| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 微型飞行器 | CN200710099728.4 | 2007-05-29 | CN101316478B | 2012-02-08 | 朱荣; 周兆英; 费海平; 王劲东; 张福星 |
| 本发明提供了一种微型飞行器，包括机身和固定在机身上的机翼，机翼包括机翼骨架和粘结在机翼骨架上的蒙皮，其中至少部分所述蒙皮为集成有机载电路的挠性电路板。在这里，机翼蒙皮集成有机载电路和器件，由此使机翼同时成为翼表流场传感器以及其它相关机载电路和器件的载体，减轻了飞行器重量并为其它任务载荷提供了更多安装空间。本发明的机翼蒙皮集成有机载电路和器件，方便了飞行器各部分的电气连接，提高了系统可靠性，同时也方便了飞行器的电气扩展。 | ||||||
| 2 | 微型飞行器 | CN200710099728.4 | 2007-05-29 | CN101316478A | 2008-12-03 | 朱荣; 周兆英; 费海平; 王劲东; 张福星 |
| 本发明提供了一种微型飞行器，包括机身和固定在机身上的机翼，机翼包括机翼骨架和粘结在机翼骨架上的蒙皮，其中至少部分所述蒙皮为集成有机载电路的挠性电路板。在这里，机翼蒙皮集成有机载电路和器件，由此使机翼同时成为翼表流场传感器以及其它相关机载电路和器件的载体，减轻了飞行器重量并为其它任务载荷提供了更多安装空间。本发明的机翼蒙皮集成有机载电路和器件，方便了飞行器各部分的电气连接，提高了系统可靠性，同时也方便了飞行器的电气扩展。 | ||||||
| 3 | 微型扑翼飞行器 | CN201710541697.7 | 2017-07-05 | CN107416202A | 2017-12-01 | 邓慧超; 周文娟 |
| 本发明公开了一种微型扑翼飞行器，属于仿生飞行机器人设备领域。包括机翼架、扑翼机构、减速机构、机翼、被动旋转机构，扑翼机构包括连杆和机翼架，连杆通过销钉连接在减速机构的齿轮上，两翼架与机架中心相连并分别两侧。被动旋转机构包括旋转块与挡杆，挡杆位于机翼架上，旋转块随机翼轴进行旋转。机翼通过被动旋转机构连接到翼架上，机翼轴穿过翼架孔，并与旋转块相连。减速机构的齿轮分别连接到机架相应位置处，由微型电机带动小齿轮，形成二级减速机构。本发明具有体积小、重量轻、能耗小，可同时实现机翼的拍打与被动旋转，更加有利于飞行器的飞行。 | ||||||
| 4 | 一种微型飞行器 | CN201310691367.8 | 2013-12-17 | CN103693195A | 2014-04-02 | 张帅浩; 郑祥明; 王鹏; 王钲云; 张九阳 |
| 一种微型飞行器，包括舵机、机翼、机架、螺旋桨、电机，机架由直线机架和弧形机架组成，舵机安装在直线机架上，机翼与舵机相连接，电机安装在弧形机架远离舵机的一端，螺旋桨安装在电机上，螺旋桨与机翼分别位于机架的二侧。这种微型无人飞行器可以垂直起降，结构简单、气动效率高、便于携带，可以作为单兵携带的侦查、测绘飞行平台，可以在任务时间内完成测绘和侦察的任务，尤其是隐蔽侦察上。 | ||||||
| 5 | 一种微型飞行器 | CN202211489456.X | 2022-11-25 | CN115743652A | 2023-03-07 | 苏建; 郭渠 |
| 本发明涉及微型无人机领域，公开了一种微型飞行器，包括飞行器主体和对其无线通信控制的控制器，飞行器主体内部设置有驱动机构，飞行器主体的上方和后侧分别设置有由驱动机构驱动的螺旋桨和尾翼，螺旋桨为双叶片单螺旋桨，螺旋桨的螺旋桨叶片为流体双侧扭曲结构，尾翼为单侧式双叶片螺旋桨，螺旋桨的螺旋桨叶片尾部一侧多个部位设置有用于减震降噪的流线型的硅胶部件，螺旋桨的长度小于125毫米，硅胶部件的总重量小于0.008克，飞行器主体的总重量小于32克。体积小，噪音小，隐蔽性高。 | ||||||
| 6 | 微型扑翼飞行器 | CN201710541697.7 | 2017-07-05 | CN107416202B | 2020-11-10 | 邓慧超; 周文娟 |
| 本发明公开了一种微型扑翼飞行器，属于仿生飞行机器人设备领域。包括机翼架、扑翼机构、减速机构、机翼、被动旋转机构，扑翼机构包括连杆和机翼架，连杆通过销钉连接在减速机构的齿轮上，两翼架与机架中心相连并分别两侧。被动旋转机构包括旋转块与挡杆，挡杆位于机翼架上，旋转块随机翼轴进行旋转。机翼通过被动旋转机构连接到翼架上，机翼轴穿过翼架孔，并与旋转块相连。减速机构的齿轮分别连接到机架相应位置处，由微型电机带动小齿轮，形成二级减速机构。本发明具有体积小、重量轻、能耗小，可同时实现机翼的拍打与被动旋转，更加有利于飞行器的飞行。 | ||||||
| 7 | 一种微型飞行器 | CN200410008742.5 | 2004-03-16 | CN1321859C | 2007-06-20 | 周兆英; 王晓浩; 王劲东; 熊沈蜀; 朱荣; 宋宇宁; 魏强 |
| 本发明公开了一种微型飞行器，包括机身、机翼、垂直安定面、舵面和螺旋桨。机身和机翼一体成形为一个扁平状的机体，机体沿一与飞行方向平行的中轴线对称。机体的平面形状沿所述中轴线对称，中轴线两侧的半个机体的平面形状为梯形。舵面包括两个对称设置在所述机体后缘的升降副翼，升降副翼可沿机体后缘偏转。本发明的微型飞行器将传统飞机的机身和机翼融为一体，形成一个整体成形的机体，机体不仅产生升力，同时提供任务载荷空间。这种设计不仅在允许的外形尺寸限制下得到了尽量大的机翼面积，保证能够有效的产生足够的升力，而且体积容量积也较大，有利于安排各种机载设备。 | ||||||
| 8 | 微型扑翼飞行器 | CN201811178861.3 | 2018-10-10 | CN109204810A | 2019-01-15 | 段佳昕; 郑祥明; 冯卓群; 王尤迪; 黄文君; 翟晨 |
| 本发明提供了一种微型扑翼飞行器，包括X形软铁芯、机架、线圈、动子、周边有槽轮、橡胶圈、机翼、橡胶垫、舵机、舵机连杆、尾翼。该扑翼飞行器包括两个机翼，两个机翼由同一个动子直接带动，扑翼机构简单。该扑翼飞行器重心低，滚转稳定性高，可以不对该扑翼飞行器的滚转进行控制。该扑翼飞行器可以使用高刚度机翼，而且扑翼飞行器立轴竖直时，动子大幅度摆动时，机翼上扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积小，机翼下扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积大，机翼产生的升力大。 | ||||||
| 9 | 一种微型飞行器 | CN201310691367.8 | 2013-12-17 | CN103693195B | 2015-08-12 | 张帅浩; 郑祥明; 王鹏; 王钲云; 张九阳 |
| 一种微型飞行器，包括舵机、机翼、机架、螺旋桨、电机，机架由直线机架和弧形机架组成，舵机安装在直线机架上，机翼与舵机相连接，电机安装在弧形机架远离舵机的一端，螺旋桨安装在电机上，螺旋桨与机翼分别位于机架的二侧。这种微型无人飞行器可以垂直起降，结构简单、气动效率高、便于携带，可以作为单兵携带的侦查、测绘飞行平台，可以在任务时间内完成测绘和侦察的任务，尤其是隐蔽侦察上。 | ||||||
| 10 | 一种微型飞行器 | CN200410008742.5 | 2004-03-16 | CN1669876A | 2005-09-21 | 周兆英; 王晓浩; 王劲东; 熊沈蜀; 朱荣; 宋宇宁; 魏强 |
| 本发明公开了一种微型飞行器，包括机身、机翼、垂直安定面、舵面和螺旋桨。机身和机翼一体成形为一个扁平状的机体，机体沿一与飞行方向平行的中轴线对称。机体的平面形状沿所述中轴线对称，中轴线两侧的半个机体的平面形状为梯形。舵面包括两个对称设置在所述机体后缘的升降副翼，升降副翼可沿机体后缘偏转。本发明的微型飞行器将传统飞机的机身和机翼融为一体，形成一个整体成形的机体，机体不仅产生升力，同时提供任务载荷空间。这种设计不仅在允许的外形尺寸限制下得到了尽量大的机翼面积，保证能够有效的产生足够的升力，而且体积容量积也较大，有利于安排各种机载设备。 | ||||||
| 11 | 一种微型四扑翼飞行器 | CN201910826261.1 | 2019-09-03 | CN110712751B | 2020-12-22 | 邓慧超; 张学东; 黄昌畅; 肖胜杰; 丁希仑 |
| 本发明公开了一种微型四扑翼飞行器，包括连接机构、驱动机构和扑翼机构，本发明的技术方案，采用四个扑翼、两个空心杯电机、两个直线舵机的结构设计，在保证升力足够的情况下，还实现了四扑翼飞行器的三个姿态。 | ||||||
| 12 | 仿蝴蝶微型扑翼飞行器 | CN201910420541.2 | 2019-05-20 | CN110091988A | 2019-08-06 | 杜昌平; 叶志贤; 刘青松; 曹哲锋; 杨睿; 廖伟; 宋广华; 郑耀 |
| 本发明公开了一种仿蝴蝶微型扑翼飞行器，包括机架，扑动机构与机翼；机架用于安装扑动机构、驱动器与机身连杆；扑动机构为双曲柄双摇杆机构，包含主轴齿轮，传动齿轮及连杆、摇杆等，主轴齿轮驱动传动齿轮转动，连杆将齿轮的转动转化为摇杆的摆动，实现扑动；第一、第二级机翼与摇杆连接，随摇杆上下扑动产生升力，其中第二机翼与第一机翼绞接，除了随第一机翼扑动之外，还可翻转实现姿态控制。本发明在简单紧凑的结构中实现了翅翼的整体扑动及尾缘的偏转，实现飞行器前进、滚转、上升、下降等复杂运动的控制。 | ||||||
| 13 | 一种微型四旋翼飞行器 | CN201810619366.5 | 2018-06-15 | CN108974340A | 2018-12-11 | 彭建盛; 将贵洲; 何奇文; 韦庆进; 覃勇; 李笑梅 |
| 本发明公开了一种微型四旋翼飞行器，属于无人机技术领域。包括飞行主板，包括一方形部和设置在方形部侧边的四个机翼部，机翼部分别与方形部的端角连接并使得机翼部与方形部之间形成通孔，机翼部相对方形部的一端呈半圆形结构，且位于半圆形结构中心设置有飞行电机安装孔；电机固定套，电机固定套一端可固定套设置在飞行电机安装孔上，另一端相对机翼部上端面一侧伸出；飞行电机，套固在电机固定套相对伸出一端；螺旋桨，设置在飞行电机输出轴一端；电源固定套，设置在方形部下方。本发明能够给初学者提供一种经济、功能齐全、便于测试的微型四旋翼飞行器，满足初学开发需要。 | ||||||
| 14 | 一种微型振翼飞行器 | CN201410769873.9 | 2014-12-15 | CN104477389A | 2015-04-01 | 王志成 |
| 一种微型振翼飞行器，属航空技术领域，包括机身、尾翼、左振翼装置、右振翼装置、电机、齿轮减速器、主轴和起落架。机身内配有操控系统、机载设备和电源设备。左振翼装置和右振翼装置结构、参数及工作原理相同对称布置于机身的左右两侧。尾翼由水平尾翼和垂直尾翼组成。主轴的两端与左振翼装置和右振翼装置相连。左振翼装置包括转盘、滑块、平动导杆、竖立导杆、直线轴承和翼片。电机的动力经齿轮减速器后传递给主轴，主轴带动左振翼装置和右振翼装置工作，两个翼片平移振动而产生升力和推力，振翼的过程中不会在横向产生水平分力。该飞行器结构简单，效率较高，可用于航拍、地理测量、交通执勤、农林作业、军事侦查和抢险救灾等多种任务。 | ||||||
| 15 | 一种微型扑翼飞行器 | CN201010140931.3 | 2010-04-07 | CN102211666B | 2013-05-08 | 陆文华; 胡盛斌; 张思全; 曹达敏 |
| 本发明涉及一种微型扑翼飞行器。它主要由机架、左扑翼系统、右扑翼系统组成。小齿轮(17)和大齿轮(16)啮合组成第一级传动，小圆锥齿轮(28)分别和大圆锥齿轮a(24)、大圆锥齿轮b(35)啮合组成第二级传动，分别通过连杆a(23)、连杆b(34)驱动左主动摇杆(19)、右主动摇杆(30)，实现左右扑翼系统的对称扑动。本发明克服了现有技术中采用纯圆柱齿轮减速机构体积大，左右扑翼扑动不对称以及采用涡轮蜗杆传动效率太低的缺陷，具有结构简单、紧凑、效率高、左右扑动对称的优点，符合微型化的发展方向。 | ||||||
| 16 | 微型飞行器的无翼悬停 | CN200780036093.1 | 2007-07-31 | CN101516728A | 2009-08-26 | S·罗伊 |
| 本发明的实施例涉及无翼悬停微型飞行器(WHOMAV)及其电源单元(PSU)。实施例能够以合理的功率水平操作用于悬停并经受住期望的阵风。本发明的实施例可具有小于15cm的直径。实施例可具有一个或多个平滑(连续曲率)表面，并可以利用电磁和/或电流体动力原理操作。具体实施例的无翼设计能够允许不具有转动或移动部件而操作。另外的实施例能够允许对周围流动条件的主动响应。还可以显著减小或避免由于不能束缚层流边界层而导致的低升阻比的问题和机翼效率的退化。可以通过在由聚合物绝缘体、电介质或其他具有绝缘性质的材料隔开的一组接地和供电电极之间施加脉冲(交变/rf)电压来产生电磁力。 | ||||||
| 17 | 一种微型扑翼飞行器 | CN202410011594.X | 2024-01-04 | CN117622485A | 2024-03-01 | 王延庆; 高强; 杨丰柳; 王璐瑶; 孙文; 王雲锋; 郑建树 |
| 本发明属于扑翼飞行器技术领域，具体涉及一种微型扑翼飞行器，包括扑动机构、姿态调节机构，翅翼、整体框架和控制微型扑翼飞行器飞行的控制器，扑动机构固定在整体框架的顶端，姿态调节机构连接扑动机构的底部且固定在整体框架上，翅翼通过扑动机构和姿态调节机构固定；所述扑动机构包括机架、传动结构、变速结构，机架安装在整体框架的顶端，变速结构固定在机架的上表面，传动结构连接变速结构且固定在机架的下表面；所述翅翼包括两前缘杆、多个翅脉、翼膜和两翼根轴；本飞行器合理设计了微型扑翼飞行器整体架构，其重心近似位于平均气动力中心，来自重力的水平和垂直力臂几乎为零，减少寄生力矩，因此具有飞行姿态平稳，飞行时间长等优点。 | ||||||
| 18 | 一种微型双扑翼飞行器 | CN202010783413.7 | 2020-08-06 | CN112009683B | 2021-11-02 | 张艳来; 赵国栋; 吴江浩 |
| 本发明公开了一种微型双扑翼飞行器，包括一个中间连接结构、一个姿态控制舵机、一个翼根位置控制机构和前后两个完全相同的扑翼系统。本发明微型双扑翼飞行器，借助双翼“打开‑合拢”机制进一步增强了升力产生；通过改变电机转速影响前后两对翼拍动频率，从而使两对翼产生前后非对称升力，进而产生俯仰控制力矩；通过一个姿态控制舵机控制翼根位置控制机构改变两组翼翼根杆位置，改变扑翼翼膜的张紧程度，导致左右翼产生不同的升力，产生滚转控制力矩。本发明除采用一个舵机控制两组翼根，简化控制机构，降低控制难度，实现减重，节省资源外，还利用“打开‑合拢”高升力机制实现气动增升。 | ||||||
| 19 | 一种微型飞行器舵机 | CN201911028021.3 | 2019-10-25 | CN110733630B | 2021-11-02 | 刘鹏超; 李雄峰; 赵伟; 刘雷; 陈海峰; 李双玉 |
| 本发明涉及一种微型飞行器舵机，属于微型飞行器技术领域，解决了现有舵机尺寸较大、一个舵机上只能安装控制一个舵翼的问题。本发明的微型飞行器舵机，包括舵舱壳以及安装在舵舱壳内且依次连接的电机组件、传动组件和测量组件；传动组件与舵翼连接，电机组件带动传动组件转动，传动组件带动舵翼转动，测量组件用于测量舵翼的转动角度。本发明的微型飞行器舵机能够同时控制多个舵翼转动，并测量各舵翼的转动角度，整个舵机布局紧凑，有效地减少了舵机的整体尺寸，使其能够应用于微型飞行器。 | ||||||
| 20 | 一种多模式微型飞行器 | CN202010075538.4 | 2020-01-22 | CN111268125B | 2021-07-16 | 杜宏宝; 吴炎烜; 王正杰; 郭士钧 |
| 本发明公开了一种多模式微型飞行器，包括：外壳、柔性翼、柔性翼驱动组件及中心主轴；中心主轴两端分别通过弹簧B和轴承A支撑在外壳内部，柔性翼驱动组件设置在外壳内部，并安装在中心主轴上，柔性翼驱动组件能够绕中心主轴转动；两个柔性翼安装在柔性翼驱动组件两相对侧，每个柔性翼能够在柔性翼驱动组件的驱动下绕自身翼根所在轴转动；当两个柔性翼中心对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为旋翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼绕中心主轴旋转；当两个柔性翼轴对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为扑翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼上下扑动。 | ||||||
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