| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统 | CN202410640845.0 | 2024-05-22 | CN118387294A | 2024-07-26 | 吴晓阳; 贺威; 王者奇; 付强; 何修宇; 张爽; 王久斌; 黄海丰; 邹尧; 张素杰 |
| 本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。 | ||||||
| 182 | 针对助推滑翔式高超声速飞行器再入段的弹道预报方法 | CN202410597364.6 | 2024-05-14 | CN118350129A | 2024-07-16 | 韦常柱; 浦甲伦; 刘哲; 孙智力; 刘权 |
| 本发明公开了一种针对助推滑翔式高超声速飞行器再入段的弹道预报方法，所述方法步骤如下：步骤1：通过弹道跟踪获取飞行器再入段一段时间与当前时刻的状态量估计值；步骤2：分析助推滑翔式高超声速飞行器再入段机动特性，选取变化趋势简单、几何特征明显的速度状态进行函数拟合；步骤3：设计非线性模型参数求解方法，求解函数拟合模型的拟合参数，对飞行器的速度状态进行预报；步骤4：设计助推滑翔飞行器再入段动力学模型，通过预报的速度状态采用数值积分法对飞行器的位置状态进行外推估计；步骤5：设计预报时段滑窗，获取到新的量测数据时对飞行器再入段位置状态进行刷新预报。该方法可根据飞行器再入段弹道跟踪的估计结果预报后续弹道轨迹。 | ||||||
| 183 | 一种滑翔起飞时飞行器驾驶员肌力数据测量与预估方法 | CN202010937166.1 | 2020-09-08 | CN112043292B | 2024-02-06 | 朱伟; 李科华; 沈俊; 姚永杰 |
| 本发明是关于一种滑翔起飞时飞行器驾驶员肌力数据测量与预估方法。其采用通过集成了Micro FET3型肌力测试仪与Mems微型陀螺的惯性测量元件对飞行器驾驶员在曲面滑翔起飞时的加速度与肌力进行实时动态测量与采集，并进行数据的平滑处理，再采用最小二乘法处理得到加速度与肌力数据两种之间的关系，再通过对不同曲面跑道与起飞加速情况的模拟解算曲面起飞的水平加速度与垂直加速度，并合成生成合加速度，从而根据两种关系对飞行器驾驶员的肌力数据进行预估。该方法的优点在于能够生成动态的肌力数据，同时能够避免多次实验节省实验经费，得到肌力数据的预估结果，为飞行器驾驶员航空医疗与体能训练提供指导。 | ||||||
| 184 | 高超声速滑翔飞行器线性伪谱再入制导方法和系统 | CN202111156806.6 | 2021-09-30 | CN113835442B | 2023-09-26 | 杨良; 陈万春; 王冲冲 |
| 本发明提供了一种高超声速滑翔飞行器线性伪谱再入制导方法和系统，包括：将目标飞行器的纵向平面运动与横向平面运动解耦，并建立目标飞行器的纵向平面动力学模型；基于微分平坦系统的状态量所满足的状态方程，建立同时满足最优控制算法下的最优解和微分平坦系统的终端约束的目标线性状态方程组；基于伪谱离散法求解目标线性状态方程组，得到目标飞行器的纵向平面运动的控制量；基于航向角误差走廊确定目标飞行器在横向运动平面上的航向角误差控制量，并基于所述航向角误差控制量构造倾侧角翻转逻辑；基于纵向平面运动的控制量和倾侧角翻转逻辑，对目标飞行器进行制导。本发明缓解了现有技术中存在的适应性差和效率低的技术问题。 | ||||||
| 185 | 一种基于速度调节的滑翔式高超声速飞行器编队控制方法 | CN202310175093.0 | 2023-02-24 | CN116243726A | 2023-06-09 | 苏善伟; 张晓燕; 胡锦涛 |
| 本发明提出一种基于速度调节的滑翔式高超声速飞行器编队控制方法，包括如下步骤：步骤一：构建滑翔式高超声速飞行器再入段三自由度动力学模型；步骤二：构建滑翔式高超声速飞行器速度调节控制方案；步骤三：构建多滑翔式高超声速飞行器编队控制模型；步骤四：构建多滑翔式高超声速飞行器编队控制方案。采用基于在线预测的纵向机动速度调节方案，设计编队控制模型与编队控制器，结合飞行器的速度调节，实现可接受误差范围内的编队控制，在此过程中，充分考虑了弹间距约束问题，给出详细的解决方案，实现弹间距控制，最后考虑了编队避障问题，多飞行器可以成功绕开禁飞区，实现编队避障功能。 | ||||||
| 186 | 一种滑翔飞行器的弹道设计方法、装置及存储介质 | CN202110061684.6 | 2021-01-18 | CN112817334B | 2023-05-05 | 张敏刚; 巩英辉; 刘建辉; 刘明; 杨明; 陈志刚; 姜智超; 闫颖鑫; 张宁宁; 李欣; 秦小丽; 葛亚杰; 胡东飞; 王兰松; 高兴; 曹晶莹; 刘辉; 杨丁; 余亚晖; 徐春铃; 曹轶; 林萌; 韩天宇 |
| 本申请公开了一种滑翔飞行器的弹道设计方法、装置及存储介质，用于解决传统弹道设计法存在弹道倾角不可控的问题。本申请公开的滑翔飞行器的弹道设计方法包括：确定飞行动力学模型；确定终端约束条件；根据所述飞行动力学模型和所述终端约束条件，确定优化变量参数模型；根据所述优化变量参数模型，确定优化求解参数模型；根据所述优化求解参数模型，得到弹道的最优攻角参数剖面和倾侧角参数剖面。本申请还提供了一种滑翔飞行器的弹道设计装置及存储介质。 | ||||||
| 187 | 作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法 | CN202110819205.2 | 2021-07-20 | CN113467501B | 2023-03-28 | 陈彦杰; 吴杨宁; 张振国; 何炳蔚; 计书勤; 王浻淏; 吴凝 |
| 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。 | ||||||
| 188 | 基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法 | CN202210887543.4 | 2022-07-26 | CN115016294A | 2022-09-06 | 皇甫逸伦; 凡永华; 樊朋飞; 许红羊; 凡文帅; 张衷綦; 许阳志; 罗毅; 李田丰 |
| 本发明公开了一种基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法，所述基于滑翔飞行器目标运动信息估计的在线中制导拦截方法包括：S1：根据地基雷达对滑翔飞行器目标的量测信息，对所述目标运动信息进行估计，得到目标运动信息的估计结果；S2：根据所述目标运动信息的估计结果，采用随“拦截窗口”变化的滑模制导律，使拦截弹在所述目标进入“拦截窗口”时进行拦截。本发明能够使得拦截弹不始终紧随目标运动而机动，减小能耗的同时提升拦截成功率，实现良好的拦截态势。 | ||||||
| 189 | 一种滑翔高超声速飞行器末端位置和速度控制方法 | CN202111400127.9 | 2021-11-19 | CN114167888A | 2022-03-11 | 李亨; 何乾坤; 覃天; 毛金娣; 王少恒; 许琦; 潘霏; 朱政光; 周律 |
| 本发明提供一种滑翔高超声速飞行器末端位置和速度控制方法。该方法包括：计算得到规划升力系数；计算得到飞行器当前规划阻力系数以及当前规划升阻比；根据所述当前规划阻力系数计算得到平衡滑翔规划弹道倾角；根据所述当前规划升阻比计算得到规划速度倾侧角；根据所述平衡滑翔规划弹道倾角和规划速度倾侧角计算得到攻角指令以及速度倾侧角指令；基于所述攻角指令以及速度倾侧角指令控制飞行器飞行，直至飞行器与目标的接近速度大于零。通过本发明，解决了现有技术中飞行器满足滑翔段末端期望高度以及末端期望速度的约束时，计算量大，计算速度慢，导致不能及时对弹道进行规划并调整飞行策略的问题。 | ||||||
| 190 | 基于涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器定速巡航调节方法 | CN202011407029.3 | 2020-12-04 | CN112459906B | 2021-10-15 | 刘俊辉; 单家元; 孟秀云; 王佳楠; 贾庆忠 |
| 本发明涉及一种基于涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器定速巡航调节方法，属于无人机、巡航导弹飞行控制技术领域。本发明的目的是为了解决采用低成本涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器巡航速度控制问题，提供一种基于涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器定速巡航调节方法。该方法针对使用无法进行转速指令频繁改变的涡喷发动机应用于飞行器定速巡航的需求，利用组合导航测量的飞行器加速度和速度信息，提出一种基于飞行器等效加速度和伪马赫数反馈的涡喷发动机转速指令调节方案，以实现动力增程滑翔飞行器定速巡航。 | ||||||
| 191 | 作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法 | CN202110819205.2 | 2021-07-20 | CN113467501A | 2021-10-01 | 陈彦杰; 吴杨宁; 张振国; 何炳蔚; 计书勤; 王浻淏; 吴凝 |
| 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。 | ||||||
| 192 | 一种多级助推滑翔飞行器主动段在线自适应制导算法 | CN201911265565.1 | 2019-12-11 | CN110989669A | 2020-04-10 | 张迁 |
| 本发明涉及一种多级助推滑翔飞行器主动段在线自适应制导算法，采用全新的滑行时间在线数值预测迭代算法，求解滑行点火时间；在动力飞行段，在预测的基准飞行轨迹为基础上，具有终端多约束和飞行过程约束能力的在线模型预测静态规划算法，根据最小修正角的二次型指标计算出同时满足终端多约束条件和飞行过程约束的制导指令；采用由模型预测静态规划算法构成的在线闭环自适应制导算法，在每个制导周期输出闭环指令；以多级“助推-滑行-助推”飞行器为研究对象，均采用耗尽关机的固体发动机，主动段飞行弹道采用低弹道模式，包含一级动力飞行段、无动力滑行段、二级动力飞行段、三级动力飞行段。本发明的优点是，灵活性高、可靠性高。 | ||||||
| 193 | 一种助推-滑翔式临近空间飞行器的捷联惯性导航方法 | CN201710109888.6 | 2017-02-28 | CN106931967B | 2019-10-18 | 陈凯; 张林渊; 董凯凯; 王翔 |
| 本发明提供了一种助推‑滑翔式临近空间飞行器的捷联惯性导航方法，当飞行器工作在助推段、自由弹道段、弹道再入段、弹道爬升段时，采用航天体系下的捷联惯导方法为飞控系统提供导航信息；当飞行器工作在滑翔段时，采用导航信息切换的方法将其变换到航空体系下，从而为飞控系统提供导航信息。由于采用在航空和航天两种坐标系下进行导航信息切换的方法，能够克服传统的捷联惯导方法应用于助推‑滑翔式临近空间飞行器出现姿态角奇异现象的缺点，满足助推‑滑翔式临近空间飞行器各飞行阶段的导航信息需求，同时便于工程化。 | ||||||
| 194 | 基于锥导理论的宽速域多级变体滑翔乘波飞行器设计方法 | CN201611006547.8 | 2016-11-16 | CN106364697B | 2017-07-21 | 刘珍; 柳军; 丁峰; 黄伟; 王源杰; 陈韶华; 罗仕超; 符翔; 闻讯; 张宝虎 |
| 本发明涉及滑翔飞行器的气动外形设计技术领域，具体涉及一种基于锥导理论的宽速域多级变体滑翔乘波飞行器设计方法。包括以下步骤：(S1)给定滑翔飞行器的飞行速域范围及任务要求，根据飞行速域范围及任务要求提取飞行马赫数范围，并确定多级滑翔乘波体的级数及各级滑翔乘波体的设计马赫数；(S2)给定固定的激波角及多级滑翔乘波体的上表面后缘线，以各级滑翔乘波体的设计马赫数作为设计参数设计各级乘波面；(S3)构建乘波体上表面，并用第一级滑翔乘波体的底面作为多级滑翔乘波体的底面，与各级乘波面一起构成多级滑翔乘波飞行器构型。本发明拓宽了飞行器设计的速域范围，能够更好地适应和满足宽速域内飞行任务要求。 | ||||||
| 195 | 一种助推‑滑翔式临近空间飞行器的捷联惯性导航方法 | CN201710109888.6 | 2017-02-28 | CN106931967A | 2017-07-07 | 陈凯; 张林渊; 董凯凯; 王翔 |
| 本发明提供了一种助推‑滑翔式临近空间飞行器的捷联惯性导航方法，当飞行器工作在助推段、自由弹道段、弹道再入段、弹道爬升段时，采用航天体系下的捷联惯导方法为飞控系统提供导航信息；当飞行器工作在滑翔段时，采用导航信息切换的方法将其变换到航空体系下，从而为飞控系统提供导航信息。由于采用在航空和航天两种坐标系下进行导航信息切换的方法，能够克服传统的捷联惯导方法应用于助推‑滑翔式临近空间飞行器出现姿态角奇异现象的缺点，满足助推‑滑翔式临近空间飞行器各飞行阶段的导航信息需求，同时便于工程化。 | ||||||
| 196 | 一种滑翔类飞行器的机翼非对称后掠滚转控制方法 | CN201510758951.X | 2015-11-10 | CN105366033A | 2016-03-02 | 黄勇; 李永红; 钟世东; 马晓永; 李巍; 刘大伟; 苏继川 |
| 本发明提供了一种滑翔类飞行器的机翼非对称后掠滚转控制方法，该滚转控制方法利用滑翔类飞行器的较大展弦比机翼，通过较大展弦比机翼的非对称后掠产生的法向力差量，实现滚转控制。本发明的滑翔类飞行器的机翼非对称后掠滚转控制方法的滚转控制效率较传统的尾舵控制方法大幅增加，可推广应用于类似布局的飞行器的滚转控制。 | ||||||
| 197 | 一种适用于滑翔飞行器的下压弹道攻角剖面确定方法 | CN201510382142.3 | 2015-07-02 | CN104973250A | 2015-10-14 | 杨业; 马卫华; 包为民; 黄万伟; 祁振强; 禹春梅; 唐海红; 吴浩 |
| 本发明涉及一种滑翔飞行器下压弹道的攻角剖面确定方法，包括如下步骤：步骤一，下压初始参数设定；步骤二，计算下压段所允许的最大飞行攻角和最小飞行攻角，确定下压段飞行攻角实用范围；步骤三，设定下压段的飞行攻角与速度剖面。从弹道设计上为实现高超声速飞行器弹道、制导、姿控系统的一体化优化设计提供了技术途径，进而有效降低对伺服系统的指标要求，提升高超声速飞行器的整体性。 | ||||||
| 198 | 基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法 | CN201510018082.7 | 2015-01-14 | CN104714553A | 2015-06-17 | 周军; 卢青; 王欢; 呼卫军 |
| 本发明公开了一种基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法，用于解决现有滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法实用性差的技术问题。技术方案是根据飞行器进入TAEM段的状态，利用几何规划方法快速规划出合理可行的TAEM平面轨迹。在TAEM平面轨迹规划的基础上进行高度推演从而给出完整的轨迹规划策略。由于采用几何规划过程中采用螺旋线的方式进入自动着陆段的入口，有效避免了过载突变情况的出现，从而对飞行器机动性的要求降低。同时，轨迹规划时考虑了飞行器在TAEM段初始时刻的状态，针对飞行器进场状态分类规划出相应的飞行轨迹，能够快速规划出合理轨迹，适应不同进场方向的要求，且经过仿真验证规划速度较快。 | ||||||
| 199 | 悬挂式滑翔翼人力飞行驱动装置及其地面模拟训练架 | CN200710010928.8 | 2007-04-11 | CN101033005A | 2007-09-12 | 谭大刚 |
| 本发明提供一种滑翔翼人力驱动装置及其地面模拟训练架，包括滑翔翼人力驱动装置和滑翔翼人力驱动装置的模拟训练架，滑翔翼人力驱动装置包括吊架连杆、小吊座、带鞍座脚蹬螺旋桨架、架杆、脚蹬杆和脚蹬、带滚珠轴承脚蹬轴、带伞齿轮的脚蹬转盘、带滚珠轴承的螺旋桨轴、从动伞齿轮、可收折螺旋桨叶、吊索。本发明的目的在于解决了现有的滑翔翼无上升气流时不能爬升，和机动悬挂式滑翔器高成本，高耗油和污染大气等方面存在的问题。本发明的结构简单可靠，制作成本低，便于拆装搬运，飞行安全性高，切实有效可行等特点在与滑翔翼产品配合后，使得人力飞行可以成为一种能够普及推广的航空运动或竞技体育运动或健身运动。 | ||||||
| 200 | 一种具有滑翔和飞行功能的仿生载人装置 | CN202222520034.6 | 2022-09-21 | CN218258711U | 2023-01-10 | 董继业; 董文宇; 师旭敏 |
| 本实用新型公开了一种具有滑翔和飞行功能的仿生载人装置，包括固定机构，固定机构固定安装于人体上；前臂结构一端与上臂组件活动连接；上臂一部、上臂二部与前臂结构相连接的一端结构相同；前臂结构的另一端与手指组件活动连接；上臂组件、前臂结构、手指组件配合形成拉伸、收缩动作并驱动伞布展开形成一用于滑翔、飞行的伞翼；滑翔动力部驱动前臂结构并配合上臂一部、手指组件及伞布形成一载人滑翔器以实现滑翔运动；滑翔动力部驱动前臂结构并配合飞行动力部驱动上臂二部且带动手指组件及伞布形成一载人飞行器以实现飞行运动；本装置结构优化，推杆组件驱动伞布展开、利用伞翼向下的空气阻力实现飞行、控制杆控制飞行速度，满足滑翔和飞行需求。 | ||||||
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