| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 341 | 农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法与设备 | PCT/CN2019/119079 | 2019-11-18 | WO2020207017A1 | 2020-10-15 | 刘成良; 贡亮; 李旭东; 汪韬; 沈晓晔; 林晨晖; 陶建峰 |
提供了一种农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制设备与方法，其中，设备的机械臂（6）在臂末端安装有机械抓手（7），目标抓取物（3）处在机械臂（6）的可抓取范围内；控制模块（9）驱动机械抓手（7）抓取目标抓取物，并控制图像传感器（1）对机械臂（6）抓取目标抓取物（3）的过程进行图像采样；图像传感器（1）将采样的图像数据发送给控制模块（9）。这种设备无需对于场景内的目标抓取物（3）及相关环境进行精确的空间标注，机械臂将按照训练好的网络进行策略引导完成抓取任务，对于空间感知设备的要求更低，环境适应性强，并可迁移至多种任务。 |
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| 342 | 一种基于微型飞行机器人的自动化农业授粉方法 | PCT/CN2017/081877 | 2017-04-25 | WO2018133240A1 | 2018-07-26 | 陈益; 李耘; 于洪年 |
一种基于微型飞行机器人的自动化农业授粉方法，具体步骤如下：在当前的授粉工作区域j内，中央控制系统CCS为微型飞行机器人授粉者μMAVi分配工作任务；通过摄像头及数据采集装置，捕获花朵的数据；处理从特定数据源收集的原始数据，然后筛选、过滤和预处理原始数据；根据数据流，执行花朵识别的操作；评估是否成功识别到指定的花朵；微型飞行机器人授粉者μMAVi对指定的花朵进行授粉；评估授粉结果和微型飞行机器人授粉者μMAVi的有效性，决定是否结束本工作区域j的工作，进入下一个工作区域j+1。该方法在自动化流程中更加高效，同时减少了运营费用，有利于农业智能化的推进，可以提供更高的效率和更好的授粉质量，并提高农业生产力。 |
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| 343 | 农业收割机及用于引导农业机器上的照相机系统的方法 | CN201280055053.2 | 2012-11-09 | CN104066314B | 2017-03-29 | K·M·C·维安尼; B·米斯索藤; B·E·D·德佩斯泰尔 |
| 本发明涉及一种农业收割机(51)，该农业收割机装备有可运动卸载装置(1、2)，以便将农作物材料输送至在收割机附近驱动的容器(4)，这样，从收割机看，容器有近侧上部边界(6)和远侧上部边界(8)，其中，3D照相机(15)提供于收割机上，用于捕获图像(19)，在该图像(19)中，至少能够看见近侧上部边界(6)，以便根据这些图像来引导卸载装置，其特征在于：照相机(15)可绕基本水平轴线(25、42)旋转地安装。本发明还涉及一种用于将可旋转照相机的旋转角度布置成使得近侧上部边界(6)总是保留在照相机的视野内的方法。另外，本发明涉及一种用于控制卸载装置的方法，这样，处理后的农作物材料在离近侧上部边界(6)预定距离处沉积在容器中。 | ||||||
| 344 | 一种农业种植用智能巡检机器人及其巡检方法 | CN202510022615.2 | 2025-01-07 | CN119785448A | 2025-04-08 | 罗守卫; 罗法良; 胡涧琨 |
| 本发明公开了一种农业种植用智能巡检机器人及其巡检方法，涉及机械手邻域，包括机体，且机体的顶面中部轴承连接有轴杆，所述轴杆的顶部设置有安装架，还包括：摆动组件，所述摆动组件设置于机体顶部、安装架的底部以及承载板的侧面之间；幅度调节组件，所述幅度调节组件设置于轴杆的内部以及安装架的下方之间；清障组件，所述清障组件设置于机体的顶部以及安装座的前侧。在使用过程中，可以根据农作物的长势高度变化，对巡检摄像头的使用高度以及摆动幅度进行适应性调整，使得巡检过程中可以更加全面有效地对农作物进行巡查，同时可以在机械人行进过程中对导轨清洁，避免异物干扰巡检机器人的移动。 | ||||||
| 345 | 基于ROS和红外避障的农业机器人控制方法 | CN202411637537.9 | 2024-11-15 | CN119440020A | 2025-02-14 | 张玉清; 朱汉良; 张金亮; 曹星群; 袁婕; 王文西; 王梓睿; 张颖颖 |
| 本发明公开了基于ROS和红外避障的农业机器人控制方法，包括如下步骤：获取农业机器人周部的环境图像、红外信号以及末端执行器的初始状态数据；根据环境图像和红外信号，得到带有障碍信息的目标数据；根据带有障碍信息的目标数据和初始状态数据，通过笛卡尔运动学逆解和运动轨迹测算，分别生成关节控制指令和驱动控制指令，以控制农业机器人工作；其中，关节控制指令和驱动控制指令分别通过ROS传输至关节舵机和驱动舵机。一方面基于环境图像和红外信号的相互配合，能够进一步调节图像参数，提高了避障的准确性和可靠性；另一方面采用笛卡尔运动学逆解和运动轨迹测算，提高了坐标解析的正确率，避免出现运动轨迹错乱等问题。 | ||||||
| 346 | 一种农业机器人的谷物筛选装置及其使用方法 | CN202411513408.9 | 2024-10-28 | CN119158793A | 2024-12-20 | 施长亮 |
| 本发明提供一种农业机器人的谷物筛选装置及其使用方法，包括：输送框，所述输送框内侧面的两端均转动连接有转轴，两个所述转轴的外侧面均套设有输送带，所述输送框一侧的一端固定安装有安装框。本发明提供的一种农业机器人的谷物筛选装置及其使用方法，通过将谷物放置到储料框的内侧面，然后通过驱动电机的带动着往复丝杆在移动块的内部来回进行移动，从而带动着出料管来回进行移动，这样一来能够均匀的将谷物分布输送带的上面避免堆积，从而增加对谷物进行筛选的质量，并且使谷物掉落至固定框的内侧面，然后再通过出风框对杂质进行去除，并且使去除的杂质收集在收集框的内侧面，从而避免影响加工环境。 | ||||||
| 347 | 一种农业除草机器人除草路径规划方法 | CN202411256050.6 | 2024-09-09 | CN119126803A | 2024-12-13 | 梁志; 曹学军 |
| 本发明公开了一种农业除草机器人除草路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：启动除草机器人并检查所有传感器和摄像头是否正常工作；步骤2：建立农田的基本三维地图；步骤3：生成实时杂草分布图；步骤4：识别杂草种类和形态，并在农田地图上进行标记；步骤5：生成最优除草路径；步骤6：在机器人行进过程中，动态调整路径以避开作物；步骤7：根据杂草密度和种类，机器人执行相应的除草策略；步骤8：优化除草策略和路径规划算法；步骤9：除草任务完成后，机器人沿最短路径返回初始位置或充电站，准备下次作业。本发明提高了除草效率和准确性，还减少了不必要的重复除草和除草剂的浪费，优化了整体农田的除草效果。 | ||||||
| 348 | 一种农业种植用的沟渠开挖机器人设备 | CN202411284907.5 | 2024-09-13 | CN119041508A | 2024-11-29 | 李芳松; 姚志杰; 马英武; 张江辉; 白云岗; 李越; 马忠业 |
| 本发明涉及农业种植技术领域，具体为一种农业种植用的沟渠开挖机器人设备，包括机器人本体、安装在机器人本体上的多个行走轮和安装在机器人本体上的操作臂，所述操作臂底部安装有用于对沟渠进行开挖的挖斗；所述挖斗为梯形状，所述挖斗开口处分别为两个斜面段和横向段；推动架，所述推动架位于挖斗内部且靠近开口处；此农业种植用的沟渠开挖机器人设备，实现对挖斗对沟渠进行开挖修整时，对挖斗底部以及两侧缠绕的杂草进行切割的作用，解决了挖斗对沟渠开挖修整时，挖斗力度较大，导致其对杂草进行去除，同时导致缠绕在杂草上的泥土去除的问题，进一步的防止沟渠开挖时出现超挖而塌陷的现象，进而保证农田边缘沟渠挖掘的稳定性。 | ||||||
| 349 | 一种农业采摘机器人运动协作控制设备 | CN202311781950.8 | 2023-12-22 | CN117678426B | 2024-10-18 | 毕研飞; 唐政辉; 王文青; 魏斌; 唐青; 朱方明; 殷峰; 徐进; 郜梅贵; 胡晓红 |
| 本发明公开了一种农业采摘机器人运动协作控制设备，涉及农业采摘机器人技术领域，包括基座、机械臂组件和采摘组件，所述基座的外端设置有滚轮，且基座的外端设置有储存箱组件，所述基座的顶部外侧设置有转动梁，且转动梁的外端开设有滑槽。本发明得益于对单个果实吸附再切割的方式，相较于传统的机械臂带动剪切刀直接剪切摘取的方式，能避免直接剪断后果实掉落地面发生破损，通过吸附再剪切的操作，设备只需将采摘组件靠近果实即可，后续的切割流程无需进行定位，这在简化设备定位流程的同时，能提升设备的切割精度，此外因切断刀是贴附在采摘座表面的，这也能有效避免传统剪切容易出现剪切时误伤果实的问题。 | ||||||
| 350 | 一种基于机器视觉的智慧农业导航方法 | CN202410883862.7 | 2024-07-02 | CN118781342A | 2024-10-15 | 张前贺; 杨锦锋; 李伟卓; 吴延庆; 罗智泰; 王俊逍 |
| 本发明涉及大田作物农机作业导航技术领域，提出了一种基于机器视觉的智能农业导航方法。首先，采集不同环境和长势的大田作物行图像，使用标注工具进行数据处理，并通过数据增强生成用于模型训练的数据集。其次，基于U‑Net架构和Swin Transformer构建轻量级图像分割网络，通过特征提取和损失比较，获得最优的作物行分割模型。最后，通过形态学处理和透视变换矩阵进行中心线提取及视角变换，结合摄像头标定信息计算实际的作物行偏移量，并传递给机械系统以完成导航任务。本发明通过图像分割网络的构建和数据训练，得到了适用于常规大田作物的分割模型，结合后处理操作获取真实偏移信息，从而实现农机导航，在实际应用中具有重要价值。 | ||||||
| 351 | 一种基于人工智能技术的农业巡检机器人 | CN202310674493.6 | 2023-06-08 | CN116520853B | 2024-06-21 | 瞿国庆; 曹冬菊; 张牧; 卫素洁; 黄帅凤; 何燕燕 |
| 本发明涉及农业巡检技术领域，具体公开了一种基于人工智能技术的农业巡检机器人。本发明公开的基于人工智能技术的农业巡检机器人，包括：基础移动巡检单元，用于进行基础移动巡检；边缘数据接收单元；边缘移动巡检单元，用于进行边缘移动巡检；边缘巡检传输单元；巡检综合记录单元。能够在进行基础移动巡检的过程中，接收当前巡检点的边缘分析数据，规划移动巡检路线，进行边缘移动巡检，获取边缘巡检数据，并传输至当前巡检点，能够将活动的巡检机器人与固定的重点巡检点进行有效联系，从而确定不同重点巡检点的移动巡检区域，进行针对性的边缘移动巡检，对边缘分析数据进行补充，使得巡检获取的数据能够真实有效的反映农业真实的状态。 | ||||||
| 352 | 用于智能农业机器人的自动除泥行走系统 | CN202210815473.1 | 2022-07-08 | CN115139703B | 2024-06-07 | 黄河; 骆庭宝; 王学嵩; 田春花 |
| 本发明涉及农业机器人领域，具体是涉及用于智能农业机器人的自动除泥行走系统，包括蜂巢轮胎、中空半轴、支撑柱套、电刷体、两个两个轮辋盖、内支撑环、电极、若干个震动棒以及取电器，蜂巢轮胎的内缘成型有橡胶定位凸缘，本行走系统采用免充气的蜂巢轮胎来取代传统的充气轮胎，省去了充气轮胎在使用过程中的诸多不便；本系统将用于震动去泥的震动棒集成于蜂巢轮胎中，重新设计的轮毂结构对内部的震动棒等部件形成了有效的的保护，同时在免去了水泵水箱等传统装置后，也使农业机器人的续航有了明显的提升；通过集成于半轴上的电刷体保证电导通的前提下也保留了半轴的结构一体性。 | ||||||
| 353 | 一种多模块协同农业机器人及控制方法 | CN202311653872.3 | 2023-12-05 | CN117621001A | 2024-03-01 | 邱洪; 梁家鸣; 王鑫; 许戈; 彭业萍; 郭高原; 朱玲; 何雨璇; 袁可依 |
| 本发明提供了一种多模块协同农业机器人及控制方法，该系统包括：机械臂运动模块、底盘运动模块、龙门架运动模块、检测模块及控制器，所述底盘运动模块设置有两组，两组所述底盘运动模块的顶部设置所述龙门架运动模块，所述龙门架运动模块上设置所述机械臂运动模块，所述底盘运动模块上设置所述检测模块，所述机械臂运动模块、底盘运动模块、龙门架运动模块及检测模块电性连接所述控制器。本发明提供的多模块协同农业机器人及控制方法，基于多模块协同，配备完善的感知、规划、控制框架，提高了工作稳定性，扩大了作业范围，提高了作物检测效率，便于使用。 | ||||||
| 354 | 一种工作宽度和高度可调的农业机器人平台 | CN201910023716.6 | 2019-01-10 | CN109514524B | 2024-02-06 | 向阳; 李亚军; 林洁雯; 熊瑛; 胡正方; 陈益千 |
| 本发明公开了一种工作宽度和高度可调的农业机器人平台，由置物板、主机架、高度同步调节机构、宽度调节机构、支撑杆、转向轮部件、驱动轮部件和前后轮连杆组成，主机架由两根交叉成X型状的主梁和中心轴座组成，两根主梁安装在中心轴座上并可绕中心轴座旋转，置物板安装在中心轴座的顶部。支撑杆有四根，上端刻有螺纹，分别嵌套在两根主梁两端的支撑杆套筒中。高度同步调节机构置于主机架下方，通过一个高度调节电机驱动四根支撑杆同步直线移动实现高度调节。宽度调节机构安装在置物板上，通过电动推杆输出轴伸缩改变两根主梁夹角从而实现宽度调节。本发明仅通过一组电机和电动推杆实现高度和宽度调节，具有结构简单及控制方便的优点。 | ||||||
| 355 | 一种基于机器视觉的农业智能监测系统及方法 | CN202311075483.7 | 2023-08-25 | CN116773550A | 2023-09-19 | 庞爱平; 冯金奎; 董洁芳; 崔敏; 毕武 |
| 本发明提供一种基于机器视觉的农业智能监测系统及方法，系统包括：待监测区域获取模块，用于获取农田里的待监测区域；农作物生长图像采集模块，用于采集待监测区域内的农作物生长图像；病虫害监测模块，用于基于农作物生长图像和预设的病虫害图像库，进行病虫害监测；其中，获取农田里的待监测区域，包括：建立对应于农田的病虫害预测地图；从病虫害预测地图内确定多个病虫害预测位置和对应的病虫害预测类型；基于最小包围圈划定条件，在病虫害预测地图内划定包围部分病虫害预测位置的最小包围圈；将最小包围圈的包围区域作为待监测区域。降低了农作物生长图像的采集工作量，提升了农业监测效率，更提升了基于机器视觉进行农业监测的适用性。 | ||||||
| 356 | 一种应用于农业智能化生产的机器人操作平台 | CN202310826091.3 | 2023-07-07 | CN116533270B | 2023-08-25 | 杨成芳; 叶萍; 董歌; 黎清敏 |
| 本发明涉及一种应用于农业智能化生产的机器人操作平台，包括移动底架、位置调节组件、防护机箱、智能机器人操作平台本体、防护盖板、光伏组件、固定耳座、连动转杆、支承组件和通风组件，所述移动底架的顶部上方设置有位置调节组件，且位置调节组件的顶部连接安装有防护机箱，所述防护机箱的内侧底部设置有通风组件，所述防护机箱的内侧顶部固定安装有智能机器人操作平台本体；该应用于农业智能化生产的机器人操作平台，方便户外进行农业智能化生产使用；能够对光伏板具有稳定的支撑效果，方便光伏板进行光伏发电，从而方便智能机器人操作平台进行工作；同时，通过将智能机器人操作平台的高度进行调节，满足在户外的使用需求。 | ||||||
| 357 | 一种基于图像识别的农业机器人寻垄方法 | CN202211580961.5 | 2022-12-09 | CN116012438A | 2023-04-25 | 侯靳凯; 陈献辉; 张赫; 邢志博; 李轩; 马波 |
| 本发明公开了一种基于图像识别的农业机器人寻垄方法，采用AI图像识别设备，识别出多条垄线上农作物的顶心，剔除偏离种植垄线范围过大的奇异点，对各条垄线上的顶心采用最小二乘法拟合计算，得出农业机器人行进路线的最佳直线函数，并计算出多条垄线的均值中心线，通过对比农业机器人相对于均值中心线的偏差，控制车轮进行转向，以使其方向修正为和均值中心线重合，在此循环过程中不断进行农业机器人寻垄和路线纠偏。 | ||||||
| 358 | 一种用于农业机器人机械臂的作业方法及装置 | CN202111403396.0 | 2021-11-24 | CN114102591B | 2023-04-07 | 冯青春; 邱权; 李涛; 张万豪; 王博文 |
| 本发明提供一种用于农业机器人机械臂的作业方法及装置，所述方法包括：获取目标植物枝干上分布的多个作业对象的空间坐标，以根据作业对象的空间坐标，确定目标植物枝干的分布直线；确定作业对象中的作业目标，以及作业目标的空间坐标；调整所述机械臂的当前姿态为目标定向姿态；根据目标定向姿态与作业目标的空间坐标，调整机械臂的目标定向姿态为目标定位姿态，以基于目标定位姿态对作业目标进行作业。本发明通过对目标植物枝干形态进行拟合，形成了以目标植物枝干的分布形态为引导的作业模式，并且通过定向和定位步骤控制机械臂对作业目标进行作业，减少了机械臂在作业过程中的碰撞风险，有效地提高了农业机器人的作业效率。 | ||||||
| 359 | 一种农业机器人定位方法、系统及装置 | CN202211539385.X | 2022-12-02 | CN115855041A | 2023-03-28 | 胡炼; 王志敏; 何杰; 黄钰峰; 涂团鹏; 黄培奎; 汪沛 |
| 本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。 | ||||||
| 360 | 农业机器人运行轨迹的确定方法、装置及系统 | CN202211483225.8 | 2022-11-24 | CN115755914A | 2023-03-07 | 苏海峰; 宋佳音; 蔡扬 |
| 本发明公开了一种农业机器人运行轨迹的确定方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取第一农业机器人在目标作业行的运行轨迹数据；基于上述运行轨迹数据，确定上述目标作业行对应的目标轨迹函数，其中，上述目标轨迹函数为一次函数；在上述第一农业机器人行驶至第一作业行时，获取上述第一农业机器人在上述第一作业行中的第一定位数据；基于上述目标轨迹函数和上述第一定位数据，确定上述第一农业机器人在上述第一作业行的第一运行轨迹，其中，上述第一运行轨迹与上述目标轨迹函数的斜率相同。本发明解决了大面积农业作业时，需要实时获取农业机器人的定位数据进行运行轨迹的拟合，导致的数据获取量大，作业成本高的技术问题。 | ||||||
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