| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种微型通用无人飞行器 | CN201210056037.7 | 2012-03-01 | CN103287578B | 2015-07-01 | 韩芳; 杨俊; 巴航 |
| 本发明涉及一种微型通用无人飞行器，结构包括位于飞行器左右机翼上的伺服器I、伺服器II，左右机翼尾端连接有翼梢、副翼，无刷电子调速模块和飞行控制模块分别嵌入飞机机身内并保持密封状态，螺旋桨安装在无刷电机上，飞行控制模块与位于飞机右上端的空速传感器相连，锂聚合物电池安装在机头，其外面罩有电池仓罩，与锂聚合物电池相邻的是相机，相机外面罩有相机仓罩。其自主障碍物的探测能力强，体积小，质量轻，防水，集成度极高，起飞操作简单，能完全摆脱地面工作人员的干预控制。 | ||||||
| 82 | 一种微型单旋翼飞行器导流控制方法 | CN201210337955.7 | 2012-09-13 | CN102874405B | 2015-06-24 | 吴江浩; 周超; 张艳来 |
| 本发明公开了一种微型单旋翼飞行器导流控制方法，本发明的控制原理是利用导流片控制旋翼旋转产生的下洗气流，产生反扭矩配平及实现航向控制；即当旋翼旋转时产生的下洗气流流过导流片时，在水平面内导流片上产生绕旋转方向的力偶；当其与旋翼反向扭矩相等时，飞行器实现扭矩配平，机体不自转；当其与旋翼反扭矩不等时，机体旋转实现航向操纵；在微型单旋翼飞行器垂直起降、悬停和沿任意方向前飞时均可采用上述配平与航向控制方法；本发明的装置结构简单、紧凑，有利于微型化。 | ||||||
| 83 | 一种微型飞行器智能起降平台系统 | CN201410314916.4 | 2014-07-02 | CN104071352A | 2014-10-01 | 楚红雨; 张华; 刘恒; 张静; 刘满禄; 何科君; 赵灿; 黄枭; 张樱凡; 蒋青青; 谢龙 |
| 本发明公开了一种微型飞行器智能起降平台系统，包括飞行器起降平台，飞行器起降平台的平台表面设有微型飞行器固定底座，微型飞行器固定底座安装有压力传感器能感受微型飞行器固定底座上停放微型飞行器的压力，微型飞行器固定底座下面设有电磁铁，电磁铁通过电线连接控制器，电磁铁和控制器置于飞行器起降平台内部，压力传感器连接控制器，磁性材料安装在微型飞行器底部。本发明的有益效果是结构简单，成本低廉，易于小型化，非常适合用于微型飞行器的固定和自主起降。 | ||||||
| 84 | 一种微型仿蜻蜓双扑翼飞行器 | CN201010140927.7 | 2010-04-07 | CN102211665B | 2013-05-08 | 胡盛斌; 陆文华; 张思全; 曹达敏 |
| 本发明涉及一种微型仿蜻蜓双扑翼飞行器。该飞行器主要由机架、前后扑翼系统组成。小齿轮(17)和大齿轮(16)啮合传动，大齿轮(16)通过传动轴(15)和转轮(14)以一个可调节的夹角(36)固连，大齿轮(16)、连杆a(23)、带扇形齿轮的前右摇杆(24)、Y型前支架(18)和转轮(14)、连杆b(34)、带扇形齿轮的后右摇杆(33)、Y型后支架(20)分别组成曲柄摇杆机构，前后扑翼系统分别通过扇形齿轮啮合传动实现对称扑动。与现有技术相比，本发明具有以简单紧凑的结构实现单电机驱动双扑翼，前后扑翼系统的扑动均完全对称，且前后扑翼系统的扑动相位差可以根据需要调整，以达到高度仿生蜻蜒的灵活扑动飞行等优点。 | ||||||
| 85 | 一种微型单旋翼飞行器导流控制方法 | CN201210337955.7 | 2012-09-13 | CN102874405A | 2013-01-16 | 吴江浩; 周超; 张艳来 |
| 本发明公开了一种微型单旋翼飞行器导流控制方法，本发明的控制原理是利用导流片控制旋翼旋转产生的下洗气流，产生反扭矩配平及实现航向控制；即当旋翼旋转时产生的下洗气流流过导流片时，在水平面内导流片上产生绕旋转方向的力偶；当其与旋翼反向扭矩相等时，飞行器实现扭矩配平，机体不自转；当其与旋翼反扭矩不等时，机体旋转实现航向操纵；在微型单旋翼飞行器垂直起降、悬停和沿任意方向前飞时均可采用上述配平与航向控制方法；本发明的装置结构简单、紧凑，有利于微型化。 | ||||||
| 86 | 锥齿轮四翼式扑翼微型飞行器 | CN201210101776.3 | 2012-04-09 | CN102616375A | 2012-08-01 | 张卫平; 谭小波; 柯希俊; 陈文元; 邹才均; 刘武; 崔峰; 吴校生 |
| 一种锥齿轮四翼式扑翼微型飞行器，包括：两对扑动机构、机架和电机驱动组件。扑动机构包含一个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮以及四连杆机构，主动锥齿轮固定于机架底部中央，两个从动锥齿轮位于机架前后两侧分别与主动锥齿轮啮合并带动四连杆机构运动，四连杆机构将锥齿轮旋转运动转变成翅杆拍打运动。通过调节从动锥齿轮上两个摇杆的相对位置可以使前后两对翅膀实现同步或异步等多相位差的拍打，能够在飞行过程中高效地调节飞行器的动态平衡，并且为飞行器提供足够大的升力和推进力。整个机构采用常见材料制成，具有结构简单、易加工和易实现微型化。 | ||||||
| 87 | 一种微型扑翼飞行器飞控导航系统 | CN201110369723.5 | 2011-11-20 | CN102426457A | 2012-04-25 | 宋笔锋; 王利光; 付鹏; 杨文青; 李洋; 王进; 李博扬 |
| 本发明公开了一种微型扑翼飞行器飞控导航系统，传感器单元输出信号通过AD转换后由数据通讯接口送入飞控导航计算机；GPS接收机将信号通过数据通讯接口送入飞控导航计算机进行配置；飞控导航计算机的所有程序和数据都在SRAM存储器中运行；飞控导航计算机通过数据通讯接口向舵机和电子调速器输出控制指令，通过数据通讯接口与数据链路相连，进行遥测数据和遥控命令通讯。本发明实现了微型扑翼飞行器的自主飞行，满足微型扑翼飞行器对于空间、重量、电磁兼容性等方面的严格要求。 | ||||||
| 88 | 一种微型仿蜻蜓双扑翼飞行器 | CN201010140927.7 | 2010-04-07 | CN102211665A | 2011-10-12 | 胡盛斌; 陆文华; 张思全; 曹达敏 |
| 本发明涉及一种微型仿蜻蜓双扑翼飞行器。该飞行器主要由机架、前后扑翼系统组成。小齿轮(17)和大齿轮(16)啮合传动，大齿轮(16)通过传动轴(15)和转轮(14)以一个可调节的夹角(36)固连，大齿轮(16)、连杆a(23)、带扇形齿轮的前右摇杆(24)、Y型前支架(18)和转轮(14)、连杆b(34)、带扇形齿轮的后右摇杆(33)、Y型后支架(20)分别组成曲柄摇杆机构，前后扑翼系统分别通过扇形齿轮啮合传动实现对称扑动。与现有技术相比，本发明具有以简单紧凑的结构实现单电机驱动双扑翼，前后扑翼系统的扑动均完全对称，且前后扑翼系统的扑动相位差可以根据需要调整，以达到高度仿生蜻蜒的灵活扑动飞行等优点。 | ||||||
| 89 | 一种弹跳起飞的微型扑翼飞行器 | CN201110096245.5 | 2011-04-14 | CN102167160A | 2011-08-31 | 郭江龙; 陈述平; 李龙; 袁忠秋; 唐溧克; 张青春; 刘天琦; 窦志龙; 刘淳 |
| 一种弹跳起飞的微型扑翼飞行器,包括机身、仿生扑翼、驱动机构、弹跳机构、控制系统和尾翼，所述机身用于固定及安装其余各部件；所述仿生扑翼为凸起式设计且左右对称，其前端连接驱动机构，后端固定于机身末端；所述驱动机构安装于机身前部，通过齿轮传动将微型直流电机的转动转化为仿生扑翼的扑动；所述弹跳装置安装于机身下部，通过其蓄能–触发动作带动实现飞行器自主起飞及平稳降落；所述控制系统安装于机身上腹部，通过导线与驱动机构和弹跳装置相连；所述尾翼安装于机身尾部，保持机体飞行的平衡。该扑翼飞行器可实现自主起飞和平稳降落，并能循环工作，适应相对复杂的工作环境。 | ||||||
| 90 | 微型高速直升自旋翼飞行器 | CN200810040110.5 | 2008-07-02 | CN101618763A | 2010-01-06 | 孙为红 |
| 本发明涉及一种微型高速直升自旋翼飞行器，其包括：一飞行器机身；一设在机身内部的操控室；一设于所述机身上方的双旋翼装置，包括上下两个旋翼，可由设在机身内的第一发动机驱动；所述飞行器还包括：一对机翼，固定设置于所述飞行器的左右两侧；以及一后推进桨，设置于所述机身的尾部，由设在机身内的第二发动机驱动。所述飞行器采用全塑碳纤复合材料制作。本发明的微型直升自旋翼飞行器兼具直升机和自旋翼机两者的优点，具有安全性高、飞行速度快、隐形，无起落场地限制等特点。 | ||||||
| 91 | 用于微型飞行器的仿生拍动方法 | CN200510082927.5 | 2005-07-07 | CN1702019A | 2005-11-30 | 白鹏; 崔尔杰; 李锋; 周伟江 |
| 用于微型飞行器的仿生拍动方法，上拍阶段分为三个部分：上拍开始阶段拍动翼转动下翻，同时拍动加速至上拍攻角和上拍速度；上拍中间阶段拍动翼保持上拍攻角和上拍速度基本不变；上拍结束阶段拍动翼从上拍中间阶段的上拍攻角开始转动上翻，同时拍动减速；下拍阶段也分为三个部分：下拍开始阶段拍动翼转动上翻，同时拍动加速至下拍攻角和下拍速度；下拍中间阶段拍动翼保持下拍攻角和下拍速度基本不变；下拍结束阶段拍动翼从下拍中间阶段的下拍攻角开始转动下翻，同时拍动减速；上拍和下拍阶段交替进行，往复周期性运动。相比果蝇拍动方式，本发明的拍动翼阻力系数大大降低，升阻比增加，缓和了果蝇拍动方式不同运动模态之间的升阻力特性差异，提高了稳定性。 | ||||||
| 92 | 微型飞行器的仿生电磁驱动扑翼装置 | CN03112944.7 | 2003-03-10 | CN1182004C | 2004-12-29 | 韩玉林 |
| 微型飞行器的仿生电磁驱动扑翼装置是一种微型仿生航空飞行器，该装置由平面机翼、电磁驱动器、控制系统7、机身8所组成，薄膜3粘结在平面网状骨架1上，形成翼面，每个平面网状骨架1有3根较粗的平面网状骨架主轴13，平面网状骨架主轴13在机翼的根部伸出有后、中、前3根平行的动力轴，该三个动力轴的轴线垂直于飞行器纵向的中心线，每个平面机翼前沿的中偏外侧粘有一个消颤振块2；对应每一个平面机翼的每根动力轴，由内外2个独立的、位置相互平行的电磁驱动器驱动，线圈轴9、线圈10、弹簧11、永久磁铁12的轴线相互重合，且垂直于机翼翼面和动力轴；每个该装置至少有一对平面机翼和12个电磁驱动器，左右对称设置在机身8上。 | ||||||
| 93 | 一种微型载人飞行器软件安全系统 | CN202211255864.9 | 2022-10-13 | CN115914026B | 2024-05-03 | 杨宇; 方海红; 王菁华; 董春杨; 李巍; 李德标; 鞠晓燕; 司文文; 张甜; 谢雨霖; 宋得良; 程光耀; 王东东; 凌咸庆; 李焕东; 王玥兮; 蔡志旭; 张超; 宋景亮; 苏连明; 王洁; 秦卓; 张竑颉; 王晨; 苗悦; 张雪娇; 姚跃民; 牛秦生; 吴骁航; 林鑫; 苏峰 |
| 本发明涉及一种微型载人飞行器软件安全系统，属于微型载人飞行器飞控技术领域；包括硬件接口驱动模块、数据解析模块、应用层数据处理模块、应用层安全模块和备用接口模块；第一层是硬件安全开发，通过检测各种异常与错误中断，硬件安全系统不能完成正常工作时；第二层是驱动层安全开发，通过对所有外设及自身进行周期性自检，当有某个通信通道出现错误时，通过替换到备用通道的方法保障软件处于安全状态；第三层是应用层安全开发，主要是通过软件的逻辑控制，当主控模块控制指令出现异常时，切换到备用安全控制模块进行紧急安全控制；本发明通过对系统架构、功能的设计，保证载人飞行器在任何情况下都处于可控状态，达到安全可靠的目的。 | ||||||
| 94 | 一种变相位双扑翼机构及微型飞行器 | CN202110662843.8 | 2021-06-15 | CN113386958B | 2024-01-09 | 陈隆; 周缘; 夏一凡; 包明正; 孔令玮; 范全江 |
| 本发明公开了一种变相位双扑翼机构及微型飞行器，包括两个扑翼组件；第一转动组件的第一端与一扑翼组件连接；第二转动组件与第一转动组件同轴设置，且第一端与另一扑翼组件连接；驱动组件与第一转动组件的第二端和第二转动组件的第二端分别驱动连接，用于带动第一转动组件和第二转动组件同时轴向转动；差速控制组件与第二转动组件连接，用于控制第二转动组件的轴向转动速度，以调整第二转动组件与第一转动组件之间的相对转动差速。本发明提供的变相位双扑翼机构，通过差速控制组件调整由驱动组件带动下同时轴向转动的第二转动组件和第一转动组件之间相对转动差速，以改变与第一转动组件和第二转动组件分别连接的扑翼组件的扑动相位差。 | ||||||
| 95 | 一种微型飞行器动力系统驱动装置 | CN202311295113.4 | 2023-10-09 | CN117125252A | 2023-11-28 | 李金波; 吴曰清; 郑祥明; 张洪海; 单晶; 王勤 |
| 本发明公开了一种微型飞行器动力系统驱动装置，该装置包括旋翼旋转机构，旋转机构由水平碳纤维圆管，竖直碳纤维方管，斜向碳纤维方管，3D打印尼龙电机座，3D打印连接驱动块，3D打印横竖管连接件；驱动机构由电机座，舵机安装座，驱动舵机，舵机摇臂，碳纤维摇臂组成。驱动机构与旋转机构通过轴承及轴承座配合进行旋转，通过碳纤维摇臂与3D打印连接驱动块的连接进行驱动。本发明提高了舵机能提供的扭矩，同时也提高了控制精度。 | ||||||
| 96 | 一种可折叠的扑动微型飞行器 | CN202310440926.1 | 2023-04-23 | CN116495171A | 2023-07-28 | 孙霁宇; 王文哲; 刘晓峰; 宋发; 许诺; 闫永为; 朱昊辰; 张志君 |
| 本发明提供一种可折叠的扑动微型飞行器，其整体式传动系统控制机构用于控制扑翼微飞行器的扑动以及在起飞前和降落后可自动完成展翼和收翼动作，可以有效的完成展翼和收翼动作，减少了机翼暴露的面积，便于回收和携带；本发明可以使飞行器机翼的扑动和折叠共用一套传动装置，大大简化了飞行器机体的结构，同时可以使飞行器根据需要实时调整机翼的展开状态，提高了飞行器的操作性。 | ||||||
| 97 | 一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器 | CN202310356734.2 | 2023-04-06 | CN116176835A | 2023-05-30 | 王正杰; 徐白; 吴炎烜; 郭士均; 岳浩然; 陈尊灿 |
| 本发明公开了一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器，该飞行器包括气囊壳体、机翼、尾翼、腿部机构以及控制装置；气囊壳体内部充气，用于实现在水中漂浮；机翼包括驱动装置和反对称安装的两个扑旋翼；驱动装置与扑旋翼连接，用于驱动扑旋翼旋转和/或拍动；两个腿部机构对称安装于驱动装置的底部两侧，均设置有带鸭蹼状脚掌的金属弹簧腿；尾翼安装于驱动装置的顶部后侧；驱动装置以及控制装置均安装于气囊壳体内；腿部机构和机翼均安装于气囊壳体外部。上述微型飞行器具备空中飞行、地面跑动、水中游动的三栖运动能力。 | ||||||
| 98 | 一种仿蜻蜓双翅微型扑翼飞行器 | CN201611178553.1 | 2016-12-19 | CN106585981B | 2023-05-02 | 荣臻; 郑耀; 陈相如; 邵烨程; 孙家骏; 高朝辉; 唐庆博; 吴胜宝; 童科伟 |
| 本发明公开了一种仿蜻蜓双翅微型扑翼飞行器，包括机架、扑动翼、齿轮组、连杆、无刷电机和伺服电机等，前扑动翼具有绕轴扑动的一个自由度，后扑动翼具有绕轴扑动和前后翻转两个自由度；本发明所述的微型扑翼飞行器相比于现有的固定翼飞机，能源利用效率高，适应于低雷诺数流场，基于仿生学设计，日后可广泛用于火星探测、军事侦察等不同场合。 | ||||||
| 99 | 一种可变外形固定翼微型飞行器 | CN202010197987.6 | 2020-03-19 | CN111422342B | 2022-03-04 | 雷娟棉; 郭牧天; 牛健平; 解文洋 |
| 本发明公开了一种可变外形固定翼微型飞行器，属于微型飞行器技术领域。包括刚性主体、前飞动力装置、悬停动力装置、蒙皮和控制舵面；刚性主体采用翼身融合体构型，前飞动力装置安装在刚性主体前缘；控制舵面安装在刚性主体后缘，控制舵面通过角度变化实现对飞行器的姿态控制，刚性主体上设有贯穿上下表面的涵道，悬停动力装置安装在涵道内，涵道口的两端均设置有蒙皮，飞行器在巡飞状态时，蒙皮将涵道口封闭使刚性主体保持完整的气动外形，悬停状态时；蒙皮被相应机构收回刚性主体内部或被抛离使涵道口完全开放。本发明在高飞行速度条件下具备悬停和垂直起降功能，同时可靠性和气动效率高。 | ||||||
| 100 | 微型纵列反转双旋翼飞行器 | CN202110864045.3 | 2021-07-29 | CN113443132A | 2021-09-28 | 张卫平; 叶伟杰; 吴朝封 |
| 本发明提供了一种微型纵列反转双旋翼飞行器，包括主板、控制系统、电池、第一飞行器驱动机构、第二飞行器驱动机构以及支架；所述第一飞行器驱动机构、第二飞行器驱动机构、控制系统、电池均安装在所述主板上；所述支架安装在所述主板的底端；所述第一飞行器驱动机构用于为所述飞行器提供升力、为飞行器提供扭转力矩；所述第二飞行器驱动机构用于为所述飞行器提供升力、控制飞行器的偏航角。本发明设计了一种新型的飞行器控制方式：仅使用两个高度集成的飞行器驱动机构作为飞行器的驱动器，配合被动铰链结构以及固定连接件进行姿态控制，相比目前主流技术的结构少了两个驱动器，从而降低了飞行器的重量，避免了倾斜盘的复杂机械结构，降低微型飞行器的生产成本。 | ||||||
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