| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 相位噪声优化装置及方法 | CN201410350280.9 | 2014-07-22 | CN104579333B | 2019-02-05 | 裵晟瑚 |
| 本发明涉及数码PLL(Phase Locked Loop‑锁相环路)技术，更详细地说，设置可变型的PLL(Phase Locked Loop‑锁相环路)的环路滤波器而维持对环境变化的相位噪声优化的装置及方法。根据本发明，构成可变型的PLL(Phase Locked Loop‑锁相环路)的环路滤波器，从而通过相位噪声特性优化，提高雷达适用时的接收灵敏度及角分辨率。 | ||||||
| 162 | 一种实波束雷达迭代最小均方误差角超分辨方法 | CN201410415712.X | 2014-08-22 | CN104166129A | 2014-11-26 | 张寅; 黄钰林; 邓敏; 王园园; 武俊杰; 杨建宇 |
| 本发明公开了一种实波束雷达迭代最小均方误差角超分辨方法，克服了传统实波束雷达方位向角分辨率低的问题。通过建立方位回波信号的最小均方误差目标函数并求解，利用方位信号功率和协方差矩阵的计算关系构建迭代表达式，该方法通过迭代计算使对方位目标的估计逐步逼近真实目标位置，实现实波束雷达的方位角超分辨。 | ||||||
| 163 | 一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法 | CN202110127759.6 | 2021-01-29 | CN112960319B | 2024-02-02 | 王远鹏; 翟冬灵; 张二阳 |
| 本发明涉及一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法。进行初始化，读取货架的尺度和货架腿上的反光单元的规格，获取激光雷达的角分辨率、探测范围、数据点的数量等参数，同时算法还需要接受激光数据中反光单元的强度阈值；启动算法；调整激光雷达的角分辨率强度，采集一帧激光雷达数据；利用采集到的所述激光雷达数据计算AGV本体相对于货架的位置；以所述AGV本体相对于货架的位置为起点，规划从起点到货架中心的路径，把所述路径发送给导航系统，指导AGV前行。辅助设置放在被搬运媒介的支撑结构上进行操作，让AGV直接识别被搬运媒介上反光单元的位置，采用这种相对定位方式进行定位，提高效率和定位精度。 | ||||||
| 164 | dTOF测距方法及系统 | CN202311256347.8 | 2023-09-26 | CN117289290A | 2023-12-26 | 王乐天; 张超 |
| 本申请公开了一种dTOF测距方法及系统，应用于光学测量技术领域。其中，方法包括预先设置第一模式和第二模式；其中，第一模式根据第一区域位置信息打开相应的SPAD，根据第一像素构成数量，将每个像素的数据通过TDC阵列输出；第二模式根据第二区域位置信息打开相应的SPAD，根据第二像素构成数量，将每个像素的数据通过TDC阵列输出，各区域位置信息包括SPAD阵列相应区域的区块尺寸和SPAD位置。基于用户输入的指令，对第一模式和第二模式进行模式切换；根据每个像素的TDC数据生成对应的直方图，以得到各像素的深度值。本申请可以解决相关技术角分辨率不足的问题，实现低成本且高效地动态改变角分辨率。 | ||||||
| 165 | 基于多个激光器的多线激光雷达以及使用其进行探测的方法 | CN202110788413.0 | 2017-06-19 | CN113447910B | 2023-04-25 | 王瑞; 李娜; 向少卿; 李一帆 |
| 本发明提供了一种基于多个激光器的多线激光雷达，所述多线激光雷达包括转子、定子及中轴，所述多线激光雷达进一步包括：承载体，承载体上设置多个激光器，所述承载体设置在所述转子内；光准直器件、光接收器件和光电探测器，所述光准直器件、光接收器件和光电探测器设置在所述转子内；其特征在于：每个激光器发出的检测光被障碍物反射后，经过所述光接收器件后会聚在对应的光电探测器上，且所述激光器在竖直平面上的投影点在上下方向上具有疏密分布；所述多线激光雷达的线束≥16。本发明具有高垂直角分辨率、高水平角分辨率、高扫描频率、扫描结果更加准确等优点。 | ||||||
| 166 | 一种激光雷达装置、激光雷达设备以及车辆 | CN202111525775.7 | 2021-12-14 | CN114217326A | 2022-03-22 | 方瑞芳; 白剑; 章健勇 |
| 本发明涉及一种激光雷达装置。所述激光雷达装置包括面阵光源、发射镜组、接收镜组和面阵探测器。其中，所述面阵光源位于所述发射镜组的前焦平面，并且，所述面阵探测器位于所述接收镜组的后焦平面。由所述面阵光源发出的激光光束经由所述发射镜组传送至探测对象并被所述探测对象反射，被反射的所述激光光束经由所述接收镜组传送至所述面阵探测器。所述发射镜组和所述接收镜组采用平场聚焦透镜F‑Theta，所述平场聚焦透镜F‑Theta的像高与视场角呈正比，使得所述激光雷达装置的角分辨率大致均匀地分布。本发明还涉及激光雷达设备以及车辆。本发明提出的关于激光雷达装置的技术方案可实现一种大视场角、等角分辨率的远距离固态激光雷达探测。 | ||||||
| 167 | 多线激光雷达以及使用多线激光雷达进行探测的方法 | CN202110788412.6 | 2017-06-19 | CN113552554A | 2021-10-26 | 王瑞; 李娜; 向少卿; 李一帆 |
| 本发明提供了一种多线激光雷达，所述多线激光雷达包括转子、定子及多个激光器；其特征在于：每个激光器发出的检测光被障碍物反射后，经过接收器件后会聚在对应的探测器上，所述多线激光雷达进一步包括：承载体，承载体上设置所述多个激光器；且多个激光器呈n列设置于承载体上，n≥2；所述承载体设置在转子内；光准直器件；所述激光器发出的检测光束经电机带动绕中轴扫描所生成的扫描线在上下方向上具有疏密分布，以尽可能更多地获得处于中心视场内的障碍物的信息；所述光准直器件设置在所述转子内；所述多线激光雷达的线束≥16。本发明具有高垂直角分辨率、高水平角分辨率、高扫描频率、扫描结果更加准确等优点。 | ||||||
| 168 | 基于多个激光器的多线激光雷达以及使用其进行探测的方法 | CN202110788413.0 | 2017-06-19 | CN113447910A | 2021-09-28 | 王瑞; 李娜; 向少卿; 李一帆 |
| 本发明提供了一种基于多个激光器的多线激光雷达，所述多线激光雷达包括转子、定子及中轴，所述多线激光雷达进一步包括：承载体，承载体上设置多个激光器，所述承载体设置在所述转子内；光准直器件、光接收器件和光电探测器，所述光准直器件、光接收器件和光电探测器设置在所述转子内；其特征在于：每个激光器发出的检测光被障碍物反射后，经过所述光接收器件后会聚在对应的光电探测器上，且所述激光器在竖直平面上的投影点在上下方向上具有疏密分布；所述多线激光雷达的线束≥16。本发明具有高垂直角分辨率、高水平角分辨率、高扫描频率、扫描结果更加准确等优点。 | ||||||
| 169 | 基于简化辐射对比度模型的探测载荷几何分辨率确定方法及装置 | CN202010925371.6 | 2020-09-06 | CN112083511A | 2020-12-15 | 薛永宏; 乔凯; 黄石生; 张磊; 徐忠超 |
| 本申请公开了一种探测载荷几何分辨率确定方法及装置，所述方法包括：确定目标辐射强度以及尾焰流场面积，目标与载荷探测距离、背景辐射亮度等先验信息；基于所述目标辐射强度和所述尾焰流场面积，分类计算目标所在像元获取的目标能量与背景能量；基于计算得到的目标能量与背景能量，计算目标背景总能量与周边像元背景能量的比值，即辐射对比度；以辐射对比度值最大为优化目标，迭代计算最优像元瞬时角分辨率；根据实际工程需要，在像元瞬时角分辨率区间选取相应值，作为星载光学探测载荷设计输入。本申请简化了计算过程而更便于计算，大大提升了光学探测载荷参数确定与载荷设计效率。 | ||||||
| 170 | 投影电视幕布及投影系统 | CN201811275416.9 | 2018-10-30 | CN109151421A | 2019-01-04 | 罗伟信; 刘良云; 尚恒善; 陈国华 |
| 本发明提供了一种投影电视幕布及投影系统，该投影电视幕布包括幕布本体和设于幕布本体上的视网膜纹理，人眼与视网膜纹理之间的距离为视距，视网膜纹理包括多个平面几何图形，平面几何图形至少满足一个以下条件：相邻平面几何图形的距离小于人眼的角分辨率和视距的乘积；平面几何图形的线条宽度均小于人眼的角分辨率和视距的乘积。本发明提供的投影电视幕布及投影系统，幕布本体上设有视网膜纹理，通过合理设置视网膜纹理中平面几何图形的宽度或间距，使视网膜纹理和幕布本体相互融入，人眼无法分辨视网膜纹理和幕布本体，不影响使用时的正常投影，视网膜纹理在不使用时还具有一定的艺术效果，使该幕布具有家居属性。 | ||||||
| 171 | 一种提高多投影机式真三维显示器分辨率的照明装置 | CN201210469748.7 | 2012-11-19 | CN102929089A | 2013-02-13 | 朱秋东; 王涌天; 黄涛 |
| 本发明提供一种提高多投影机式真三维显示器分辨率的照明装置，能够提高真三维显示系统的角分辨率，并有效校正图像的畸变。多个投影机围绕着平面旋转屏分别分布于奇数投影区和偶数投影区中，将对应角度的二维图像同步投影在平面旋转屏上，直角反射镜将光源发出的光反射至相反的两个方向，所述的由直角反射镜反射出的第一光束依次经由第一导光棒、第一透镜、第一反射镜传输后提供给投影机，所述的由直角反射镜反射出的第二光束依次经由第二导光棒、第二透镜、第二反射镜传输后提供给投影机；第一照明镜组与第二照明镜组的光轴共面而不共轴，两光轴都在一个垂直于转轴的平面内，但两光轴含有夹角Δθ'，其与投影机数量之间满足公式：其中N为投影机数量，Δθ为角分辨率。 | ||||||
| 172 | 一种车载4D毫米波雷达天线阵列 | CN202221485792.2 | 2022-06-15 | CN217468812U | 2022-09-20 | 袁鑫豪; 王闯; 胡建民; 周斌 |
| 本实用新型公开了一种车载4D毫米波雷达天线阵列，涉及汽车毫米波雷达技术领域，解决了现有技术中存在的水平向和俯仰向的角分辨率低、天线面板尺寸大的技术问题。本实用新型所设计天线阵列包括12个发射阵元和16个接收阵元，16个接收阵元分成两组，每组8个接收阵元，两组接收阵元分别设置在天线阵列的第一行、第六行；12个发射阵元分成四组，每组发射阵元的数量分别为2个、6个、2个、2个，四组发射阵元分别设置在天线阵列的第二行至第五行。本实用新型的天线阵列体积小、角分辨率高，具备良好的市场应用价值。 | ||||||
| 173 | 激光雷达的探测通道的选通方法、装置及激光雷达 | CN202311664266.1 | 2023-12-06 | CN117590352A | 2024-02-23 | 任熙明; 匡万; 宋云鹏 |
| 本发明公开了一种激光雷达的探测通道的选通方法、装置及激光雷达，所述方法包括：对激光雷达的若干个探测通道进行组合，获得至少两个探测通道分组；其中，激光雷达包括激光发射单元和激光接收单元，激光接收单元包括探测器阵列，激光发射单元与探测器阵列之间形成若干个探测通道；根据当前的激光扫描角度从至少两个探测通道分组中匹配与激光扫描角度对应的目标探测通道分组；控制目标探测通道分组选通，以根据目标探测通道分组对反射光进行探测。本发明通过对激光雷达的探测通道进行通道分组，能够提高信噪比，从而提升激光雷达的探测距离，并且能够在不影响探测距离的情况下提高角分辨率，同时实现远探测距离和高角分辨率。 | ||||||
| 174 | 激光雷达和电子设备 | CN202211096811.7 | 2022-09-06 | CN116125431A | 2023-05-16 | 戴阳 |
| 本申请公开了一种激光雷达和电子设备。本申请实施方式的激光雷达包括发射模组和接收模组。发射模组包括至少一个激光光源，至少一个激光光源包括多个发光元件。多个发光元件分为多组，至少两组发光元件分时发射探测信号。接收模组包括接收传感器。接收传感器包括多个感光单元，每个感光单元用于分时接收至少两组发光元件分时发射的探测信号。本申请实施方式的激光雷达和电子设备中，多个发光元件分为多组，至少两组发光元件分时发射探测信号，与之对应地，每个感光单元用于分时接收至少两组发光元件分时发射的探测信号，如此可以实现多组发光元件以及感光单元的分时复用，降低激光雷达的角分辨率的大小，提升激光雷达的角分辨率的精度。 | ||||||
| 175 | 多线激光雷达以及使用多线激光雷达进行探测的方法 | CN202110788412.6 | 2017-06-19 | CN113552554B | 2023-04-25 | 王瑞; 李娜; 向少卿; 李一帆 |
| 本发明提供了一种多线激光雷达，所述多线激光雷达包括转子、定子及多个激光器；其特征在于：每个激光器发出的检测光被障碍物反射后，经过接收器件后会聚在对应的探测器上，所述多线激光雷达进一步包括：承载体，承载体上设置所述多个激光器；且多个激光器呈n列设置于承载体上，n≥2；所述承载体设置在转子内；光准直器件；所述激光器发出的检测光束经电机带动绕中轴扫描所生成的扫描线在上下方向上具有疏密分布，以尽可能更多地获得处于中心视场内的障碍物的信息；所述光准直器件设置在所述转子内；所述多线激光雷达的线束≥16。本发明具有高垂直角分辨率、高水平角分辨率、高扫描频率、扫描结果更加准确等优点。 | ||||||
| 176 | 放射源的空间定位方法及定位系统 | CN202111055203.7 | 2021-09-09 | CN115793019A | 2023-03-14 | 李汉平; 赵崑; 靳增雪; 胡天宇 |
| 本申请涉及一种放射源的空间定位方法及定位系统。该空间定位方法包括：提供第一探测装置和第二探测装置，呈预定角度间隔设置，第一探测装置具有第一探测范围，第二探测装置具有第二探测范围，第一探测范围与第二探测范围相交形成定位探测区；在定位探测区分别获取包括放射源的第一图像和第二图像；在第一探测范围以第一角分辨率为间距进行等分形成的多条等分线中获取与第一图像中的放射源相交的第一等分线的位置；在第二探测范围以第二角分辨率为间距进行等分形成的多条等分线中获取与第二图像中的放射源相交的第二等分线的位置；根据第一等分线的位置和第二等分线的位置获取第一等分线与第二等分线的交点位置，则交点位置即为放射源的空间位置。 | ||||||
| 177 | TOF相机点云的稠密化方法、装置、设备及可读存储介质 | CN202210242970.7 | 2022-03-11 | CN114630096A | 2022-06-14 | 徐渊; 周建华; 张宜庆 |
| 本申请实施例属于图像处理和人工智能技术领域，涉及一种TOF相机点云的稠密化方法，通过获取所述TOF相机在各个角度的拍摄数据，获取所述角度限位器测量所述TOF相机在各个角度拍摄的角度值，计算各个角度的原始三维坐标，根据相机的内置参数以及所述分辨率数据计算每个像素在所述原始位置下的固有空间角分辨率，根据所述角分辨率计算每行的每个像素相对相机主点位置所在该行位置的角度，根据每个像素的所述角度以及所述原始三维坐标计算出转动的TOF相机在所述原始位置坐标系下的新的三维坐标。本申请还提供一种TOF相机点云的稠密化装置、设备及可读存储介质。此外，本申请还涉及区块链技术，点云数据可存储于区块链中。本申请完成对稀疏点云稠密化。 | ||||||
| 178 | 一种激光雷达装置、激光雷达设备以及车辆 | CN202111525765.3 | 2021-12-14 | CN114415205A | 2022-04-29 | 白剑; 章健勇; 方瑞芳 |
| 本发明涉及一种激光雷达装置。所述激光雷达装置包括面阵光源、发射镜组、接收镜组和面阵探测器。其中，所述面阵光源位于所述发射镜组的前焦平面，并且，所述面阵探测器位于所述接收镜组的后焦平面。由所述面阵光源发出的激光光束经由所述发射镜组传送至探测对象并被所述探测对象反射，被反射的所述激光光束经由所述接收镜组传送至所述面阵探测器。所述发射镜组和所述接收镜组采用中心凹光学系统，所述中心凹光学系统的像高与视场角的正切值呈正比，使得所述激光雷达装置的角分辨率大致均匀地分布。本发明还涉及激光雷达设备以及车辆。本发明提出的关于激光雷达装置的技术方案可实现一种大视场角、非均匀角分辨率的远距离固态激光雷达探测。 | ||||||
| 179 | 一种摄像头模组及电子设备 | CN202010246620.9 | 2020-03-31 | CN113534403A | 2021-10-22 | 徐运强; 贾远林; 封荣凯; 周少攀 |
| 本申请提供了一种摄像头模组及电子设备，以在采用一颗镜头的基础上实现混合变倍的拍摄效果。摄像头模组包括镜头、可变光圈及感光元件，镜头包括多片透镜；可变光圈位于其中一片透镜的物侧，可变光圈的通光孔径被调节为第一通光孔径时，镜头的光圈数为F1；可变光圈的通光孔径被调节为第二通光孔径时，镜头的光圈数为F2，F1≥F2；感光元件设置于镜头的成像面，感光元件包括感光区；摄像头模组在第一成像模式下，镜头的光圈数为F1，感光元件用于使镜头在感光区的全区域成像，并调整全区域的角分辨率为δ；在第二成像模式下，镜头的光圈数为F2，感光元件用于使镜头在感光区的部分区域成像，并调整部分区域的角分辨率为nδ，1≤n≤3。 | ||||||
| 180 | 一种激光雷达 | CN201911408848.7 | 2019-12-31 | CN113126059A | 2021-07-16 | 张东虎; 疏达; 李远 |
| 本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种雷达光学系统。本申请一种激光雷达，包括：第一发射单元、第二发射单元、第一接收单元、第二接收单元、光学单元，所述的第一发射单元、第二发射单元出射光波长不同，第一发射单元出射光、第二发射单元出射光经光学单元后合束照射到目标上，目标返回光经光学单元分束后，分别进入第一接收单元、第二接收单元。本申请采用光学单元，将两束不同波长的出射光合束，因为出射光波长不同，所以帧频和角分辨率也不同，两束出射光合束同时提升了激光雷达的角分辨率和帧频。同时两束出射光在光学单元合束前光路不同，不会产生相互之间的光干扰。 | ||||||
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