例以解决上述问题。
[0034] 请参考图1，本申请实施例提供一种无人机100的结构示意图。包括飞控系统110(Flight control system)以及光流模块120。飞控系统110与光流模块120电连接，比如光流模块120可以通过UART接口连接飞控系统110。
[0035] 飞控系统110为整个无人机100的核心，用于控制无人机100的飞行。飞控系统110包括控制器，控制器可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力、比如微处理器(MCU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0036] 其中，光流模块120可以实时检测无人机100的移动距离以及获取光流速度。请参阅图2，在结构上，光流模块120包括处理器121以及存储器122。处理器121与存储器122电连接。
[0037] 存储器122用于存储程序，处理器121在接收到执行指令后，执行该程序。其中，存储器122可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦可编程序只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，以及电可擦编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)。
[0038] 处理器121用于获取光流模块的调整参数的可调整范围；在可调整范围内确定多个调整参数；针对每一个调整参数，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度；针对每一个调整参数，确定多个光流速度的预设方差；其中，所述预设方差表示所述光流速度与所述无人机的理想悬停速度之间的差异；将最小预设方差对应的所述调整参数确定为目标调整参数；将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至飞控系统，以使飞控系统调节无人机的悬停。
[0039] 其中，处理器121可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力、比如微处理器(MCU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0040] 应当理解，上述图1、图2所示出的结构仅为示意，本申请实施例提供的无人机100以及光流模块120还可以具有更少或更多的组件，或是具有与图中所示不同的配置。
[0041] 请参阅图3，本申请实施例提供一种自动调节无人机悬停的方法。该方法应用于图2所示出的光流模块120中。下面结合图3对方方法的具体流程及步骤进行说明。该方法包括：步骤S101-步骤S106。
[0042] 步骤S101：获取光流模块的调整参数的可调整范围。
[0043] 于本实施例中，是通过调整光流模块的调整参数k2来实现无人机的稳定悬停。因此，首先需要获取到调整参数k2的可调整范围。需要说明的是，调整参数k2的可调整范围是预先设置在光流模块中的。参考公式： 可知，调整参数k2与摄像头的焦距focal_len呈反相关，因此，可以根据无人机的摄像头供应商给出的焦距的范围得到调整参数k2的可调整的范围。但通常情况下，预先设置的调整参数k2的可调整的范围会比通过无人机的摄像头供应商给出的焦距的范围而得到调整参数k2的可调整的范围更大一些，以保证调整过程中，测试数据更多。
[0044] 为了便于后续步骤的说明，假设光流模块的调整参数k2的可调整范围为[a，b]；其中a
[0045] 步骤S102：在可调整范围内确定多个调整参数。
[0046] 在获取到光流模块的调整参数k2的可调整范围[a，b]后，在可调整范围[a，b]中确定出多个调整参数。
[0047] 于本申请实施例中，从可调整范围[a，b]中确定出多个调整参数可以是以可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长在可调整范围内确定出多个调整参数。
[0048] 需要解释的是，预设步长为一个具体的数值，比如可以是1、也可以是2。以可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长在可调整范围内确定出多个调整参数指的是以可调整范围的下限值作为初始值(即作为第一个调整参数k2)，然后，在初始值的基础上增加预设步长所确定的数值作为第二个调整参数k2，依次类推，直至在前一个调整参数k2的基础上增加预设步长后的数值超出可调整范围的上限值为止，且大于可调整范围的上限值的调整参数k2不作为本步骤中所确定的调整参数。下面以一个具体的例子进行说明，比如可调整范围为[800，1000]，步长为2，则调整参数k2的初始值为800，每次对调整参数k2的值增加2，则获取到的多个调整参数k2为800、802、804···998、1000。最后得到的调整参数k2的值为1000，若再增加预设步长2，1002大于了调整参数的上限值1000，不满足调整参数的调整条件，此时，停止获取调整参数k2。
[0049] 当然，在其他实施例中，从可调整范围[a，b]中确定出多个调整参数可以是获取可调整范围[a，b]中为3的倍数的数值，将所有3的倍数的数值确定为调整参数。下面举例进行说明，比如可调整范围为[200，300]则根据上述方式确定出的多个调整参数k2为201、204、207···297、300。其中，201、、204、207···297、300均为3的倍数。
[0050] 可以理解的是，在其他实施例中，从可调整范围[a，b]中确定出多个调整参数可以是获取可调整范围[a，b]中为2的倍数的数值，将所有2的倍数的数值确定为调整参数。又或者是获取可调整范围[a，b]中为5的倍数的数值，将所有5的倍数的数值确定为调整参数。因此，具体采用何种方式从可调整范围内确定出多个调整参数，本申请不作限定。
[0051] 步骤S103：针对每一个调整参数，获取预设时间内其对应的多个光流速度。
[0052] 于本申请实施例中，预设时间可以为10秒，当然在其他实施例中，预设时间可以是5秒、8秒等等，本申请不作限定。然后针对每一个调整参数，获取在10秒内多个光流速度。通常情况下，光流模块每一秒可以采集25帧画面，每一帧画面可以计算出一个光流速度。因此，若预设时间为10秒，则10秒时间，光流模块可以获取到一个调整参数所对应的250个光流速度。
[0053] 于本申请实施例中，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度，包括：获取预设时间内调整参数对应的多个x轴光流速度xki和多个y轴光流速度yki；其中下标k表示调整系数的标识，即第k个调整参数、i表示第i个光流速度。通常情况下，光流模块输出的速度为x轴光流速度以及y轴光流速度，因此，本申请中获取的多个光流速度即为获取的多个x轴光流速度以及多个y轴光流速度。可以将获取的多个x轴光流速度以及多个y轴光流速度理解为光流模块获取的每一帧图像中的像素点在x轴的速度和在y轴上的速度。
[0054] 下面举例进行说明，比如预设时间为5秒，则获取5秒内的多个x轴光流速度xki和多个y轴光流速度yki，其中i＝1、2、3···125。一共125组数据，每组数据中包括一个x轴光流速度xki和一个y轴光流速度yki。
[0055] 步骤S104：针对每一个调整参数，确定多个光流速度的预设方差。
[0056] 通过步骤S103获取在预设时间内每一个调整参数对应的多个光流速度，然后于本步骤中，确定基于每一个调整参数所获取到的多个光流速度的预设方差。其中，预设方差表示光流速度与无人机的理想悬停速度之间的差异。由于获取的光流速度包括x轴光流速度以及y轴光流速度。则本步骤中，分别获取每个调整参数，对应的多个x轴光流速度的预设方差，以及多个y轴光流速度的预设方差。x轴光流速度的预设方差表示x轴光流速度与无人机的理想悬停速度之间的差异；y轴光流速度的预设方差表示y轴光流速度与无人机的理想悬停速度之间的差异。具体公式如下：
[0057]
[0058]
[0059] 其中，var_xk表示多个x轴光流速度的预设方差，下标k表示第k个调整参数，n表示x轴光流速度的总数，m表示无人机的理想悬停速度，var_yk表示多个y轴光流速度的预设方差，n表示y轴光流速度的总数。
[0060] 需要说明的是，由于无人机的理想悬停速度m＝0，因此，上述公式可以简化为：
[0061] 步骤S105：将最小预设方差对应的调整参数确定为目标调整参数。
[0062] 通过步骤S104获取到每一个调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差以及多个y轴光流速度的预设方差之后，对每一个调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差以及多个y轴光流速度的预设方差进行求和，计算var_xk+var_yk的值，并将var_xk+var_yk所得的最小值对应的调整参数作为目标调整参数。
[0063] 需要说明的是，求预设方差的目的是用来衡量当前无人机的波动情况，预设方差越小，说明无人机的波动越小，则无人机越趋近于稳定。
[0064] 步骤S106：将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至飞控系统，以使飞控系统调节无人机的悬停。
[0065] 最后在确定好目标调整参数后，将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至飞控系统，以使飞控系统调节无人机的悬停。其中目标光流速度为flow×k2，在此处k2表示目标调整参数。
[0066] 综上所述，在本申请实施例中，首先获取光流模块的调整参数的可调整范围；在可调整范围内确定多个调整参数；然后针对每一个调整参数，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度；再针对每一个调整参数，确定多个光流速度的预设方差；最后将最小预设方差对应的调整参数确定为目标调整参数，整个过程通过光流模块自动调整，以获取目标调整参数k2，不需要工程师去观测无人机的悬停状态来调整参数，省去了人力物力，避免了每次更改摄像头都需要重新烧写程序或更改无人机上固件的麻烦。
[0067] 可选地，在本申请实施例中，为了提高对获取目标调整参数的准确性，消除获取到的光流速度中的异常点，在步骤S104分别获取每个调整参数对应的多个x轴光流速度的预设方差，以及对应的多个y轴光流速度的预设方差之前，该方法还包括：对多个x轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标x轴光流速度filter_xki以及对多个y轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标y轴光流速度filter_yki。
[0068] 需要说明的是，中值滤波法是一种非线性平滑技术，它将每一像素点的灰度值设置为该点某邻域窗口内的所有像素点灰度值的中值。中值滤波是基于排序统计理论的一种能有效抑制噪声的非线性信号处理技术，中值滤波的基本原理是把数字图像或数字序列中一点的值用该点的一个邻域中各点值的中值代替，让周围的像素值接近的真实值，从而消除孤立的噪声点。
[0070] 相应的，步骤S104中分别确定每个调整参数，对应的多个x轴光流速度的预设方差，以及多个y轴光流速度的预设方差，包括：确定多个目标x轴光流速度的预设方差，以及确定多个目标y轴速度的预设方差。具体公式如下：
[0071]
[0072]
[0073] 其中，var_xk表示多个目标x轴光流速度的预设方差，下标k表示第k个调整参数，n表示目标x轴光流速度的总数，var_yk表示多个目标y轴光流速度的预设方差，n表示目标y轴光流速度的总数，m表示无人机的理想悬停速度。
[0074] 需要说明的是，由于无人机的理想悬停速度m＝0，因此，上述公式可以简化为：
[0075] 相应的，在步骤S105中，将最小预设方差对应的调整参数确定为目标调整参数即为对每一个调整参数所对应的多个目标x轴光流速度的预设方差以及多个目标y轴光流速度的预设方差进行求和，计算var_xk+var_yk的值，并将var_xk+var_yk所得的最小值对应的调整参数作为目标调整参数。
[0076] 在本申请实施例中，通过对多个x轴光流速度进行中值滤波，以及对多个y轴光流速度进行中值滤波，能够有效去除异常点，提高对后续获取目标调整参数的准确性。
[0077] 需要说明的是，在上述实施例中，步骤S103-步骤S104中是将所有调整参数全部确定出来后，再分别对每一个调整参数进行计算，针对每一个调整参数，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度以及确定多个光流速度的预设方差。当然在其他实施例中，步骤S102-步骤S104还可以通过如下步骤实现：
[0078] 即步骤S103中针对每一个调整参数，获取预设时间内其对应的多个光流速度，包括：
[0079] 以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长，每确定一个调整参数，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度。
[0080] 由于光流速度包括x轴光流速度和y轴光流速度，因此，获取预设时间内调整参数对应的多个光流速度即获取预设时间内调整参数对应的多个x轴光流速度和多个y轴光流速度。
[0081] 相应的，确定一个调整参数所对应的多个x轴光流速度和多个y轴光流速度后，再确定该调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差和多个y轴光流速度的预设方差。
[0082] 也即，本实施例中，每确定出一个调整参数，则获取该调整参数所对应的多个x轴光流速度和多个y轴光流速度，以及获取该调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差和多个y轴光流速度的预设方差。然后再确定出下一个调整参数，获取下一个调整参数所对应的多个x轴光流速度和多个y轴光流速度，以及获取下一个调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差和多个y轴光流速度的预设方差，直至确定出所有调整参数，并获取到所有调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差和多个y轴光流速度的预设方差。
[0083] 当然，在其他实施例中，每确定出一个调整参数，在获取到该调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差和多个y轴光流速度的预设方差后，还可以对该调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差以及多个y轴光流速度的预设方差进行求和，计算var_xk+var_yk的值，然后再确定出下一个调整参数，直至获取到所有的调整参数所对应的多个x轴光流速度的预设方差和多个y轴光流速度的预设方差的和。
[0084] 请参阅图4，基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种自动调节无人机悬停的装置200，包括：
[0085] 第一获取模块201，用于获取所述光流模块的调整参数的可调整范围。
[0086] 第一确定模块202，用于在所述可调整范围内确定多个所述调整参数。
[0087] 第二获取模块203，用于针对每一个所述调整参数，获取预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度。
[0088] 第二确定模块204，针对每一个所述调整参数，确定所述多个光流速度的预设方差。其中，所述预设方差表示所述光流速度与所述无人机的理想悬停速度之间的差异。
[0089] 第三确定模块205，用于将最小预设方差对应的所述调整参数确定为目标调整参数。
[0090] 发送模块206，用于将根据目标调整参数调整后的目标光流速度发送至所述飞控系统，以使所述飞控系统调节无人机的悬停。
[0091] 可选地，该第一确定模块202，还用于以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长在所述可调整范围内确定多个所述调整参数。
[0092] 可选地，该第二获取模块203，还用于以所述可调整范围的下限值作为初始值，根据预设步长，每确定一个所述调整参数，获取所述预设时间内所述调整参数对应的多个光流速度。
[0093] 可选地，该第二获取模块203还用于获取预设时间内所述调整参数对应的多个x轴光流速度和多个y轴光流速度。
[0094] 可选地，该第二确定模块204，还用于确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差。
[0095] 可选地，该装置还包括滤波模块207，该滤波模块用于在确定所述多个x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个y轴光流速度的预设方差之前，对所述多个x轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标x轴光流速度以及对所述多个y轴光流速度进行中值滤波，得到多个目标y轴光流速度。
[0096] 相应的，该第二确定模块204还用于确定所述多个目标x轴光流速度的预设方差，以及确定所述多个目标y轴光流速度的预设方差。
[0097] 可以理解，其他实施例中，第一确定模块202，第二确定模块204，第三确定模块205可以为同一个确定模块，第一获取模块201及第二获取模块203可以为同一个获取模块。
[0098] 基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被运行时执行上述实施例中提供的方法。
[0099] 该存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
[0100] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0101] 另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0102] 再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0103] 在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0104] 以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种棉麻成衣免烫整理方法 | 2020-05-08 | 524 |
| 甘油松香树脂在亚麻衣物防皱处理的方法 | 2020-05-11 | 129 |
| 一种纯棉成衣免烫加工方法 | 2020-05-11 | 185 |
| 改性二甲基二羟基乙烯脲在衣物防皱处理的方法 | 2020-05-11 | 228 |
| 一种用于棉质成衣的柠檬酸胺免烫整理液及免烫整理方法 | 2020-05-11 | 847 |
| 一种基于房产信息数据的智能服务防护方法及其系统 | 2020-05-08 | 624 |
| 一种甘油松香树脂免烫棉麻衬衫的生产方法 | 2020-05-11 | 944 |
| 用于操作数字化仪系统的触控笔 | 2020-05-12 | 338 |
| 冷柜铰链组件 | 2020-05-08 | 454 |
| 一种基于悬停飞行器的药物投掷装置 | 2020-05-11 | 363 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
分析报告
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈