| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 481 | 一种轨道式农业机器人行走控制方法、系统及机器人 | CN201911355431.9 | 2019-12-25 | CN111085981B | 2021-06-01 | 周杰; 杨润贤; 陶涛 |
| 一种轨道式农业机器人行走控制方法，包括以下步骤：将机器人吊装于导磁轨道上；机器人通过电磁力与导磁轨道作用，使其自身沿导磁轨道运行；停止作用于导磁轨道上的电磁力，机器人静止于导磁轨道上。本发明通过电磁力为动力驱动机器人运转，相对于传统的电机驱动噪音会更小，同时采用电磁驱动的方式也会使运动能量的损耗降低。通过将机器人吊装于导磁轨道上，相较于设置于导磁轨道上方的方式，可以使机器人固定更为简洁和牢靠。 | ||||||
| 482 | 用于农业机器的高度防尘割捆组和装备有该割捆组的机器 | CN201110356216.8 | 2011-11-08 | CN102523822B | 2016-01-13 | A·莫斯卡尔丁 |
| 本发明涉及一种用于农业机器的割捆组(10)，包括至少一个叉形元件(13)的至少一个驱动轴(12)，所述驱动轴(12)在第一个端处连接至所述至少一个叉形元件(13)并且在第二端处连接至布置在容纳罩(15)内的所述驱动轴(12)的驱动齿轮(14)，具有布置在所述容纳罩(15)中的至少一个驱动轴(12)的通道孔处的防尘装置，其中，所述防尘装置相继地包括用于灰尘的至少一个阻挡隔板元件和用于越过所述至少一个隔板元件透入的灰尘的至少一个积聚及捕获室。 | ||||||
| 483 | 基于图像识别的农业机器人自主寻迹方法、系统及机器人 | CN202410231656.8 | 2024-03-01 | CN118068839A | 2024-05-24 | 柳平增; 刘力宁; 陈秀斋; 张正辉; 高帅; 郑明君; 巩伊凡; 柳建增 |
| 本申请公开了一种基于图像识别的农业机器人自主寻迹方法、系统及机器人，获取机器人前进过程中的目标轨迹信息，根据目标颜色提取目标轨迹信息中的目标轨迹图像；将获取的目标轨迹图像划分为多个分区，并赋予不同的权重信息，得到目标轨迹的偏移角度信息与机器人的未来轨迹方向；根据机器人的未来轨迹方向与当前四轮运行速度，计算机器人的理论目标速度；通过机器人读取的周围障碍物信息，进一步调整机器人的理论目标速度生成最终速度；基于机器人最终速度实现机器人的控制并按照命令执行运动指令完成自主寻迹。本申请针对雪茄庄园复杂的地形特点和空旷的外界环境仍能捕捉到庄园种植区域的环境信息实现自主寻迹，精准度高、适用范围广、可靠性高。 | ||||||
| 484 | 用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人 | CN202111525103.6 | 2021-12-14 | CN114223339B | 2023-10-20 | 齐龙; 傅灯斌; 冯骁; 吴双龙; 蔡迎虎; 梁展鹏; 陈芷莹; 王志琪; 周宇浩; 田玉渊; 唐震宇 |
| 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。 | ||||||
| 485 | 用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人 | CN202111525103.6 | 2021-12-14 | CN114223339A | 2022-03-25 | 齐龙; 傅灯斌; 冯骁; 吴双龙; 蔡迎虎; 梁展鹏; 陈芷莹; 王志琪; 周宇浩; 田玉渊; 唐震宇 |
| 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。 | ||||||
| 486 | 用于农业机器的高度防尘割捆组和装备有该割捆组的机器 | CN201110356216.8 | 2011-11-08 | CN102523822A | 2012-07-04 | A·莫斯卡尔丁 |
| 本发明涉及一种用于农业机器的割捆组(10)，包括至少一个叉形元件(13)的至少一个驱动轴(12)，所述驱动轴(12)在第一个端处连接至所述至少一个叉形元件(13)并且在第二端处连接至布置在容纳罩(15)内的所述驱动轴(12)的驱动齿轮(14)，具有布置在所述容纳罩(15)中的至少一个驱动轴(12)的通道孔处的防尘装置，其中，所述防尘装置相继地包括用于所述灰尘的至少一个阻挡隔板元件和用于越过所述至少一个隔板元件透入的灰尘的至少一个积聚及捕获室。 | ||||||
| 487 | 一种农业用物流机器人 | CN202420931238.5 | 2024-04-30 | CN222155602U | 2024-12-13 | 任辉; 任萌萌; 刘爱芳; 任思党 |
| 本实用新型适用于物流机器人技术领域，提供了一种农业用物流机器人，包括连接板与抬升机构，所述连接板的上表面设置有移动轮组件，所述移动轮组件的输出轴固定连接有支撑板，所述支撑板的上表面放置有放置板，所述放置板的上表面设置有重量传感器，所述连接板的下表面固定连接有移动轮组件，所述抬升机构包括两个容纳箱于背板。该农业用物流机器人，通过夹持机构工作，对放置板上表面的农产品进行夹持固定，移动轮组件带动放置板上表面的农产品移动至指定卸运位置后，工作人员即可搬运放置板上表面的农产品，搬运过程中，可通过驱动机构带动连接杆升降，调节放置板的高度，将较低位置的农产品抬高，便于工作人员拿取搬运。 | ||||||
| 488 | 一种智能农业机器人 | CN202323612541.3 | 2023-12-28 | CN221901433U | 2024-10-29 | 请求不公布姓名 |
| 本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种智能农业机器人，包括车体和滑杆一，所述车体的顶部一侧固定连接有喷管盘，所述滑杆一贯穿所述喷管盘后滑动连接于所述车体的内部，且所述喷管盘通过固定杆一与所述滑杆一可拆卸式连接；所述滑杆一的两侧固定连接有滑动块，所述滑杆一的有一端固定连接有嵌盘，所述滑杆一的内壁滑动连接有滑杆二，且所述滑杆一通过固定杆二与所述滑杆二可拆卸式连接；本实用新型通过滑杆一和滑杆二的滑动折叠，将滑杆一和滑杆二收纳进车体内部，不需要在工作结束后进行拆除单独存放，便于下次工作的使用，省时省力，且收纳在车体内部还节省了存放空间，较为方便。 | ||||||
| 489 | 履带式农业机器人 | CN202420601662.3 | 2024-03-26 | CN221852062U | 2024-10-18 | 王其辉; 赵伟; 赵正义 |
| 本实用新型公开一种履带式农业机器人，其中，履带式农业机器人包括：支撑骨架；箱体组件，固定于支撑骨架；行进机构，包括履带、驱动轮、支撑轮和张紧轮，驱动轮与履带啮合，支撑轮转动设于支撑骨架且与履带的内侧面抵接；驱动机构，设于箱体组件，驱动连接驱动轮，驱动轮通过履带驱使支撑轮和张紧轮转动；以及张紧机构，包括张紧支架和定位件，张紧支架滑动设于支撑骨架，张紧轮转动设于张紧支架且与履带的内侧面抵接，通过张紧支架的滑动调整履带的张紧程度，定位件穿设于张紧支架和支撑骨架以使张紧支架固定于支撑骨架。本实用新型技术方案降低了履带式农业机器人的张紧机构损坏的可能性。 | ||||||
| 490 | 一种农业机器人平台 | CN202420628398.2 | 2024-03-29 | CN221457840U | 2024-08-02 | 曹志鹏 |
| 本实用新型涉及一种农业机器人平台，属于农业机器人技术领域。包括外部伸缩横架、内部伸缩横架和轮架，分为上层和下层，上层包括外部伸缩横架和内部伸缩横架，内部伸缩横架有丝杆螺母的一端和外部伸缩横架的配合组成可伸缩的结构，内部伸缩横架另一端和轮架中的车轮架固定架嵌合，下层轮架分立在车体两边，每个轮架有两个车轮架，两个车轮架通过一根方向连杆和两个方向连接固定形成四边形锁定同一转向。本实用新型提供的农业机器人平台，通过减速电机可以调节农业机器人的左右跨距，还可以通过电动伸缩杆来改变一边的车轮的转向，由此农业机器人平台可适应更多工况，只需更换执行机构就可以改变功能。 | ||||||
| 491 | 一种农业除草机器人 | CN202323062554.8 | 2023-11-13 | CN221127963U | 2024-06-14 | 李闪闪; 韩磊; 金敏; 徐文韬; 于晓兵; 李天明; 杨振理; 谭朵; 高健博; 杨富强; 郑磊; 孙见识 |
| 本实用新型提供一种农业除草机器人，包括：车架，其设有横梁；伸缩架，其包括两菱形支架；皮带机构，其包括皮带和多个带轮，第一、第三和第五带轮固定设置于横梁上，第二、第四带轮滑动连接横梁，且第二、第四带轮其中之一与皮带的上边接触、另一与皮带的下边接触，第三带轮连接两菱形支架重合的顶点，第二、第四带轮分别连接与两菱形支架的与重合顶点相对的顶点；以及四除草机构，每一菱形支架的与重合顶点相邻的两顶点分别连接两除草机构。本实用新型的有益效果：可通过皮带机构带动伸缩架收缩和展开，从而带动各除草机构进行位置调节，使各除草机构与杂草位置相匹配，将除草机器人经过的草坪上的杂草全部割除，提高除草作业的效率和精度。 | ||||||
| 492 | 农业种植用打药机器人 | CN202320866378.4 | 2023-04-18 | CN219249005U | 2023-06-27 | 周青鹏; 张唐斌; 徐瑞锋 |
| 本实用新型涉及农机设备技术领域，且公开了农业种植用打药机器人，其包括履带行进车，所述履带行进车两内壁上均转动连接有履带轮，所述履带行进车上端一侧设置有储药水箱，位于所述储药水箱一侧的所述履带行进车上端设置有蓄电池，所述蓄电池上端一侧设置有控制模块，位于所述控制模块一侧的所述蓄电池上端设置有信号收发模块，所述储药水箱上端一侧设置有进料管。通过设置连接盘、连接管、环状管和喷头，可使打药机器人有较大的喷药覆盖范围，相对于直列式喷头布局结构具有更高的喷药效率，且喷头和环状管的结构设置可使机器人在行进过程中喷头不会对同一区域进行重复喷药，减少物料浪费，可节约成本。 | ||||||
| 493 | 一种农业采摘机器人 | CN202222933572.8 | 2022-11-04 | CN218680169U | 2023-03-24 | 季剑雄; 孙加元; 汪宗阳; 陈玉彬 |
| 本实用新型提供一种农业采摘机器人，涉及农业机械技术领域。该农业采摘机器人，包括机体，所述机体顶部固定连接有箱体，所述箱体顶部固定连接有收集箱，所述机体顶部一侧固定连接有多轴机械臂，所述多轴机械臂顶端固定连接有软体三指夹爪，所述多轴机械臂顶部一侧固定连接有深度视觉相机，所述机体两侧均设置有行走机构，所述机体顶部一侧固定连接有机械臂示教器，所述机体顶部后侧固定连接有参数显示器，所述箱体顶部设置有调节组件。该农业采摘机器人，摘下的果实通过多轴机械臂带动软体三指夹爪移动，并使果实放入收集箱内部进行收集，使延长箱拉开，从而增加果实携带数量，方便采摘。 | ||||||
| 494 | 一种农业巡检机器人 | CN202222763946.6 | 2022-10-19 | CN218456482U | 2023-02-07 | 徐亚明; 周勤利 |
| 本实用新型公开了一种农业巡检机器人；涉及巡检机器人技术领域，具体包括导轨、滑动机构、控制机构、伸缩机构、连接板和摄像机构，连接板设置与摄像机构顶部的中央，连接板底部的左右两侧均固定连接有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆杆身底部靠近摄像机构的一侧固定连接有空心环，空心环内环正面的中央固定连接有第二电动伸缩杆；本实用新型通过空心环内环上设计的第二电动伸缩杆和小型电机以及圆形板，能让小型电机可以带动圆形板进行转动，而圆形板上设计的清洁刷可以清洗摄像机构正面摄像镜头上的灰尘和泥土，使该农业巡检机器人达到了能自动清洁农业巡检机器人摄像镜头的目的。 | ||||||
| 495 | 一种实用型农业机器人 | CN202121793071.3 | 2021-08-03 | CN215223167U | 2021-12-21 | 付西光; 吕训; 邱平平 |
| 一种实用型农业机器人，包括一车体，所述车体底部的四个边角处各安装一行走机构；所述车体底部的前端横向安装有两除草机构，所述车体底部的后端也横向安装有两除草机构，四个上述除草机构在纵向上等间距排布，所述除草机构包括一能够旋转的切割刀片，所述切割刀片安装在该除草机构的底端；所述车体的前端下沿设置有一排农药喷头，所述农药喷头与车体内设置的农药存储罐连通。本申请提供一种实用型农业机器人，能够机械化地进行除草和喷洒农药。 | ||||||
| 496 | 一种农业巡检机器人 | CN202120633841.1 | 2021-03-29 | CN214579953U | 2021-11-02 | 刘文波; 叶涛 |
| 本实用新型公开了一种农业巡检机器人，属于农业监测技术技术领域。一种农业巡检机器人，包括移动小车，移动小车两侧安装有四个移动轮胎，移动小车内部含有中央核心控制装置与供电系统，移动小车内安装有超声波传感器、温湿度传感器、GPS定位模块以及乙烯传感器，移动小车上部设置有升降装置，升降装置上部设置有上平台，上平台顶面安装有旋转装置，本实用新型中的巡检机器人，采用多自由度的机械结构，极大的避免因视角问题导致的漏检问题，可以根据要求改变摄像机的拍摄的空间位置以及角度，不仅让客户远程拍摄到不同的全景和特写的照片、视频，提高了巡检质量，同时摄像机的高度可调节，可巡检大量类别的作物，适用性广。 | ||||||
| 497 | 一种农业植保机器人 | CN202020765090.4 | 2020-05-11 | CN212164699U | 2020-12-18 | 贾振鹏 |
| 本实用新型公开了一种农业植保机器人，包括机器人底盘和设置在所述机器人底盘上的机器人本体；所述机器人底盘包括安装支架，设置在所述安装支架两侧的行走机构，以及固定安装在所述安装支架上方用于安装机器人本体的底板；所述机器人本体包括设置在所述底板上的农药箱和分别设置在所述底板两外侧的喷洒装置，所述喷洒装置通过软管与所述农药箱相连通；在所述底板下表面上位于所述行走机构内侧前后两端位置处分别设有平衡装置，且在所述底板底部两外侧的中间位置处分别设有支撑装置。本实用新型稳定性强、不易发生侧翻、喷洒效率高，应用范围广泛。 | ||||||
| 498 | 一种农业用播种机器人 | CN202020508502.6 | 2020-04-08 | CN212064844U | 2020-12-04 | 程军辉; 卢承领; 陈晓飞; 张刚; 方杰 |
| 本实用新型公开了一种农业用播种机器人，包括播种架，所述播种架上垂直设有挡板，挡板上垂直设有第一转接座，所述第一转接座上转动设有第一摆杆，第一摆杆的一端设有第一齿条，第一齿条相互啮合，所述第一摆杆的另一端转动设有第二摆杆，所述第二摆杆的端部设有第二齿条，第二齿条相互啮合；种子自由落入至下料板上并沿着下料板滑出至种植穴中，当完成播种时，驱动装置带动驱动板往回移动，隔板再次移动至下料板的下表面，将出口封住；工作人员可站在固定位置，然后驱动第二转接座移动，即可带动种子箱向前移动，对工作人员来说，不需要一直走动，当整个装置移动到端部时，工作人员在移动至下个播种点，并将种子架移动至初始位置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 499 | 一种智能农业机器人 | CN202020390146.2 | 2020-03-25 | CN212014212U | 2020-11-27 | 罗苏瑞 |
| 本实用新型公开了一种智能农业机器人，包括主体和固定槽，主体的两侧设置有履带，主体靠近履带的一侧设置有农药箱，农药箱的一侧固定有第一连接管，其中，第一连接管远离农药箱的一侧连接有固定板，固定板的一侧设置有第二连接管，第二连接管靠近第一连接管的一侧设置有波纹软管，第二连接管的一侧设置有喷淋头，固定板靠近第二连接管的一侧设置有滑块，固定板靠近滑块的一侧开设有滑槽。该智能农业机器人，转动丝杆，丝杆带动滑块移动，滑块带动连接杆移动，连接杆带动第二连接管移动，第二连接管带动喷淋头移动，便于调节喷淋头的喷洒范围和喷洒高度，实用性强。 | ||||||
| 500 | 一种农业用软体机器人 | CN201920678078.7 | 2019-05-13 | CN210081759U | 2020-02-18 | 魏仁川; 王志凌; 郭玉婷; 丁昱心 |
| 一种农业用软体机器人，包括第一连接平台，所述第一连接平台固定安装移动机构，所述第一连接平台的上端设置固定连接部，所述固定所述连接部的上端设置升降台，所述升降台的上端连接转动台，所述转动台上的上端连接机械手臂，所述机械手臂与所述转动台之间设置伸缩机构，伸缩机构连接软体抓手。该装置能够抓取形状不规则的物体以及易损的物体，整体可靠性较强，便于使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
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