| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 441 | 一种具有农作物识别功能的农业施肥机器人 | CN202410117163.1 | 2024-01-29 | CN117694077A | 2024-03-15 | 谷湘煜; 宋晖; 鲜开义; 杨利萍; 周仁彬 |
| 本发明提供的具有农作物识别功能的农业施肥机器人，包括运输车体，运输车体的顶部连接有固定顶板，运输车体的一侧安装有储料舱，运输车体顶部的一侧安装有植被识别机构，植被识别机构用于监测农田两侧植被类型，储料舱的一侧安装有连接箱，运输车体的顶部安装有支撑杆,支撑杆的一侧安装有卡扣，卡扣的内部安装有第一输料管，第一输料管的外侧安装有电磁阀，第一输料管上安装有第一雾化喷头；植被识别机构包括安装于运输车体内部的控制柜，控制柜的内部安装有安装板，安装板上分别安装有图像采集模组、图像识别模块、控制模组、检测模组、记忆模组、警示模组和信号模组，解决了避免农作物由于施肥过多，发生烧苗的情况的问题。 | ||||||
| 442 | 一种基于机器视觉的农业智能监测系统及方法 | CN202310276383.4 | 2023-03-21 | CN116448760B | 2023-10-20 | 吕名礼; 夏鸽飞; 张哲; 吴小李; 柒杰明 |
| 本发明公开了一种基于机器视觉的农业智能监测系统及方法，属于农业智能监测领域，该农业智能监测系统包括数据监测模块、数据库、数据分析模块和农业指引模块，数据监测模块用于采集基础数据信息，对植物的生长进行图像采集，数据库用于对采集的数据和分析结果进行加密存储，数据分析模块用于对采集的植物数据进行分析处理，所述农业指引模块用于根据分析结果，对用户进行提醒和引导。本发明采集基础数据信息，通过机器视觉采集农作物表面图像，对农作物受到病虫害的原因进行分析，对病虫害分布趋势进行预测，对用户进行提醒并给出防治病虫害的建议，降低了病虫害对农作物的影响，提高了农作物的产量，提高了农业监测的效率。 | ||||||
| 443 | 一种激光感知的农业机器人空间定位方法 | CN202110792264.5 | 2021-07-13 | CN113534184B | 2023-08-29 | 胡炼; 王志敏; 何杰; 罗锡文; 汪沛 |
| 本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。 | ||||||
| 444 | 一种基于人工智能技术的农业巡检机器人 | CN202310674493.6 | 2023-06-08 | CN116520853A | 2023-08-01 | 瞿国庆; 曹冬菊; 张牧; 卫素洁; 黄帅凤; 何燕燕 |
| 本发明涉及农业巡检技术领域，具体公开了一种基于人工智能技术的农业巡检机器人。本发明公开的基于人工智能技术的农业巡检机器人，包括：基础移动巡检单元，用于进行基础移动巡检；边缘数据接收单元；边缘移动巡检单元，用于进行边缘移动巡检；边缘巡检传输单元；巡检综合记录单元。能够在进行基础移动巡检的过程中，接收当前巡检点的边缘分析数据，规划移动巡检路线，进行边缘移动巡检，获取边缘巡检数据，并传输至当前巡检点，能够将活动的巡检机器人与固定的重点巡检点进行有效联系，从而确定不同重点巡检点的移动巡检区域，进行针对性的边缘移动巡检，对边缘分析数据进行补充，使得巡检获取的数据能够真实有效的反映农业真实的状态。 | ||||||
| 445 | 由至少两个农业机器人在地块上工作的方法 | CN202180072829.0 | 2021-09-14 | CN116438497A | 2023-07-14 | M·候林吉尔; P·波蒂耶; Q·拉布雷拉; B·雅鲁西尔 |
| 本发明涉及一种根据由公共中央管理和控制系统(SC)传输的指令和/或命令由至少两个自主且独立地操作的农业机器人(R1，R2，...，Ri)同时对地块进行工作的方法，所述方法包括将所述待工作的地块(P)细分为至少两个不同的工作区(Z1，Z2，…，Zj)，工作区(Z1，Z2，…，Zj)是条带形式，在其相对的两个末端具有相应的端(EB，EB')，以及沿着所述条带(Z1，Z2，…，Zj)的各个相对端延伸的转弯区(F，F')。该方法的特征在于它还包括将每个转弯区(F，F')细分为转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；PFj，PFj')，每个转弯部分面对形成工作区(Z1，Z2，…，Zj)的条带之一的两端之一并在那里延续，并暂时且排他地将转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；PFj，PFj')的至少一小部分指派给或者打算通过或者正在通过所考虑的转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；...；PFj，PFj')、或将要开始、正在完成或将要完成与所考虑的转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；...；PFj，PFj')相关联的工作区(Z1，Z2，...，Zj)中的工作的机器人(R1，R2，...，Ri)。 | ||||||
| 446 | 农业机器人定位方法和装置以及控制系统 | CN202211259750.1 | 2022-10-14 | CN116125967A | 2023-05-16 | 张信明; 刘青林 |
| 本申请提供了一种农业机器人定位方法和装置以及控制系统，该方法应用于农业机器人，包括：获得农业机器人上各种传感器各自采集到的传感器数据；对于多种传感器组中每个传感器组，基于最近一次确定的该传感器组的坐标变换矩阵，将该传感器组中非参照传感器的传感器数据转换到参照传感器组对应的参照坐标系中，得到传感器组中两种传感器的传感器数据在参照坐标系中的传感器标定数据；对于每个传感器组，将传感器组在参照坐标系中的传感器标定数据转换为农业机器人对应的目标坐标系下的目标传感器数据；基于对各传感器组在目标坐标系下的目标传感器数据的数据融合，确定农业机器人的位姿信息。本申请的方案可以提高农业机器人定位的准确性。 | ||||||
| 447 | 用于组装农业机器的结构底盘和收割机 | CN202080037612.1 | 2020-05-22 | CN113853111B | 2023-03-03 | 乔斯·卡洛斯·利马·德·奥利维拉·朱尼尔; 达尼奥·克利奥多菲; 马可·奥雷里奥·拉莫斯·佩雷拉; 乔奥·奥古斯托·马可林·卢卡 |
| 本发明涉及一种用于组装农业机器诸如甜高粱和甘蔗收割机的新型结构底盘，所述结构底盘被设计成容纳用于存储液压流体的可移除贮存器，因此改善了维护条件，但主要是增加了这些机器的使用寿命和生产力。更特别地，结构底盘(12)由前部(12a)和后部(12b)形成，所述后部支撑主提取器组件(54)和用于安装升降器组件(52)的联结器(103)，其中所述后部(12b)被构造成通过侧壁(100)的布置形成机器(10)的处理路径，所述侧壁设置有用于安装下进料辊(46)和上进料辊(48)以及切碎辊(50)的开口(101、102)，并且所述结构底盘还包括至少一个可移除贮存器(104)，所述贮存器安装在由所述侧壁(100)形成的壳体(105)中，所述壳体在主提取器组件(54)和所述联结器(103)之间具有开口。 | ||||||
| 448 | 用于智能农业机器人的自动除泥行走系统 | CN202210815473.1 | 2022-07-08 | CN115139703A | 2022-10-04 | 黄河; 骆庭宝; 王学嵩; 田春花 |
| 本发明涉及农业机器人领域，具体是涉及用于智能农业机器人的自动除泥行走系统，包括蜂巢轮胎、中空半轴、支撑柱套、电刷体、两个两个轮辋盖、内支撑环、电极、若干个震动棒以及取电器，蜂巢轮胎的内缘成型有橡胶定位凸缘，本行走系统采用免充气的蜂巢轮胎来取代传统的充气轮胎，省去了充气轮胎在使用过程中的诸多不便；本系统将用于震动去泥的震动棒集成于蜂巢轮胎中，重新设计的轮毂结构对内部的震动棒等部件形成了有效的的保护，同时在免去了水泵水箱等传统装置后，也使农业机器人的续航有了明显的提升；通过集成于半轴上的电刷体保证电导通的前提下也保留了半轴的结构一体性。 | ||||||
| 449 | 一种农业园林生产用枯叶去除及收集机器人 | CN202210784225.5 | 2022-07-05 | CN115088503A | 2022-09-23 | 王远; 刘娟; 赵涓涓; 程志彦; 赵楠; 王园; 赵瑞峰 |
| 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种农业园林生产用枯叶去除及收集机器人,包括机体、设置在所述机体上的驱动部、设置在所述机体的端部的半环形支架、滑动弹性设置在所述半环形支架上的滚筒以及设置在所述机体上的收集部，驱动部包括设置在所述机体的底端的支撑滚轮以及转动设置在所述机体的底端的转向履带，所述收集部包括固定在所述机体上的固定杆、活动设置在所述机体上的连接杆以及转动设置在所述机体上的驱动杆，所述固定杆、连接杆以及驱动杆通过连接布连接，本发明转动转向履带，在转动履带转动的过程中，能够使得滚筒不断对树木的躯干振动，将树木上的枯叶震落，同时机体围绕植物的躯干转动，收集部形成扇形，用于收集震落的枯叶。 | ||||||
| 450 | 一种全自动无人值守多功能大棚农业机器人 | CN202210658479.2 | 2022-06-11 | CN114895736A | 2022-08-12 | 周庆国; 陈越; 苟煜春; 姜雪涛; 江梅雨; 白鹏宇 |
| 本发明提出了一种用于大棚的全自动无人值守多功能农业机器人解决办法，涉及电子技术和智能农业领域。主要包括，无线通讯模块、传感器数据采集模块、图像识别模块、操作模块。本发明实现了无人值守全自动智能农业机器人，定时进入地里巡视，向终端传递传感器模块收集的植物生长各项环境数据，以及图像采集模块收集的植物生长数据，并将传感器数据和图像采集模块数据传送给终端进行分析，继而给机械臂操作模块下达动作指令，完成指定功能。本发明中的小型农业机器人，可以通过分析环境和植物当前状态，实现精准作业，满足了精准农业的高精度和低误苗率的要求。 | ||||||
| 451 | 用于农业机器的自动割台浮动调整系统 | CN202111230328.9 | 2021-10-21 | CN114375690A | 2022-04-22 | 蒂莫西·J·克劳斯; 奥斯汀·J·喀斯特 |
| 一种农业机器包括被设置成与机具连杆系统、输出装置和输入装置通信的控制器。控制器能够操作以从多个不同的作业机具中识别所选择的作业机具。经由输出装置向所述操作者征求期望的操作状态。经由输入装置从操作者接收选择命令，所述选择命令指示浮动操作状态和固定高度操作状态中的哪一个操作状态是期望的操作状态。控制器然后可以自动地确定为所述机具连杆系统推荐的、用于所选择的作业机具和所述期望的操作状态的操作设定，以及经由输出装置向操作者通知为机具连杆系统推荐的、用于所选择的作业机具和所述期望的操作状态的所述操作设定。 | ||||||
| 452 | 一种用于农业机器人机械臂的作业方法及装置 | CN202111403396.0 | 2021-11-24 | CN114102591A | 2022-03-01 | 冯青春; 邱权; 李涛; 张万豪; 王博文 |
| 本发明提供一种用于农业机器人机械臂的作业方法及装置，所述方法包括：获取目标植物枝干上分布的多个作业对象的空间坐标，以根据作业对象的空间坐标，确定目标植物枝干的分布直线；确定作业对象中的作业目标，以及作业目标的空间坐标；调整所述机械臂的当前姿态为目标定向姿态；根据目标定向姿态与作业目标的空间坐标，调整机械臂的目标定向姿态为目标定位姿态，以基于目标定位姿态对作业目标进行作业。本发明通过对目标植物枝干形态进行拟合，形成了以目标植物枝干的分布形态为引导的作业模式，并且通过定向和定位步骤控制机械臂对作业目标进行作业，减少了机械臂在作业过程中的碰撞风险，有效地提高了农业机器人的作业效率。 | ||||||
| 453 | 用于组装农业机器的结构底盘和收割机 | CN202080037612.1 | 2020-05-22 | CN113853111A | 2021-12-28 | 乔斯·卡洛斯·利马·德·奥利维拉·朱尼尔; 达尼奥·克利奥多菲; 马可·奥雷里奥·拉莫斯·佩雷拉; 乔奥·奥古斯托·马可林·卢卡 |
| 本发明涉及一种用于组装农业机器诸如甜高粱和甘蔗收割机的新型结构底盘，所述结构底盘被设计成容纳用于存储液压流体的可移除贮存器，因此改善了维护条件，但主要是增加了这些机器的使用寿命和生产力。更特别地，结构底盘(12)由前部(12a)和后部(12b)形成，所述后部支撑主提取器组件(54)和用于安装升降器组件(52)的联结器(103)，其中所述后部(12b)被构造成通过侧壁(100)的布置形成机器(10)的处理路径，所述侧壁设置有用于安装下进料辊(46)和上进料辊(48)以及切碎辊(50)的开口(101、102)，并且所述结构底盘还包括至少一个可移除贮存器(104)，所述贮存器安装在由所述侧壁(100)形成的壳体(105)中，所述壳体在主提取器组件(54)和所述联结器(103)之间具有开口。 | ||||||
| 454 | 一种新一代智能农业用甜高粱外衣去除机器 | CN202110952062.2 | 2021-08-19 | CN113693246A | 2021-11-26 | 罗有成 |
| 本发明涉及一种去除机器，尤其涉及一种新一代智能农业用甜高粱外衣去除机器。要解决的技术问题：提供一种能够实现自动去除外衣和省时省力的新一代智能农业用甜高粱外衣去除机器。技术方案如下：一种新一代智能农业用甜高粱外衣去除机器，包括有安装盘、刮刀、推进机构和限位机构，推进机构部件的一侧设有安装盘，安装盘内壁沿圆周方向均匀设有刮刀，推进机构上设有限位机构。通过推进机构和限位机构之间的配合，可以实现自动将甜高粱的外衣进行刮除，无需人工操作。 | ||||||
| 455 | 一种具有人机交互功能的农业巡检机器人系统 | CN202110088151.7 | 2021-01-22 | CN112975996A | 2021-06-18 | 彭运生 |
| 本发明公开了一种具有人机交互功能的农业巡检机器人系统，涉及农业巡检机器人技术领域，具体为天花板、移动车体和防删储存模组，所述天花板的底部固定有磁铁球件，所述移动车体通过磁铁球件连接于天花板的下表面，所述防删储存模组的通过导线与控制中心电线连接。该具有人机交互功能的农业巡检机器人系统，基于磁性吸附的原理使得巡检机器人沿天花板下表面随意滑动，有利于提高巡检范围的同时降低工作量，亦有利于避免干扰到人体的正常活动，人为恶意或机械故障触发删除单元使得数据丢失时由隐藏式备份单元对删除部分的数据进行备份且不进行提示并对备份数据进行隐藏，有利于防止数据丢失的同时防止他人二次删除，有利于提高数据安全性。 | ||||||
| 456 | 一种智能农业机器人云控制系统及方法 | CN201910489190.0 | 2019-06-06 | CN110308753B | 2021-05-04 | 刘成良; 林洪振; 李彦明; 贡亮; 黄亦翔; 雷军波 |
| 本发明提出一种智能农业机器人云控制系统，所述系统包括智能终端模块、协议解析模块、智能云端模块以及智能服务模块，用户通过智能服务模块向系统输入作业任务，智能服务模块将任务数据传到智能云端模块，智能云端模块决策过后将调度信息经协议解析模块传到智能终端模块，智能终端模块会进行作业并实施上传作业数据，数据经协议解析模块上传到智能云端模块，智能云端模块会根据上传的数据调整作业计划并且将处理过后的数据传到智能服务模块供用户查看监控。同时提供了一种智能农业机器人云控制系统的控制方法。本发明能够结合云计算、人工智能、大数据三项技术，有效提高农业机器人的自动化程度和智能性。 | ||||||
| 457 | 用于农业机器的浮动辊和浮动辊组及收割机器 | CN202010749913.9 | 2020-07-30 | CN112293060A | 2021-02-02 | E·J·曼托姆 |
| 本发明涉及一种应用于比如甘蔗和高粱收割机的农业机器的新型浮动辊，其构造能够防止碎屑、污垢和矿物以及植物残余物进入安装有负责使这些辊旋转的机构的区域中，因此设法增加这些机构的使用寿命。更特别地，本发明的浮动辊由支撑圆筒(100)形成，其外表面具有固定的并且彼此径向地相间隔的多个翅片(101)，在内部具有以缩回方式并且靠近它们的边缘(103)设置的支撑基座(102)，支撑基座(102)被布置成安装相应的组装装置(104)，组装装置(104)负责将浮动辊安装于农业机器(10)的底盘(12)上，并且支撑圆筒(100)的这些边缘(103)包括其中设置有密封元件(105)的布置，密封元件(105)与组装装置(104)在表面上相互作用。 | ||||||
| 458 | 一种具有自动加料功能的智能农业机器人 | CN202011018572.4 | 2020-09-24 | CN112189643A | 2021-01-08 | 刘艳伟 |
| 本发明涉及一种具有自动加料功能的智能农业机器人，包括箱体、出料管和喷嘴，所述箱体的形状为长方体，所述箱体的顶部设有出料孔，所述出料管竖向穿过出料孔，所述出料管与出料孔的内壁密封且固定连接，所述喷嘴安装在出料管的顶端，所述箱体的底部设有智能移动装置，所述箱体上设有导航系统，所述箱体的一侧设有加料机构，所述箱体内设有搅拌机构，所述加料机构包括进料管、动力泵、转动管、第一密封块、转动轴、第一轴承、吸管、连接组件和动力组件，该具有自动加料功能的智能农业机器人通过加料机构实现了自动添加农药的功能，提高了便捷性，不仅如此，还通过搅拌机构实现了搅拌农药的功能，防止农药发生沉淀。 | ||||||
| 459 | 一种智慧农业多功能采苗机器人及其采苗方法 | CN202010472050.5 | 2020-05-29 | CN111670707A | 2020-09-18 | 庞铭君; 邢潇朋; 邢辉 |
| 本发明涉及一种智慧农业多功能采苗机器人及其采苗方法，属于机器人技术领域，智慧农业多功能采苗机器人包括头部组件、机身主体、机械手臂、下位机体，头部组件设置在机身主体上端，机身主体设置在下位机体上端，机械手数量为两组，机械手设置在机身主体的两端；头部组件包括外壳以及设置在外壳内的图像采集模块、图像识别模块、GPS定位模块，图像采集模块包括两台摄像机和接线端子，摄像机通过接线端子与图像识别模块连接，两台摄像机对称设置在头部组件外壳的左右两端；该智慧农业多功能采苗机器人及其采苗方法，机器人可自动称重和打印本次采摘重量数据单，和远程上传采摘记录，便于用户统计数据可以节省大量劳动力，提高工作效率。 | ||||||
| 460 | 机器人与无人机联合协作的农业喷灌系统 | CN202010448537.X | 2020-05-25 | CN111506088A | 2020-08-07 | 盛玉莲 |
| 本发明公开了一种机器人与无人机联合协作的农业喷灌系统，包括无人机、机器人、喷头、水管、视觉传感装置、更换装置、定位装置、导航装置、充电装置、无线装置以及控制器，机器人采用防水设计，充电装置与机器人通过磁感连接，充电装置用于给机器人充电，喷头旋接在水管上，更换装置设置在机器人上，定位装置包括无人机定位装置和机器人定位装置，无人机定位装置设置在无人机内，机器人定位装置设置在机器人内，控制器设置在机器人内，导航装置设置在控制器内，无人机与机器人配合实现了农业喷灌时自动化更换喷头的目的，节约了大量的人力资源。 | ||||||
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